輪式巡檢機器人輪式巡檢機器人輪式巡檢機器人1.范圍規(guī)則、安裝、標志、標簽和包裝、運輸及貯儲存。2.規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：恒定溫熱試驗方法GB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc和導(dǎo)則：振動（正弦）GB/T20271-2006 GB/T28181－2022安全防范視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T1957-2006光滑極限量規(guī)技術(shù)條件3.術(shù)語和定義下列術(shù)語適用于本標準。3.1輪式巡檢機器人是指采用圖像處理技術(shù)，計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，多傳感器融合技術(shù)和專門機構(gòu)設(shè)計的智能化巡檢儀器。4 型式與基本參數(shù)4.1結(jié)構(gòu)輪式巡檢機器人1.范圍規(guī)則、安裝、標志、標簽和包裝、運輸及貯儲存。2.規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：恒定溫熱試驗方法GB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc和導(dǎo)則：振動（正弦）GB/T20271-2006 GB/T28181－2022安全防范視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求GB/T1957-2006光滑極限量規(guī)技術(shù)條件3.術(shù)語和定義下列術(shù)語適用于本標準。3.1輪式巡檢機器人是指采用圖像處理技術(shù)，計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，多傳感器融合技術(shù)和專門機構(gòu)設(shè)計的智能化巡檢儀器。4 型式與基本參數(shù)4.1結(jié)構(gòu)輪式巡檢機器人由殼體、攝像頭、輪式底盤、電氣控制系統(tǒng)等組成。4.2型號與編制4.2.1輪式巡檢機器人型號表示方法具體如下：14.2.2示例XCZNXCZN-IRT-WT巡檢機器人。但根據(jù)采購方協(xié)議的約定，也可以依約定對產(chǎn)品標記。5 要求5.1一般要求5.1.15.1.1.1形等缺陷。5.1.1.2 所有緊固件不得有扭傷、松動等缺陷，金屬機殼表面應(yīng)有防銹、防腐蝕涂層，金屬零件不應(yīng)有銹蝕。5.1.1.3 外表面色澤鮮明，無突出顆粒、流柱起泡、失光、剝落等現(xiàn)象。4.2.2示例XCZNXCZN-IRT-WT巡檢機器人。但根據(jù)采購方協(xié)議的約定，也可以依約定對產(chǎn)品標記。5 要求5.1一般要求5.1.15.1.1.1形等缺陷。5.1.1.2 所有緊固件不得有扭傷、松動等缺陷，金屬機殼表面應(yīng)有防銹、防腐蝕涂層，金屬零件不應(yīng)有銹蝕。5.1.1.3 外表面色澤鮮明，無突出顆粒、流柱起泡、失光、剝落等現(xiàn)象。5.1.2文字、圖形、標志輪式巡檢機器人上使用的文字、圖形、標志應(yīng)符合如下要求：a）b)操作說明、銘牌、標志中的文字應(yīng)使用中文，根據(jù)需要也可以同時使用其他文字。5.1.3輪式巡檢機器人應(yīng)有銘牌，銘牌應(yīng)符合如下規(guī)定：a）b）c）5.2 使用環(huán)境要求2a)2000b)周圍空氣溫度-40oC～+55oC；c)90%；d)無腐蝕金屬和破壞絕緣的介質(zhì)環(huán)境中；e)無強烈顛簸和震動的地方；5.3 安全要求5.3.1接地線接地線應(yīng)是多股膠合軟銅線的黃綠雙色絕緣線。5.3.2接地電阻在主接地端子和絕緣破壞可能帶電的任何有關(guān)裸露的導(dǎo)體零件和外殼之間所測得的電阻應(yīng)不大于0.1Ω5.3.3絕緣電阻100MΩ，2MΩ。5.3.4泄漏電流GB/T6587-20125.3.5設(shè)備應(yīng)具備急停保護功能。壓下任一急停開關(guān)，應(yīng)能立即切斷設(shè)備供電電源，急停鍵的設(shè)置符合GB7251.3-20064.3.6 輪式巡檢機器人有多個接插件時，應(yīng)避免出現(xiàn)插頭和插座有差錯的可能。4.3.7輪式巡檢機器人上的插頭和插座應(yīng)是保護結(jié)構(gòu)型式，以防意外觸電。