2023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)版權(quán)聲明本藍(lán)皮書(shū)版權(quán)為高工咨詢（GGII）所有，相關(guān)咨詢服務(wù)由高工咨詢（GGII）提供。GGII所產(chǎn)生的誤解和訴訟由企業(yè)自行負(fù)責(zé)，本公司不承擔(dān)責(zé)任。有關(guān)版權(quán)之條款約束。2/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)序言時(shí)間來(lái)到2023廠商開(kāi)啟上市進(jìn)程，部分廠商加大出海布局，部分廠商開(kāi)啟價(jià)格白刃戰(zhàn)，價(jià)格屠夫再次上

演……焦慮的情緒似乎在蔓延。從產(chǎn)品層面看，協(xié)作機(jī)器人不管是負(fù)載、臂展、定位精度還是示教方式、安全方案等，

作機(jī)器人未來(lái)的出路之一，這是難而正確的事。應(yīng)用，協(xié)作機(jī)器人的易用性和智能性有望獲得質(zhì)的提升。市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)方面，全球范圍內(nèi)UR依然引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展，市場(chǎng)份額雖然受到一定的擠壓，但

依然保持在30%額進(jìn)一步擴(kuò)大，但真正依靠協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品業(yè)務(wù)盈利的廠商依然是稀有物種。此外，根據(jù)

GGII的調(diào)研，部分傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人廠商未來(lái)或?qū)⒓哟髮?duì)協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域的布局和投入，這

