巡檢機器人技術(shù)規(guī)范巡檢機器人技術(shù)規(guī)范目錄前言 11.范圍 32.標準引用標準 33目錄前言 11.范圍 32.標準引用標準 33術(shù)語 44產(chǎn)品型式與基本參數(shù) 65產(chǎn)品要求 76試驗方法 117檢驗 138產(chǎn)品標志、包裝、運輸、儲存 161巡檢機器人1.范圍本標準規(guī)定了傳統(tǒng)高端智能機械行業(yè)“巡檢機器人-PIR100a”的型式、基本參數(shù)、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸與儲存。2.標準引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文，在本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應探討、使用下列標準最新版本的可能性。GB/T221材料標準GB/T70.1內(nèi)六角圓柱頭螺釘標準GB/T6170六角螺母標準GB/T95平墊圈標準GB/T2822機械加工一般標準GB/T24340工業(yè)機械電氣圖用圖形符號GB/T4025人機界面標志標識的基本安全規(guī)則指示器和操作器的編碼規(guī)則GB5226.11GB/T6995.11GB/T巡檢機器人1.范圍本標準規(guī)定了傳統(tǒng)高端智能機械行業(yè)“巡檢機器人-PIR100a”的型式、基本參數(shù)、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸與儲存。2.標準引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文，在本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應探討、使用下列標準最新版本的可能性。GB/T221材料標準GB/T70.1內(nèi)六角圓柱頭螺釘標準GB/T6170六角螺母標準GB/T95平墊圈標準GB/T2822機械加工一般標準GB/T24340工業(yè)機械電氣圖用圖形符號GB/T4025人機界面標志標識的基本安全規(guī)則指示器和操作器的編碼規(guī)則GB5226.11GB/T6995.11GB/T6995.22GB/T6995.33GB/T6995.44芯識別標志3GB/T6995.55GB/T7344交流伺服電動機通用技術(shù)條件GB/T14048.11GB/T14048.33開關(guān)及熔斷器組合電器GB/T14048.55-1關(guān)元件機電式控制電路電器GB/T14817永磁式直流伺服電動機通用技術(shù)條件GB/T17626.8-2006《電感兼容試驗和測量技術(shù)工頻滋場技擾度試駁》GB/T17626.5-2008《電謠兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊)抗擾度試驗》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高溫》GB/T6995.55GB/T7344交流伺服電動機通用技術(shù)條件GB/T14048.11GB/T14048.33開關(guān)及熔斷器組合電器GB/T14048.55-1關(guān)元件機電式控制電路電器GB/T14817永磁式直流伺服電動機通用技術(shù)條件GB/T17626.8-2006《電感兼容試驗和測量技術(shù)工頻滋場技擾度試駁》GB/T17626.5-2008《電謠兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊)抗擾度試驗》GB/T2423.1-20082A溫》GB/T2423.2-20082B:高溫》GB/T15706-2012機械安全設(shè)計通則與風險評估GB/T120868-2007工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范GBZ19397-2003工業(yè)機器人電磁相容性試驗方法和性能評估準則指南GB/T19399-2003工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口GB/T13385包裝圖樣要求3術(shù)語3.1巡檢機器人inspectionrobot4監(jiān)控、故障診斷、預警報警等功能。3.2機器人室robotroom機器人自主完成充電的場所。3.3監(jiān)控系統(tǒng)monitoringsystem用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)，分本地監(jiān)控系統(tǒng)和遠程監(jiān)控系統(tǒng)。3.4本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem由主機、通信設(shè)備、分析軟件、數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于配電站本地，用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.5遠程監(jiān)控系統(tǒng)remotemonitoringsystem3.6環(huán)境信息采集系統(tǒng)ambientinformationacquisitionsystem由配電站溫度傳感器、溫度傳感器以及風速傳感器等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7機器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配電站機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡設(shè)備。