a)2000b)周圍空氣溫度-40oC～+55oC；c)90%；d)無腐蝕金屬和破壞絕緣的介質(zhì)環(huán)境中；e)無強烈顛簸和震動的地方；5.3 安全要求5.3.1接地線接地線應(yīng)是多股膠合軟銅線的黃綠雙色絕緣線。5.3.2接地電阻在主接地端子和絕緣破壞可能帶電的任何有關(guān)裸露的導(dǎo)體零件和外殼之間所測得的電阻應(yīng)不大于0.1Ω5.3.3絕緣電阻100MΩ，2MΩ。5.3.4泄漏電流GB/T6587-20125.3.5設(shè)備應(yīng)具備急停保護功能。壓下任一急停開關(guān)，應(yīng)能立即切斷設(shè)備供電電源，急停鍵的設(shè)置符合GB7251.3-20064.3.6 輪式巡檢機器人有多個接插件時，應(yīng)避免出現(xiàn)插頭和插座有差錯的可能。4.3.7輪式巡檢機器人上的插頭和插座應(yīng)是保護結(jié)構(gòu)型式，以防意外觸電。5.4 輪式巡檢機器人要求5.4.1文件制造。如用戶有特殊需要求，按雙方簽訂的協(xié)議制造。5.4.2 輪式巡檢機器人原材料的電機、攝像頭，軌道等部件要求均應(yīng)符合有關(guān)國家標準的規(guī)定，并具有質(zhì)量保證書和產(chǎn)品合格證；必要時，應(yīng)對主要受力機構(gòu)用原材料進行理化試驗。5.4.3輪式巡檢機器人應(yīng)設(shè)有防沖撞功能或者機構(gòu)。5.4.4100h35.4.570dB(A)。5.5性能要求35.5.1的影響或機械碰撞。5.5.2安裝在控制器內(nèi)的所有元器件應(yīng)易于檢修或更換。5.5.3功能及參數(shù)：5.5.4測試參數(shù)A測量方法：依據(jù)國家標準（NY-T761-2004）及國際（GB14553-2003）測定（可根據(jù)實際情況擴展）B環(huán)境溫度檢測范圍：0-70℃±1℃；C環(huán)境濕度檢測范圍：0-99%RH±3%；D0-360°，垂直-20-90°；E移動速度：0-30m/min±2m/min；5.5.5控制工作準確可靠，指令與動作協(xié)調(diào)一致，并可任意選擇菜單中的內(nèi)容。5.5.6正常工作時無異常聲響。5.5.7軟件控制系統(tǒng)集成應(yīng)符合GB/T20271-2006 、GB/T28181－2011標準的相關(guān)條款的規(guī)定5.6電磁兼容5.5.1的影響或機械碰撞。5.5.2安裝在控制器內(nèi)的所有元器件應(yīng)易于檢修或更換。5.5.3功能及參數(shù)：5.5.4測試參數(shù)A測量方法：依據(jù)國家標準（NY-T761-2004）及國際（GB14553-2003）測定（可根據(jù)實際情況擴展）B環(huán)境溫度檢測范圍：0-70℃±1℃；C環(huán)境濕度檢測范圍：0-99%RH±3%；D0-360°，垂直-20-90°；E移動速度：0-30m/min±2m/min；5.5.5控制工作準確可靠，指令與動作協(xié)調(diào)一致，并可任意選擇菜單中的內(nèi)容。5.5.6正常工作時無異常聲響。5.5.7軟件控制系統(tǒng)集成應(yīng)符合GB/T20271-2006 、GB/T28181－2011標準的相關(guān)條款的規(guī)定5.6電磁兼容GB/Z19397-20126.54功能參數(shù)質(zhì)量70KG±3KG尺寸800*500*900mm巡檢速度0-30m/min±2m/min；爬坡能力不小于20°執(zhí)行距離不小于1000米攝像頭-20-90°測溫精度不低于±1℃紅外測溫范圍-20℃—300℃監(jiān)聽距離5m頻率響應(yīng)20Hz—20KHz靈敏度-48DB定位誤差不大于±25mm自動避礙激光雷達環(huán)境監(jiān)測溫度檢測范圍：0-70℃±1℃；濕度檢測范圍：0-99%RH±3%；工作時間滿電后平均2h5.7環(huán)境適應(yīng)性5.7.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性1變形；其各項功能應(yīng)保持正常。5.7.2機械環(huán)境適應(yīng)性障，緊固部件應(yīng)無松脫現(xiàn)象，插頭、通信接口等接插件不應(yīng)有脫落或接觸不良現(xiàn)象。5.8輪式巡檢機器人外殼防護等級應(yīng)符合GB4208中IP43的要求。5.9耐運輸性5.9.1輪式巡檢機器人按要求包裝和運輸后，應(yīng)保持正常。5.9.2300mm，就能保持正常。6 試驗方法6.1一般要求檢查6.1.1 外觀結(jié)構(gòu)檢查目距300mm～500mm情況下檢查輪式巡檢機器人的外觀。