將為協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域的格局帶來(lái)更大的不確定性。及投資機(jī)構(gòu)了解當(dāng)前協(xié)作機(jī)器人行業(yè)的最新態(tài)勢(shì)，把握市場(chǎng)機(jī)會(huì)，做出正確經(jīng)營(yíng)決策。特別說(shuō)明：他商業(yè)用途，由此產(chǎn)生的一切后果高工咨詢（GGII）將不予承擔(dān)！3/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)GGII每一家志向遠(yuǎn)大的企業(yè)都能制定出高質(zhì)量經(jīng)營(yíng)決策，不斷獲得新的成長(zhǎng)和成功！深圳市大族機(jī)器人有限公司中科新松有限公司長(zhǎng)廣溪智能制造（無(wú)錫）有限公司遨博（北京）智能科技股份有限公司蘇州艾利特機(jī)器人有限公司廣東天機(jī)智能系統(tǒng)有限公司深圳市鑫精誠(chéng)科技有限公司浙江來(lái)福諧波傳動(dòng)股份有限公司深圳市康士達(dá)科技有限公司南京神源生智能科技有限公司藍(lán)點(diǎn)觸控（北京）科技有限公司4/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)目錄版權(quán)聲明......................................................1序言..........................................................3第一章協(xié)作機(jī)器人發(fā)展概述.....................................9第一節(jié)定義及分類...................................................9第二節(jié)新產(chǎn)品&新趨勢(shì)...............................................11第二章協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析..................................13第一節(jié)上游零部件..................................................13第二節(jié)中游本體....................................................18第三節(jié)下游集成應(yīng)用................................................20第四節(jié)周邊配套產(chǎn)品................................................23第五節(jié)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品圖譜..........................................27第三章協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)概況分析................................29第一節(jié)全球協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)概況分析..................................29第二節(jié)中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展分析..................................30第三節(jié)中國(guó)協(xié)作機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)分析......................................32第四章協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展分析................................35第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分析..................................35第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人核心技術(shù)分析......................................37第三節(jié)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)趨勢(shì)與方向....................................40第五章協(xié)作機(jī)器人行業(yè)投融資概況分析..........................43第一節(jié)近年來(lái)行業(yè)融資態(tài)勢(shì)..........................................43第二節(jié)主要的機(jī)構(gòu)代表..............................................44第六章協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用分析....................................46第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景分析......................................46第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)分析......................................47第三節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用趨勢(shì)分析......................................49第七章中國(guó)協(xié)作機(jī)器人發(fā)展前景與展望..........................51第一節(jié)人工智能技術(shù)與大模型的發(fā)展賦予協(xié)作機(jī)器人更多智能性..........515/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第二節(jié)力控技術(shù)助力協(xié)作機(jī)器人綜合能力提升..........................51第三節(jié)結(jié)構(gòu)的模塊化和仿生化........................................52第四節(jié)行業(yè)滲透率持續(xù)提升，工業(yè)與商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域的應(yīng)用邊界日趨模糊....52第九章參編企業(yè)介紹..........................................53第一節(jié)中科新松—國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人先行者..............................53第二節(jié)大族機(jī)器人—高精度，更穩(wěn)定，核心零部件自主可控..............61第三節(jié)長(zhǎng)廣溪智造—車規(guī)級(jí)高速協(xié)作機(jī)器人............................67第四節(jié)遨博智能—協(xié)作機(jī)器人國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)制定者..........................72第五節(jié)艾利特機(jī)器人—專注面向未來(lái)的新一代協(xié)作機(jī)器人................78第六節(jié)天機(jī)智能—面向泛工業(yè)及商業(yè)領(lǐng)域的實(shí)用派協(xié)作機(jī)器人............87第七節(jié)鑫精誠(chéng)傳感器—國(guó)產(chǎn)力傳感器黑馬..............................90第八節(jié)來(lái)福諧波—國(guó)產(chǎn)精密傳動(dòng)解決方案優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商....................92第九節(jié)康士達(dá)—致力于讓設(shè)備更智能..................................97第十節