3.8有軌導航orbitalnavigator在專用附有磁條的軌道上對機器人進行導航。3.9可見光檢測visibledetection機器人配備可見光攝像機，能對設(shè)備外觀、設(shè)備分合狀態(tài)及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.10紅外檢測infrareddetection5監(jiān)控、故障診斷、預警報警等功能。3.2機器人室robotroom機器人自主完成充電的場所。3.3監(jiān)控系統(tǒng)monitoringsystem用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)，分本地監(jiān)控系統(tǒng)和遠程監(jiān)控系統(tǒng)。3.4本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem由主機、通信設(shè)備、分析軟件、數(shù)據(jù)庫等組成，安裝于配電站本地，用于監(jiān)控機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.5遠程監(jiān)控系統(tǒng)remotemonitoringsystem3.6環(huán)境信息采集系統(tǒng)ambientinformationacquisitionsystem由配電站溫度傳感器、溫度傳感器以及風速傳感器等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7機器人通信基站robotcommunicationbasestation用于配電站機器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡設(shè)備。3.8有軌導航orbitalnavigator在專用附有磁條的軌道上對機器人進行導航。3.9可見光檢測visibledetection機器人配備可見光攝像機，能對設(shè)備外觀、設(shè)備分合狀態(tài)及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.10紅外檢測infrareddetection5并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.11噪聲檢測noisedetection機器人配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備的噪聲和異音，并將采集的音頻參數(shù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.12手動方式manualmode通過按鈕操作以及除自動操作外對機器人進行操作的操作方式。3.13本企業(yè)標準內(nèi)未標注釋均采用GB/T12643中給出的術(shù)語及定義。4產(chǎn)品型式與基本參數(shù)4.1產(chǎn)品組成巡檢機器人包括本地監(jiān)控系統(tǒng)、環(huán)境信息采集系統(tǒng)、機器人室、升降機構(gòu)、通信基站、遠程控制系統(tǒng)、導航軌道、主機等構(gòu)成。可見光、熱成像、噪聲、局放檢測等6導航軌道升降機構(gòu)主機底盤移動主機儀器艙和主控艙并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.11噪聲檢測noisedetection機器人配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備的噪聲和異音，并將采集的音頻參數(shù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。3.12手動方式manualmode通過按鈕操作以及除自動操作外對機器人進行操作的操作方式。3.13本企業(yè)標準內(nèi)未標注釋均采用GB/T12643中給出的術(shù)語及定義。4產(chǎn)品型式與基本參數(shù)4.1產(chǎn)品組成巡檢機器人包括本地監(jiān)控系統(tǒng)、環(huán)境信息采集系統(tǒng)、機器人室、升降機構(gòu)、通信基站、遠程控制系統(tǒng)、導航軌道、主機等構(gòu)成。可見光、熱成像、噪聲、局放檢測等6導航軌道升降機構(gòu)主機底盤移動主機儀器艙和主控艙4.2基本參數(shù)5產(chǎn)品要求5.1使用環(huán)境5.1.15.1.2環(huán)境溫度：溫度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外觀要求7類別參數(shù)類別參數(shù)通訊方式工業(yè)無線WIFI額定電壓220V無線控制距離≤10m導航方式激光導航平均速度100mm/s續(xù)航能力3h轉(zhuǎn)彎半徑≥800mm最大移動速度15m/minMAX1.8m額定功率208瓦特重復定位精度±2mm充電方式自動充電充電能力<5h電池充放電次數(shù)>500次使用環(huán)境溫度-30°C—70°C，濕度5—95,氣壓主機規(guī)格尺820*350*2000自重34.5KG檢測方式自動診斷待機≤12h啟停操控方式控制按鈕或示教器4.2基本參數(shù)5產(chǎn)品要求5.1使用環(huán)境5.1.15.1.2環(huán)境溫度：溫度-30°C—70°C。