6.1.2文字、圖形、標志、銘牌檢查a)目視檢查輪式巡檢機器人部件的銘牌及其文字、圖形和標志；b)（905.7環(huán)境適應(yīng)性5.7.1 氣候環(huán)境適應(yīng)性1變形；其各項功能應(yīng)保持正常。5.7.2機械環(huán)境適應(yīng)性障，緊固部件應(yīng)無松脫現(xiàn)象，插頭、通信接口等接插件不應(yīng)有脫落或接觸不良現(xiàn)象。5.8輪式巡檢機器人外殼防護等級應(yīng)符合GB4208中IP43的要求。5.9耐運輸性5.9.1輪式巡檢機器人按要求包裝和運輸后，應(yīng)保持正常。5.9.2300mm，就能保持正常。6 試驗方法6.1一般要求檢查6.1.1 外觀結(jié)構(gòu)檢查目距300mm～500mm情況下檢查輪式巡檢機器人的外觀。6.1.2文字、圖形、標志、銘牌檢查a)目視檢查輪式巡檢機器人部件的銘牌及其文字、圖形和標志；b)（906.2 接地電阻、絕緣電阻、泄漏電流及急停保護等檢查6.2.1采用接地電阻測試儀測定設(shè)備主接地端子和裝有電器的任何外露金屬件之間的電阻6.2.2 1000V1000V5S緣電阻值。6.2.3 GB/T6587-20126.2.4 輪式巡檢機器人按操作手冊正常運行，通過按急停鍵檢測響應(yīng)情況。6.3運動機構(gòu)檢查6.3.1 5min，采用感官檢查是否運行平穩(wěn)；6.3.2 41m1.2mA6.4性能要求檢查510min5.56.5電磁兼容檢查GB/Z193976.66.6.1試驗參數(shù)設(shè)置見表1。1氣候環(huán)境試驗項目表6.6.1.1 高溫試驗6.6.1.1.1試驗設(shè)備應(yīng)符合GB/T2423.2的要求。6.6.1.1.270℃±2℃的溫度下連續(xù)放置器人1h整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能和數(shù)據(jù)、記錄。6.6.1.26.6.1.2.16試驗名稱試驗參數(shù)試驗條件高溫試驗溫度70℃持續(xù)時間24h高溫放置試驗溫度85℃持續(xù)時間8h10min5.56.5電磁兼容檢查GB/Z193976.66.6.1試驗參數(shù)設(shè)置見表1。1氣候環(huán)境試驗項目表6.6.1.1 高溫試驗6.6.1.1.1試驗設(shè)備應(yīng)符合GB/T2423.2的要求。6.6.1.1.270℃±2℃的溫度下連續(xù)放置器人1h整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能和數(shù)據(jù)、記錄。6.6.1.26.6.1.2.16試驗名稱試驗參數(shù)試驗條件高溫試驗溫度70℃持續(xù)時間24h高溫放置試驗溫度85℃持續(xù)時間8h低溫試驗溫度-30℃持續(xù)時間24h低溫放置試驗溫度-40℃持續(xù)時間8h恒定濕熱試驗溫度40℃±2℃持續(xù)時間24h相對濕度90%～95%試驗設(shè)備應(yīng)符合GB/T2423.2中的要求。6.6.1.2.285℃±28h復(fù)至室溫接通電源應(yīng)正常工作。試驗后檢查輪式巡檢機器人外觀結(jié)構(gòu)整體、主要功能。6.6.1.36.6.1.3.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.3.2將連接完畢的輪式巡檢機器人控制主板放入低溫試驗箱，在0℃±2℃的溫度下放置24h，其間記錄儀1h體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.6.1.46.6.1.4.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.4.2將連接完畢的輪式巡檢機器人控制主板放入低溫試驗箱，在-40℃±2℃的溫度下放置8h。試驗結(jié)束恢復(fù)至室溫后接通電源電壓應(yīng)正常工作。試驗后檢查輪式巡檢機器人整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.6.1.56.6.1.5.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.3的要求。6.6.1.5.2將連接完畢并處于不通電狀態(tài)的輪式巡檢機器人控制主板放入試驗箱。記錄儀在干球溫度為40℃試驗設(shè)備應(yīng)符合GB/T2423.2中的要求。6.6.1.2.285℃±28h復(fù)至室溫接通電源應(yīng)正常工作。試驗后檢查輪式巡檢機器人外觀結(jié)構(gòu)整體、主要功能。6.6.1.36.6.1.3.