(jié)神源生智能—致力于力測(cè)試技術(shù)的研究和產(chǎn)業(yè)化.................103第十一節(jié)藍(lán)點(diǎn)觸控—掌握力控核心軟硬件技術(shù).........................108第十章典型行業(yè)應(yīng)用案例.....................................111第一節(jié)汽車及相關(guān)行業(yè).............................................111第二節(jié)電子行業(yè)................................................118第三節(jié)機(jī)械加工行業(yè)...............................................130第四節(jié)新能源行業(yè).................................................132第五節(jié)注塑行業(yè)...................................................137第六節(jié)電氣行業(yè)...................................................139第七節(jié)醫(yī)療行業(yè)...................................................140第八節(jié)新零售行業(yè).................................................146第九節(jié)機(jī)器人行業(yè).................................................149第十節(jié)其他行業(yè)...................................................153附錄1中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)代表企業(yè)...........................157附錄2協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及周邊配套廠商.......................1606/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表目錄圖表1協(xié)作機(jī)器人按軸數(shù)分類................................................11圖表2主要協(xié)作機(jī)器人廠商及大負(fù)載產(chǎn)品......................................12圖表3協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈....................................................13圖表4上游零部件主要代表企業(yè)..............................................14圖表5諧波減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)..................................................15圖表62016-2027年中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人減速器需求量及預(yù)測(cè)(:萬(wàn)臺(tái)，%)16圖表7無(wú)框電機(jī)產(chǎn)品........................................................16圖表8工控機(jī)產(chǎn)品..........................................................17圖表9協(xié)作機(jī)器人本體代表廠商..............................................18圖表協(xié)作機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)（單位：萬(wàn)元，%）................................19圖表2016-2024年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人均價(jià)及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)元）.................19圖表2021-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用細(xì)分領(lǐng)域需求變化及預(yù)測(cè)...............20圖表2015-2022年工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域分布（單位：%）......................22圖表協(xié)作機(jī)器人周邊配套產(chǎn)品列表.........................................23圖表2017-2027年中國(guó)六維力力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)(單位:億元，......24圖表不同類型六維力傳感器原理、特點(diǎn)及代表企業(yè)...........................25圖表不同形態(tài)夾爪產(chǎn)品示意圖.............................................26圖表2016-2027年中國(guó)電動(dòng)夾爪市場(chǎng)銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，）............26圖表主要協(xié)作機(jī)器人廠商產(chǎn)品負(fù)載矩陣對(duì)比.................................27圖表協(xié)作機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)品數(shù)量分布圖（按負(fù)載工作半徑劃分）................28圖表2016-2026年全球協(xié)作機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，%）..............29圖表2016-2026年全球協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（單位：億元，%）..........30圖表2016-2026年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，%）..............31圖表2016-2026年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（單位：億元，%）..........32圖表2022年中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人品牌競(jìng)爭(zhēng)格局（按銷量口徑，）.......33圖表2016-2023年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人相關(guān)專利申請(qǐng)情況（單位：件，）.......35圖表2015-2023H1中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)融資情況.............................43圖表截至2023HI協(xié)作機(jī)器人企業(yè)融資階段分布情況..........................447/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表2015-2023年協(xié)作機(jī)器人行業(yè)主要投資機(jī)構(gòu)代表（排名不分先后）......44圖表2022年協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景分布（以銷量計(jì)，單位：）.................46圖表2022年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人下游行業(yè)分布（以銷量計(jì)，%）...................47圖表各細(xì)分行業(yè)需求特征概況.............................................488/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第一章協(xié)作機(jī)器人發(fā)展概述第一節(jié)定義及分類協(xié)作機(jī)器人，特定區(qū)域內(nèi)安全地與人進(jìn)行直接的交互和接觸。