5.1.35—955.1.40.8MPa—1.1MPa。5.2外觀要求7類別參數(shù)類別參數(shù)通訊方式工業(yè)無線WIFI額定電壓220V無線控制距離≤10m導航方式激光導航平均速度100mm/s續(xù)航能力3h轉(zhuǎn)彎半徑≥800mm最大移動速度15m/minMAX1.8m額定功率208瓦特重復定位精度±2mm充電方式自動充電充電能力<5h電池充放電次數(shù)>500次使用環(huán)境溫度-30°C—70°C，濕度5—95,氣壓主機規(guī)格尺820*350*2000自重34.5KG檢測方式自動診斷待機≤12h啟停操控方式控制按鈕或示教器電路安全3級安全防護等級IP54,極限傳感、限位開關(guān)及預警5.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006驗。5.3.2GB/T17626.8-2006驗。5.3.35.2.15.2.25.2.35.2.4IP54。5.2.55.35.3.1GB/T17626.2-2006驗。5.3.2GB/T17626.8-2006驗。5.3.3GB/T17626.5-20085.3.4GB/T17626.35.3.5GB/T5170.135.45.4.1及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。其上傳視頻分辨率不小于1080P小于55.4.2的溫度進行采集，并將紅外圖像及溫度數(shù)據(jù)實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。紅外攝320*240，紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)，測溫精度控8制在±25.4.3采集的音頻參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.4局放檢測：機器人配備TEV局放測試儀，能夠采集當外加電壓在高電場強度作用下，電氣設(shè)備絕緣部分區(qū)域發(fā)生放電的現(xiàn)象，并將采集的pc參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.5內(nèi)電房的設(shè)備儀表或開關(guān)進行拍照后識別狀態(tài)，自動記錄并報警。儀表讀取數(shù)95。光照條件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的設(shè)備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度：±2°C±2制在±25.4.3采集的音頻參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.4局放檢測：機器人配備TEV局放測試儀，能夠采集當外加電壓在高電場強度作用下，電氣設(shè)備絕緣部分區(qū)域發(fā)生放電的現(xiàn)象，并將采集的pc參數(shù)，實時上傳至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.4.5內(nèi)電房的設(shè)備儀表或開關(guān)進行拍照后識別狀態(tài)，自動記錄并報警。儀表讀取數(shù)95。光照條件：32.8~43.8Lux5.4.6DLT664造成的設(shè)備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度：±2°C±25.4.7檢作業(yè)管理，巡檢結(jié)果報告，警報日志管理，視頻和環(huán)境監(jiān)控，機器人維護系統(tǒng)設(shè)置”等功能。5.4.8溫濕度檢測：機器人分別在（高、恒定、低）溫濕度的環(huán)境下，檢測其檢測功能是否平穩(wěn)運行。5.55.5.110m。5.5.2相互干涉。5.5.39行處理。5.5.4采集功能，并能實時傳遞至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.5DL/T860系統(tǒng)、智能輔助控制系統(tǒng)、設(shè)備運維精準管理等系統(tǒng)接口。5.5.6關(guān)的圖像、數(shù)據(jù)信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。5.5.9障自診。5.5.105.5.11行處理。5.5.4采集功能，并能實時傳遞至本地監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.5DL/T860系統(tǒng)、智能輔助控制系統(tǒng)、設(shè)備運維精準管理等系統(tǒng)接口。5.5.6關(guān)的圖像、數(shù)據(jù)信息。5.5.7等。