工業(yè)機(jī)器人上下料程序設(shè)計(jì)與編制末端工具應(yīng)用程序設(shè)計(jì)KAIRO語言是為機(jī)器人操作者提供的一種編程語言，類似于ABB的RAPID語言。KAIRO屬于終端用戶程序語，程序語法簡(jiǎn)單易上手。KAIRO主要包含7個(gè)部分。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令數(shù)學(xué)函數(shù)流程控制指令運(yùn)動(dòng)狀態(tài)設(shè)置指令時(shí)間管理位操作轉(zhuǎn)換指令系統(tǒng)功能工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)各品牌機(jī)器人并沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)編程語言，其程序不具備通用性。一般而言，程序由程序名、指令行組成。作業(yè)調(diào)用程序，按順序執(zhí)行程序下的各個(gè)指令行。部分工業(yè)機(jī)器人以類似“文件夾”的結(jié)構(gòu)管理程序及相關(guān)的變量。HUIBO工業(yè)機(jī)器人程序分為兩個(gè)層級(jí)：項(xiàng)目和程序。工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)項(xiàng)目管理。工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)程序管理。工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)指令管理。Thanks!感謝聆聽工業(yè)機(jī)器人上下料程序設(shè)計(jì)與編制末端工具應(yīng)用程序設(shè)計(jì)機(jī)器人通訊接口定義MODBUS-TCP以太網(wǎng)機(jī)器人通訊接口定義直接控制直接控制間接控制DI/DOEXDI/EXDO機(jī)器人數(shù)據(jù)機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能末端執(zhí)行器更換末端執(zhí)行器控制數(shù)據(jù)接口名稱MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV1主盤張開YV2主盤閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取關(guān)節(jié)幾座搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV3工具手張開YV4工具手閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取電機(jī)零件搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV3工具收YV4主盤閉合機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取電機(jī)零件搬運(yùn)數(shù)據(jù)接口名稱MCD控制命令I(lǐng)EC.DOYV4真空破壞Y5吸盤真空機(jī)器人通訊接口定義功能系統(tǒng)功能零件夾取零件固定數(shù)據(jù)接口控制器名稱MCD控制命令I(lǐng)EC.EXDOEXDO[15]CNC卡盤打開/閉合數(shù)據(jù)接收IEC.EXDIEXDI[15]CNC卡盤狀態(tài)機(jī)器人通訊接口定義數(shù)據(jù)接口控制器名稱MCD控制命令RB_Pos_AxisAXIS1軸1角度RB_Pos_AxisAXIS2軸2角度RB_Pos_AxisAXIS3軸3角度RB_Pos_AxisAXIS4軸4角度RB_Pos_AxisAXIS5軸5角度RB_Pos_AxisAXIS6軸6角度RB_Pos_AxisAUX1軸7角度RB_Pos_XYZXX軸位置RB_Pos_XYZYY軸位置RB_Pos_XYZZZ軸位置RB_Pos_XYZAA軸位置RB_Pos_XYZBB軸位置RB_Pos_XYZCC軸位置接收信息IEC.RB_Info_IoIInIEC.RB_Info_IoIIn[0]工具手類型功能系統(tǒng)功能數(shù)據(jù)發(fā)送接收數(shù)據(jù)Thanks!感謝聆聽工業(yè)機(jī)器人上下料程序設(shè)計(jì)與編制末端工具應(yīng)用程序設(shè)計(jì)多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)焊槍工具機(jī)械夾持工具激光工具吸盤工具打磨工具多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)快換工具多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)工作原點(diǎn)過渡點(diǎn)安全點(diǎn)抓取點(diǎn)安全點(diǎn)過渡點(diǎn)工作原點(diǎn)多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)序號(hào)位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明備注1HomeAXISPOS取放弧口手爪工具位置示教2ToolHomeAXISPOS機(jī)器人取放快換工具原點(diǎn)位置示教3ToolPosCARTPOS快換工具取放位置中間變量4TransitCARTPOS快換工具取放位置中間變量5ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教序號(hào)位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明備注1YV1BOOL主盤閉合程序控制2YV2BOOL主盤張開程序控制3YV3BOOL主盤張開程序控制4YV4BOOL主盤張開程序控制程序結(jié)構(gòu)位置變量序號(hào)程序名稱功能說明備注1ToolPick工具手拾取程序控制2ToolPut工具手放置程序控制3ToolCheck工具手檢測(cè)程序控制I/O變量多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)開始移動(dòng)至工作原點(diǎn)主盤閉合移動(dòng)至過渡點(diǎn)結(jié)束移動(dòng)至接近點(diǎn)移動(dòng)至工具手拾取點(diǎn)移動(dòng)至接近點(diǎn)主盤張開移動(dòng)至過渡點(diǎn)移動(dòng)至工作原點(diǎn)開始移動(dòng)至工作原點(diǎn)工具手狀態(tài)復(fù)位移動(dòng)至過渡點(diǎn)結(jié)束移動(dòng)至接近點(diǎn)移動(dòng)至工具手拾取點(diǎn)移動(dòng)至接近點(diǎn)主盤閉合移動(dòng)至過渡點(diǎn)移動(dòng)至工作原點(diǎn)工具手拾取流程工具手放置流程多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)ToolPos:=ToolHuKouPosCALLToolPickPTP(Home)WaitTime(1000)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=TRUEIEC.DO1[2]:=FALSEWaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()Transit:=ToolPos

Transit.z:=Transit.z+150WaitIsFinished()Lin(Transit)WaitIsFinished()Lin(ToolPos)WaitIsFinished()IEC.DO1[1]:=FALSEIEC.DO1[2]:=TRUEWaitTime(1000)WaitIsFinished()Lin(Transit)PTP(ToolHome)WaitTime(1000)WaitIsFinished()PTP(Home)多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)序號(hào)位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明備注1ToolHuKouPosCARTPOS弧口手爪工具取放位置示教2ToolPingKouPosCARTPOS平口手爪工具取放位置示教3IEC.RB_Info_IoIIn[0]INT工具手類型，1位弧口，2位平口4IEC.UserDefineIntIn[6]INT倉(cāng)庫(kù)位置多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)開始工具手有無工具手類型為弧口工具手類型為平口工件類型判斷工件類型判斷工件類型判斷分支1分支2分支1分支2分支1分支2結(jié)束多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)開始工具手類型空工件類型為關(guān)節(jié)基座工件類型為電機(jī)外殼取弧口工具取平口工具結(jié)束多工具手切換及控制程序設(shè)計(jì)開始工具手類型