柔性、高靈活度的場(chǎng)景。根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、負(fù)載以及軸數(shù)的不同，可以將協(xié)作機(jī)器人分為多種類型。（1）根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分備中。工裝夾具的依賴，并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)的有序控制，適應(yīng)多變工作環(huán)境，可應(yīng)用范圍更加廣泛。（雙臂協(xié)作機(jī)器人）（單臂協(xié)作機(jī)器人）9/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)（2）按負(fù)載分類3kg3-7kg7-12kg12-20kg20kg用于分揀、點(diǎn)膠、涂膠、測(cè)試等場(chǎng)景；輕負(fù)載協(xié)作機(jī)器人多用于3C電子、醫(yī)療、新零售等景中。目前，輕負(fù)載協(xié)作機(jī)器人憑借較高的性價(jià)比以及在3C、醫(yī)療等行業(yè)中較高的適用性（3）按軸數(shù)分類器人。四軸協(xié)作機(jī)器人在具備協(xié)作機(jī)器人高精度、輕便、安全可靠、操作簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，還具有一定成本優(yōu)勢(shì)，被廣泛應(yīng)用與輕量級(jí)工業(yè)制造的生產(chǎn)環(huán)節(jié)以及醫(yī)學(xué)檢測(cè)、化學(xué)分析、樣品處理等環(huán)節(jié)。中的任意點(diǎn)，具有較好的通用性。規(guī)劃問(wèn)題，還能夠通過(guò)力矩分配使薄弱環(huán)節(jié)承受合理的力矩，提高協(xié)作機(jī)器人穩(wěn)定性。10/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表1協(xié)作機(jī)器人按軸數(shù)分類類別圖示四軸協(xié)作機(jī)器人四軸協(xié)作SCARA機(jī)器人四軸桌面協(xié)作機(jī)器人六軸及以上協(xié)作機(jī)器人六軸協(xié)作機(jī)器人七軸協(xié)作機(jī)器人資料來(lái)源：企業(yè)官網(wǎng)，整理第二節(jié)新產(chǎn)品&新趨勢(shì)一、大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人已成潮流而，隨著技術(shù)的迭代，協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載范圍逐漸擴(kuò)大，由最早的30kg，SCARA11/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人擴(kuò)充新場(chǎng)景成為了部分協(xié)作廠商的新策略。2022年6UR20。(IndustrialCobot)作機(jī)器人對(duì)于部分傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的替代效應(yīng)將會(huì)進(jìn)一步增強(qiáng)。2022年以來(lái)，中國(guó)各家協(xié)作機(jī)器人廠商均開(kāi)始推出大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，負(fù)載基本都在20kg以上，同時(shí)，協(xié)作機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用關(guān)注度明顯上升。圖表2主要協(xié)作機(jī)器人廠商及大負(fù)載產(chǎn)品企業(yè)名稱產(chǎn)品系列負(fù)載（kg）中科新松GCR20-1100、GCR25-180020、25大族機(jī)器人S20、20、25遨博智能AUBO-i2020艾利特機(jī)器人CS520H、CS620、CS62520、、25珞石機(jī)器人CR2020越疆機(jī)器人CR20A20法奧意威FR2020發(fā)那科CRX-20iA/L、CRX-25iA20、25優(yōu)傲機(jī)器人UR2020資料來(lái)源：公開(kāi)資料，整理二、新能源行業(yè)有望成為協(xié)作機(jī)器人新的增長(zhǎng)極批量導(dǎo)入案例，在動(dòng)力及儲(chǔ)能鋰電池領(lǐng)域一直沒(méi)有找到較為確定的應(yīng)用場(chǎng)景。新能源領(lǐng)域?qū)τ趨f(xié)作機(jī)器人的需求有望迎來(lái)新契機(jī)。根據(jù)GGII調(diào)研，隨著鋰電池新技術(shù)新工藝的持續(xù)推進(jìn)，疊加降本增效的需求日益凸顯，2023年開(kāi)始有部分頭部鋰電池廠商的增長(zhǎng)極。12/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第二章協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析圖表3協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈資料來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理第一節(jié)上游零部件氣管都在內(nèi)部，所以要求電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器等都要放在一個(gè)大中空的結(jié)構(gòu)內(nèi)，編碼器、驅(qū)動(dòng)器、減速器、電機(jī)、制動(dòng)器等都需采用集成式設(shè)計(jì)。件的進(jìn)口替代進(jìn)程加快。機(jī)電一體化逐漸成為零部件企業(yè)未來(lái)發(fā)力方向，國(guó)內(nèi)外主要企業(yè)紛紛開(kāi)發(fā)一體化模塊，加值模塊化產(chǎn)品；科爾摩根發(fā)布RGM機(jī)器人關(guān)節(jié)模組，探索提供機(jī)器人關(guān)節(jié)解決方案。短供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)，降低本體企業(yè)研發(fā)成本，并可提升產(chǎn)品易用性及靈活性。13/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)鏈分工正在逐漸細(xì)分。定制化開(kāi)發(fā)的能力要求較高，截至目前已經(jīng)有部分廠商開(kāi)始切入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。圖表4上游零部件主要代表企業(yè)資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理一、減速器減速器分為RV減速器、行星減速器和諧波減速器。其中，協(xié)作機(jī)器人大多數(shù)使用諧波減速器，少數(shù)會(huì)用到RV減速器。14/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。圖表5諧波減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理目前諧波減速器技術(shù)突破了以傳統(tǒng)Willis定理為基礎(chǔ)的漸開(kāi)線齒輪設(shè)計(jì)理論，以“P”3D國(guó)際一流水平。大中空的結(jié)構(gòu)里。由于協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品負(fù)載3-20kg左右，其使用的機(jī)器人用減速器一般為諧波減速器，根據(jù)其市場(chǎng)銷量來(lái)看，市面上以六軸協(xié)作機(jī)器人為主，少量是7軸協(xié)作機(jī)器人。GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人減速器需求量為11.7萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)到2027年需求量將超過(guò)萬(wàn)臺(tái)。15/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表62016-2027年中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人減速器需求量及預(yù)測(cè)(:萬(wàn)臺(tái)，%)50100%