5.5.8境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。5.5.9障自診。5.5.105.5.11工作狀態(tài)、充電狀態(tài)、報警狀態(tài)等。5.5.12（額定電壓值的）±10，220V±105.65.6.1分合狀態(tài)異常、信號傳輸異常、檢測值超標異常、各類表計讀數(shù)異常等。5.6.21010mm。5.6.3時發(fā)現(xiàn)正在接近的產(chǎn)品及故障報警。5.6.45.6.5故障，實現(xiàn)互鎖，維持停止狀態(tài)。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.310mm。5.6.3時發(fā)現(xiàn)正在接近的產(chǎn)品及故障報警。5.6.45.6.5故障，實現(xiàn)互鎖，維持停止狀態(tài)。5.6.6GB/T20867-20075.7基本要求5.7.1JB/T27395.7.25.7.35.7.4格后，方可用于裝配。5.7.5JB/T4328.65.7.6JB/T4328.85.7.7JB/T965566.1CSG-C-ZL-0296.1.111涂層或者防腐設(shè)計；目測巡檢機器人表面是否光潔，均勻，不應有傷痕、毛刺等其它缺陷，標識應清晰；6.1.2用滿足精度要求的計量器具進行測量。6.1.3用滿足精度要求的衡器測量。6.26.2.1中能否達到各項設(shè)計性能指標。6.2.25m的時間，以測定的時間、距離為基礎(chǔ)計算其平均值作為額定速度（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試涂層或者防腐設(shè)計；目測巡檢機器人表面是否光潔，均勻，不應有傷痕、毛刺等其它缺陷，標識應清晰；6.1.2用滿足精度要求的計量器具進行測量。6.1.3用滿足精度要求的衡器測量。6.26.2.1中能否達到各項設(shè)計性能指標。6.2.25m的時間，以測定的時間、距離為基礎(chǔ)計算其平均值作為額定速度（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試。速度（m/min）=L/T*60（Lm，Ts）6.2.3定位精度測試是在規(guī)定直線導引軌跡區(qū)間事先做好誤差標識，當產(chǎn)品以規(guī)定速度在導軌上運動，測試者測試鎖定讀出偏離基線的最大值（測試在無負載或有規(guī)定的負荷前進的情況下進行測試。6.2.4正常停車測試是在直線運動軌跡上從規(guī)定速度到正常停止狀態(tài)，停車后12測試產(chǎn)品前后偏離設(shè)定停車基線的情況。6.36.3.1緊急停止性能測試緊急停止性能測試是指產(chǎn)品在運動軌跡上正常行駛的軌道上先行預設(shè)標志地點，按下緊急停車按鈕，測試從標志點到停止后的距離。測試在無負載和有規(guī)定的負荷前進的情況下分別進行測試（各測試數(shù)次。6.3.2警報裝置性能是在自動運行狀態(tài)下，確認以下警報工作：正常運行指示啟動報警異常報警6.4運行被測試系統(tǒng)，人為制造聲源發(fā)聲，判斷是否具有拾音功能。6.5運行被測試系統(tǒng)，人工模擬局放現(xiàn)象，判斷被測系統(tǒng)是否能測試到局放數(shù)值。6.6測試產(chǎn)品前后偏離設(shè)定停車基線的情況。6.36.3.1緊急停止性能測試緊急停止性能測試是指產(chǎn)品在運動軌跡上正常行駛的軌道上先行預設(shè)標志地點，按下緊急停車按鈕，測試從標志點到停止后的距離。測試在無負載和有規(guī)定的負荷前進的情況下分別進行測試（各測試數(shù)次。6.3.2警報裝置性能是在自動運行狀態(tài)下，確認以下警報工作：正常運行指示啟動報警異常報警6.4運行被測試系統(tǒng)，人為制造聲源發(fā)聲，判斷是否具有拾音功能。6.5運行被測試系統(tǒng)，人工模擬局放現(xiàn)象，判斷被測系統(tǒng)是否能測試到局放數(shù)值。6.6DLT664制熱型和電壓制熱型缺陷或故障所造成的設(shè)備表面溫度變化進行檢測，并提出預警。溫度精度應控制在±2°C。7分型式試驗和出廠檢驗137.1驗條項逐個進行檢驗并出具試驗報告（有以下情況之一時，應進行形式試驗）7.1.17.1.2時；7.1.37.1.47.1.57.2每臺機器人在出廠前，必須由制造單位檢驗部門進行出廠逐項檢驗，全部檢驗OQC7.3（附表）14序號檢測項目檢驗方式型式試驗出廠檢驗1定值檢驗○●2外觀檢驗○●3尺寸檢驗○●4重量檢驗○●5額定速度檢驗●○67.1驗條項逐個進行檢驗并出具試驗報告（有以下情況之一時，應進行形式試驗）7.1.17.1.2時；7.1.37.1.47.1.57.2每臺機器人在出廠前，必須由制造單位檢驗部門進行出廠逐項檢驗，全部檢驗OQC7.3（附表）14序號檢測項目檢驗方式型式試驗出廠檢驗1定值檢驗○●2外觀檢驗○●3尺寸檢驗○●4重量檢驗○●5額定速度檢驗●○6定位精度檢驗●○7緊急停車試驗●○8異常報警試驗●○7.4巡檢機器人的檢驗規(guī)則按照公司內(nèi)部檢驗標準進行檢驗，檢驗項目為本標159拾音功能測試●○10局放功能測試●○11紅外功能測試●○12可見光成像功能測試●○13IP防護等級測試●○14高低溫度、濕度測試●○15續(xù)航能力測試●○16充電功能測試●○17導航方式測試●○18絕緣電阻測試●○19介質(zhì)強度測試●○20絕緣耐壓測試●○21視覺功能測試●○2