電纜巡檢機器人硬件標準電纜巡檢機器人硬件標準電纜巡檢機器人硬件標準1范圍電氣參數(shù)指標要求。本文件適用于本公司生產(chǎn)及銷售的電纜巡檢機器人。2術語和定義本文件沒有需要界定的術語和定義。3技術要求3.1巡檢機器人主要結構性能指標要求巡檢機器人系統(tǒng)平臺的主要結構指標和性能指標如下表所示：結構參數(shù)質(zhì)量90-100kg外形尺寸（長×寬×高）65×40×110cm驅(qū)動輪直徑60mm性能指標正常行駛速度≤0.4m/s水平軌道最大行駛速度≥0.7m/s最大爬坡能力≥15°最小轉(zhuǎn)彎半徑≤0.5m電纜巡檢機器人硬件標準1范圍電氣參數(shù)指標要求。本文件適用于本公司生產(chǎn)及銷售的電纜巡檢機器人。2術語和定義本文件沒有需要界定的術語和定義。3技術要求3.1巡檢機器人主要結構性能指標要求巡檢機器人系統(tǒng)平臺的主要結構指標和性能指標如下表所示：結構參數(shù)質(zhì)量90-100kg外形尺寸（長×寬×高）65×40×110cm驅(qū)動輪直徑60mm性能指標正常行駛速度≤0.4m/s水平軌道最大行駛速度≥0.7m/s最大爬坡能力≥15°最小轉(zhuǎn)彎半徑≤0.5m3.2驅(qū)動電機及減速器性能指標要求驅(qū)動電機性能參數(shù)指標要求如下表：減速器性能參數(shù)指標要求如下表：參數(shù)指標減速比32:1參數(shù)指標額定功率750W額定電壓48V額定電流15A額定轉(zhuǎn)速3000rpm額定轉(zhuǎn)矩2.4N·m峰值轉(zhuǎn)矩7.1N·m防護等級IP65重量3.6kg采集圖像分辨率1080P視頻傳輸幀率≥20FPS侵入檢測準確率≥95%電纜缺陷檢測準確率≥95%續(xù)航能力≥3h3.2驅(qū)動電機及減速器性能指標要求驅(qū)動電機性能參數(shù)指標要求如下表：減速器性能參數(shù)指標要求如下表：參數(shù)指標減速比32:1參數(shù)指標額定功率750W額定電壓48V額定電流15A額定轉(zhuǎn)速3000rpm額定轉(zhuǎn)矩2.4N·m峰值轉(zhuǎn)矩7.1N·m防護等級IP65重量3.6kg采集圖像分辨率1080P視頻傳輸幀率≥20FPS侵入檢測準確率≥95%電纜缺陷檢測準確率≥95%續(xù)航能力≥3h3.3伺服驅(qū)動器性能指標要求伺服驅(qū)動器參數(shù)指標要求如下表：3.4環(huán)境檢測傳感器性能指標要求環(huán)境檢測傳感器參數(shù)指標要求如下表：參數(shù)指標參數(shù)指標輸入電源DC18-80V最大連續(xù)電流15A控制方式SVPWM斬波控制通信協(xié)議MOTECIAN/MODBUS/CANOPEN/等協(xié)議編碼器反饋串行磁編碼器重量0.5kg額定輸出扭矩120N·m故障停止扭矩240N·m轉(zhuǎn)動慣量0.809kg·cm2重量3kg使用溫度-25～90℃3.3伺服驅(qū)動器性能指標要求伺服驅(qū)動器參數(shù)指標要求如下表：3.4環(huán)境檢測傳感器性能指標要求環(huán)境檢測傳感器參數(shù)指標要求如下表：參數(shù)指標參數(shù)指標輸入電源DC18-80V最大連續(xù)電流15A控制方式SVPWM斬波控制通信協(xié)議MOTECIAN/MODBUS/CANOPEN/等協(xié)議編碼器反饋串行磁編碼器重量0.5kg額定輸出扭矩120N·m故障停止扭矩240N·m轉(zhuǎn)動慣量0.809kg·cm2重量3kg使用溫度-25～90℃3.5機器人供電設備電氣參數(shù)指標要求機器人供電設備電氣參數(shù)指標要求如下表：供電設備額定電壓(V)額定電流(A)直流伺服電機4815云臺36＜1工業(yè)路由器120.5單片機121.2攝像頭122環(huán)境檢測傳感器120.2煙霧測量范圍0~10000ppm煙霧分辨率1ppm溫度測量范圍-20~80℃溫度精度±0.2℃濕度測量范圍0~100%RH濕度精度±2%RH供電電壓DC12~24V重量0.3kg3.5機器人供電設備電氣參數(shù)指標要求機器人供電設備電氣參數(shù)指標要求如下表：供電設備額定電壓(V)額定電流(A)直流伺服電機4815云臺36＜1工業(yè)路由器120.5單片機121.2攝像頭122環(huán)境檢測傳感器120.2煙霧測量范圍0~10000p