45.204590%4080%3570%CAGR＞30%3060%2550%2040%1511.1711.7030%1051.382.533.794.925.9620%10%00%

20162017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）二、無(wú)框電機(jī)無(wú)框電機(jī)是一種新型力矩電機(jī)，專為需求體積小、質(zhì)量輕、慣量低、結(jié)構(gòu)緊湊、功率高的應(yīng)用場(chǎng)合而設(shè)計(jì)，其適配性強(qiáng)，在機(jī)器人關(guān)節(jié)、醫(yī)療機(jī)器人、傳感器萬(wàn)向節(jié)、無(wú)人機(jī)推進(jìn)和制導(dǎo)系統(tǒng)以及其他應(yīng)用領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。圖表7無(wú)框電機(jī)產(chǎn)品資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理目前無(wú)框電機(jī)的代表性產(chǎn)品有美國(guó)科爾摩根的TBM無(wú)框力矩電機(jī)、Parker公司的K系列無(wú)框伺服電機(jī)、AerotechS-series高性能無(wú)框力矩電機(jī)、德國(guó)的TQRobodrive的無(wú)框電機(jī)以及Alliedmotion公司的無(wú)框力矩電機(jī)等。國(guó)內(nèi)無(wú)框電機(jī)代表公司主要有步科電氣、杭州三相、大族電機(jī)、偉創(chuàng)電氣、易爾泰、常州運(yùn)控、合泰電機(jī)、三瑞智能等。16/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)機(jī)器人主機(jī)廠商，如小米、宇樹(shù)、智元科技等。三、工控機(jī)工控機(jī)（IPC）即工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是一種采用總線結(jié)構(gòu)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程及機(jī)電設(shè)備、工藝裝備進(jìn)行檢測(cè)與控制的工具總稱。工控機(jī)具有重要的計(jì)算機(jī)屬性和特征，如具有計(jì)算機(jī)CPU、硬盤、內(nèi)存、外設(shè)及接口，并有操作系統(tǒng)、控制網(wǎng)絡(luò)和協(xié)議、計(jì)算能力、友好的人機(jī)界面。比如：PLC、IPCCNC數(shù)控、控制卡、觸摸屏等都屬于工控機(jī)范疇。I/O模塊等實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的軟件等，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主控制、協(xié)同控制和遠(yuǎn)程控制等功能。穩(wěn)定性。圖表8工控機(jī)產(chǎn)品資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理目前國(guó)際工控機(jī)品牌主要有德國(guó)西門子、日本康泰克、德國(guó)倍福、奧地利貝加萊、日本歐姆龍等。近幾年來(lái)，國(guó)產(chǎn)工控機(jī)亦有明顯的進(jìn)步，代表廠商有臺(tái)系的研華和凌華，大陸系廠商有研祥、華北工控、康士達(dá)、穩(wěn)信智能、恒邦新創(chuàng)、源控電子等。17/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第二節(jié)中游本體作為協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心環(huán)節(jié)，協(xié)作機(jī)器人本體集各項(xiàng)軟硬件技術(shù)于一身，可謂產(chǎn)業(yè)鏈的中心，向上承接和倒逼各類核心零部件技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步，向下不斷在細(xì)分領(lǐng)域拓展應(yīng)用場(chǎng)景，擴(kuò)大應(yīng)用的邊界。同時(shí)，還在易用性、安全性、高柔性層面持續(xù)迭代優(yōu)化，以滿足更多復(fù)雜場(chǎng)景的需求，協(xié)作機(jī)器人本體技術(shù)的提升已經(jīng)有目共睹。從協(xié)作機(jī)器人本體廠商屬性來(lái)看，國(guó)產(chǎn)廠商持續(xù)鞏固在中國(guó)市場(chǎng)的主導(dǎo)地位，2022年國(guó)產(chǎn)廠商在國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)份額接近85%，同時(shí)，新興協(xié)作機(jī)器人廠商已成為市場(chǎng)的中堅(jiān)力量，這與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域形成較大的反差。出口方面，越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人廠商布局海外市場(chǎng)，尋求新的業(yè)務(wù)增長(zhǎng)點(diǎn)。理療按摩、醫(yī)療為代表的商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域，入局者持續(xù)增加，已進(jìn)入快速起量的成長(zhǎng)通道。圖表9協(xié)作機(jī)器人本體代表廠商資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理18/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表10協(xié)作機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)（單位：萬(wàn)元，%）9%9%減速器36%

3%伺服系統(tǒng)控制器21%編碼器殼體其他22%數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人本體均價(jià)逐年下降。GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)市場(chǎng)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品均價(jià)為11.04萬(wàn)元，基本與上一年持平。隨著資本的介入，協(xié)作機(jī)器人廠商競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，GGII市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，未來(lái)幾年協(xié)作機(jī)器人均價(jià)或?qū)⒓铀傧滦小D表112016-2024年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人均價(jià)及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)元）18.0015.6514.9016.0014.2113.0514.0011.6210.9511.0412.0010.2