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.3.2將連接完畢的輪式巡檢機器人控制主板放入低溫試驗箱，在0℃±2℃的溫度下放置24h，其間記錄儀1h體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.6.1.46.6.1.4.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.1的要求。6.6.1.4.2將連接完畢的輪式巡檢機器人控制主板放入低溫試驗箱，在-40℃±2℃的溫度下放置8h。試驗結(jié)束恢復(fù)至室溫后接通電源電壓應(yīng)正常工作。試驗后檢查輪式巡檢機器人整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.6.1.56.6.1.5.1試驗裝置應(yīng)符合GB/T2423.3的要求。6.6.1.5.2將連接完畢并處于不通電狀態(tài)的輪式巡檢機器人控制主板放入試驗箱。記錄儀在干球溫度為40℃±290%～9524h6.6.2輪式巡檢機器人機械環(huán)境測試試驗參數(shù)設(shè)置見表2。表2 輪式巡檢機器人機械環(huán)境測試項目表7試驗名稱試驗參數(shù)振動試驗掃頻范圍5Hz～55Hz掃頻速度1oct/min掃頻時間每個方向8h振幅5Hz～11Hz時10mm（峰值）6.6.2.1GB/T2423.106.6.2.2GB/T2423.56.6.2.3輪式巡檢機器人按表2中的試驗參數(shù)進行試驗、試驗后檢查輪式巡檢機器人整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.7 外殼防護等級試驗按GB4028規(guī)定的方法進行，試驗時輪式巡檢機器人不通電，試驗后檢查輸輪式巡檢機器人的數(shù)據(jù)記錄和通信功能。6.8 耐運輸性試驗6.8.1輪式巡檢機器人按規(guī)定包裝后，將其按正常工作方位固定。6.8.2GB/T4857.24h，GB/T4857.55.8.2檢查包裝件損壞情況，并對受試樣品進行最后檢測。7 檢驗規(guī)則產(chǎn)品檢驗分出廠檢驗和型式檢驗，每臺產(chǎn)品由廠質(zhì)檢部門檢驗合格并簽發(fā)合格證后方可出廠。7.1 出廠檢驗6.6.2.1GB/T2423.106.6.2.2GB/T2423.56.6.2.3輪式巡檢機器人按表2中的試驗參數(shù)進行試驗、試驗后檢查輪式巡檢機器人整體外觀結(jié)構(gòu)、主要功能。6.7 外殼防護等級試驗按GB4028規(guī)定的方法進行，試驗時輪式巡檢機器人不通電，試驗后檢查輸輪式巡檢機器人的數(shù)據(jù)記錄和通信功能。6.8 耐運輸性試驗6.8.1輪式巡檢機器人按規(guī)定包裝后，將其按正常工作方位固定。6.8.2GB/T4857.24h，GB/T4857.55.8.2檢查包裝件損壞情況，并對受試樣品進行最后檢測。7 檢驗規(guī)則產(chǎn)品檢驗分出廠檢驗和型式檢驗，每臺產(chǎn)品由廠質(zhì)檢部門檢驗合格并簽發(fā)合格證后方可出廠。7.1 出廠檢驗3。72 型式檢驗3，下列情況之一要進行型式檢驗：8加速度5Hz55Hz時50ms2振動方向X、Y、Z三方向沖擊試驗沖擊次數(shù)X、Y、Z每方向各3次峰值加速度500/s2脈沖持續(xù)時間16ms方 向X、Y、Z三方向a）新產(chǎn)品投產(chǎn)鑒定時；b)出廠檢驗和型式檢驗有較大差異時；c)產(chǎn)品設(shè)計上有重大更改時；d)國家指定機關(guān)提出要求時。3檢驗種類和方法7.3 判定不合格項目，則判定該次型式試驗為不合格。8 安裝輪式巡檢機器人的安裝、調(diào)試應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)合格的專業(yè)人員進行。9 標志、標簽和包裝9.1標志、標簽產(chǎn)品的外包裝應(yīng)包括如下內(nèi)容：9序號檢驗項目技術(shù)要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1外觀結(jié)構(gòu)5.1.16.1.1√√2標志、銘牌5.1.2～5.1.36.1.2√√3接地電阻5.3.26.2.1√√絕緣電阻5.3.36.2.2√√泄漏電流5.3.46.2.3√√急停保護5.3.56.2.4√√4運動機構(gòu)5.46.3√√5性能要求5.56.4√√6電磁兼容5.66.5-√7環(huán)境適應(yīng)性5.76.6-√8外殼防護等級5.86.7-√9耐運輸性5.96.8-注：表中“√”表示應(yīng)進行的檢測項目、