9.410.008.006.004.002.000.0020162017201820192020202120222023E2024F數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）（注上述數(shù)據(jù)不包含四軸協(xié)作機(jī)器人價(jià)格）19/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第三節(jié)下游集成應(yīng)用下游集成應(yīng)用，按領(lǐng)域可以分為工業(yè)和服務(wù)業(yè)兩大類。其中：企業(yè)數(shù)量95%左右，但普遍規(guī)模較小，絕大多數(shù)廠商的年產(chǎn)值并不高。從應(yīng)用領(lǐng)域分布來(lái)看，各系統(tǒng)集成商一般專注一個(gè)或多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域，協(xié)作機(jī)器人作為后來(lái)者，集成商渠道的開(kāi)拓大部分會(huì)在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人集成商渠道的基礎(chǔ)上開(kāi)展，小部分屬于代理商（或貿(mào)易商）屬性。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，協(xié)作機(jī)器人的落地應(yīng)用更多還是需要依靠各行業(yè)的系統(tǒng)集成商去完成，未來(lái)幾年，協(xié)作機(jī)器人廠商的競(jìng)爭(zhēng)也會(huì)或多或少的體現(xiàn)在渠道的競(jìng)爭(zhēng)上，這一點(diǎn)與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人十分相似。從協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用分布看，工業(yè)領(lǐng)域占比在70%左右，可以說(shuō)短期內(nèi)工業(yè)領(lǐng)域依然是協(xié)作機(jī)器人的主要戰(zhàn)場(chǎng)。按工藝應(yīng)用領(lǐng)域來(lái)看，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在焊接、噴涂、裝配、包裝、搬運(yùn)上下料、拋光打磨等領(lǐng)域。圖表122021-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用細(xì)分領(lǐng)域需求變化及預(yù)測(cè)應(yīng)用工藝細(xì)分工藝2021年機(jī)器人需求量升降情況2022年機(jī)器人需求量升降情況2023年機(jī)器人需求量升降情況（E）金屬鑄件搬運(yùn)↑↓↓注塑搬運(yùn)↑↓↓沖壓鍛造彎曲處理↑↓↓機(jī)床上下料↑↓↓搬運(yùn)/上下料機(jī)床其他工序操作↑↓↓測(cè)量檢查測(cè)試處理↑↑↑碼垛↑↑↑包裝揀選放置搬運(yùn)↑↑↑物料搬運(yùn)↑↑↑弧焊↑↓↓焊接點(diǎn)焊↑↓↓激光焊↑↑↑20/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)錫焊↑↓↓其他焊接↑↓↓噴漆和搪瓷↑↓↓噴涂涂膠↑↓↓其他噴涂↑↓↓激光切割↑↑↑水射流切割↑↑↑加工/處理拋光打磨去毛刺↑↑↑其他↑↑↑固定壓裝↑↑↓組裝插拔↑↑↓裝配/拆卸拆卸↑↑↓其他裝配↑↓↓FPD潔凈室↑↓↓其他半導(dǎo)體潔凈室↑↑↓其他潔凈室↑↑↓數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)中，用于搬運(yùn)碼垛、焊接、噴涂、裝配及拋光打磨等操作的機(jī)器人占比將近95%搬運(yùn)/上下料的應(yīng)用，同時(shí)新能源行業(yè)(包括光伏、鋰電)的高速增長(zhǎng)，同樣促進(jìn)了對(duì)搬運(yùn)和裝配機(jī)器人的需求。21/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表132015-2022年工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域分布（單位：%）100%80%60%40%20%0%20152016201720182019202020212022/拋光打磨裝配數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）成樂(lè)曲演奏、樂(lè)隊(duì)指揮的工作，還能進(jìn)行醫(yī)療輔助、輔助按摩等操作。域與大模型結(jié)合的機(jī)會(huì)點(diǎn)更多，比如一般的復(fù)合機(jī)器人，具備手腳的能力，通過(guò)大模型能作機(jī)器人更加智能，能夠與人進(jìn)行無(wú)縫交互。22/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第四節(jié)周邊配套產(chǎn)品軟件、算法、系統(tǒng)等方面構(gòu)建起靈活、易用、安全的協(xié)作機(jī)器人生態(tài)體系。端執(zhí)行器等，更加智能化地完成各項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)。圖表14協(xié)作機(jī)器人周邊配套產(chǎn)品列表資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理一、力傳感器質(zhì)上是軟硬件的區(qū)別，產(chǎn)品大小、反饋速度、實(shí)現(xiàn)精度都會(huì)有較大的區(qū)別。器、力扭矩傳感器、碰撞檢測(cè)傳感器、安全傳感器、六維力傳感器等。Forcesensor動(dòng)化系統(tǒng)中，成為不可缺少的核心部件。23/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)維力傳感器等三種。而協(xié)作機(jī)器人則一般使用關(guān)節(jié)扭矩傳感器和六維力傳感器。特殊設(shè)計(jì)，在易用性、耐用性方面有待提高。三維力傳感器、六維力傳感器技術(shù)門檻較高，過(guò)去全球僅有幾家公司生產(chǎn)，如ATI、OPTOFORCESCHUNK等。隨著國(guó)內(nèi)入局力傳感器領(lǐng)域的廠商越來(lái)越多，目前國(guó)產(chǎn)相關(guān)廠商正逐年增加，如鑫精誠(chéng)傳感器、藍(lán)點(diǎn)觸控、坤維科技、神源生智能、海伯森等，均已有相關(guān)的產(chǎn)品落地并進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。感器的過(guò)載損壞。GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)力傳感器市場(chǎng)規(guī)模億元，同比增長(zhǎng)13.22%。預(yù)計(jì)2023年市場(chǎng)規(guī)模有望突破202022年中國(guó)六維力力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模2.39億元，同比增長(zhǎng)52.04%。GGII預(yù)計(jì)，2023年中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模有望突破3億元，到2027年中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)15億元，2023-2027年年復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)45%。圖表152017-2027年中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)(單位:億元，1890%1680%1470%1260%CAGR＞45%1050%840%630%420%210%00%

2017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數(shù)據(jù)來(lái)源：GGII《2023年中國(guó)六維力/力矩傳感器市場(chǎng)分析報(bào)告》24/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表16不同類型六維力傳感器原理、特點(diǎn)及代表企業(yè)傳感元件類型原理及特點(diǎn)代表企業(yè)通常采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)ATI應(yīng)變片式是材料本身發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值變SintokogioBotaSystems化AG、SCHUNK、埃力智能、ME-Me?systemeGmbH等光學(xué)式通過(guò)光纖、光柵反映形變，再轉(zhuǎn)化成力OnRobot、松果體、華力創(chuàng)等電容是通過(guò)極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電/電容式Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler等壓電則是通過(guò)形變改變電荷資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理二、電動(dòng)夾爪用于夾持、運(yùn)輸、放置工件以及操縱物體等場(chǎng)景。緊等操作。代和優(yōu)化，夾爪種類逐漸向多樣化的方向發(fā)展。夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪等不同類型。25/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表17不同形態(tài)夾爪產(chǎn)品示意圖（從左到右分別為：平行二指夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪）資料來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（）GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年中國(guó)電動(dòng)夾爪市場(chǎng)銷量約為5.14萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)65.81%。對(duì)于電動(dòng)夾爪銷量，GGII5年中國(guó)電動(dòng)夾爪整體銷量年均復(fù)合增速將超過(guò)50%計(jì)到2027年，國(guó)內(nèi)電動(dòng)夾爪銷量將突破萬(wàn)臺(tái)。圖表182016-2027年中國(guó)電動(dòng)夾爪市場(chǎng)銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，%）45.042.490%40.080%35.070%30.060%CAGR＞50%25.050%20.040%15.030%10.020%

5.145.03.1010%0.340.580.791.151.750.00%20162017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F%）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）26/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第五節(jié)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品圖譜按照產(chǎn)品負(fù)載的維度，將協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載范圍分為5個(gè)檔位，列舉了中國(guó)市場(chǎng)主要協(xié)作機(jī)器人代表廠商的產(chǎn)品負(fù)載矩陣，如下圖所示。大部分廠商產(chǎn)品負(fù)載范圍在3-20kg區(qū)間，其中輕負(fù)載（3kg≤L＜7kg）產(chǎn)品占比最高，達(dá)到32.94%20kg22.35%12kg）產(chǎn)品占比20.00%＜3kg比16.47%和8.24%，分別排名第四和第五，其中占比提升最大的系超大負(fù)載（L≥20kg）產(chǎn)品。圖表19主要協(xié)作機(jī)器人廠商產(chǎn)品負(fù)載矩陣對(duì)比產(chǎn)品負(fù)載范圍企業(yè)名稱超輕負(fù)載輕負(fù)載中負(fù)載大負(fù)載超大負(fù)載（L＜3kg）（3kg≤L＜7kg）（7≤L＜12kg）（12≤L＜20kg）（L≥20kg）中科新松/★★★★★★★★★大族機(jī)器人/★★★★★★★★★長(zhǎng)廣溪智造/★★/★★/遨博智能/★★★★★★★艾利特機(jī)器人/★★★★★★★★天機(jī)智能/★★★//珞石機(jī)器人/★★★★★★節(jié)卡機(jī)器人★★★★★★★/越疆機(jī)器人★★★★★★★★★★★法奧意威/★★★★★UR/★★★★★ABB★★★//FANUC/★★/★★YASKAWA//★/★KUKA//★★/注：★的數(shù)量代表該區(qū)間內(nèi)的產(chǎn)品負(fù)載種類數(shù)量，同一負(fù)載的系列產(chǎn)品不重復(fù)計(jì)算資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理27/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表20協(xié)作機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)品數(shù)量分布圖（按負(fù)載&工作半徑劃分）資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理28/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第三章協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)概況分析第一節(jié)全球協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)概況分析造企業(yè)開(kāi)始采用協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)滿足生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)于柔性化的高度需求。GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年全球協(xié)作機(jī)器人銷量7.85萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)17.22%，市場(chǎng)規(guī)模62.3024.99%2016年到202238.87%。其中，2022年全球六軸及以上協(xié)作機(jī)器人銷量4.6527.34%55.54億元，同比增長(zhǎng)26.81%。GGII預(yù)計(jì)，隨著全球疫情進(jìn)入常態(tài)化管理，2023年開(kāi)始，各大院校及科研場(chǎng)所將恢復(fù)作機(jī)器人總銷量增長(zhǎng)。工業(yè)領(lǐng)域增長(zhǎng)依舊承壓，3C行業(yè)需求低迷情況或?qū)⒀永m(xù)，但從其他2026全球協(xié)作機(jī)器人銷量將超過(guò)292202026協(xié)作機(jī)器人銷量超過(guò)18萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模有望突破億元。圖表212016-2026年全球協(xié)作機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，%）35.0080%70%30.0060%25.0050%20.0040%15.00

30%10.0017.22%

20%4.655.00

10%3.200.000%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述銷量數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）29/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表222016-2026年全球協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（單位：億元，%）250.0060%50%200.0040%150.00

30%20%100.0010%50.0055.540%6.750.00-10%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述規(guī)模數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第二節(jié)中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展分析多種應(yīng)用需求。機(jī)器人增長(zhǎng)的引擎之一，越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人廠商進(jìn)入中國(guó)。GGII統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2016至20212021年銷量增速達(dá)到81.80%20222.49萬(wàn)臺(tái)，同比2021年下滑9.73%。主要原因?yàn)閰^(qū)域性疫情頻發(fā)導(dǎo)致科研教育、商用領(lǐng)域的需求放緩，以及以3C為主的下游需求疲軟的影響下，四軸協(xié)作機(jī)器人銷量出現(xiàn)一定幅度30/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)的下滑，導(dǎo)致整體銷量出現(xiàn)波動(dòng)。是協(xié)作機(jī)器人行業(yè)中的核心產(chǎn)品，GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年，中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人銷量為1.95萬(wàn)臺(tái)，同比年增長(zhǎng)4.71%。202222.702021長(zhǎng)1.69%21.532021年增長(zhǎng)5.61%。GGII預(yù)計(jì)，行業(yè)需求疲軟的影響將延續(xù)至2023增長(zhǎng)期。預(yù)計(jì)至2026年，中國(guó)協(xié)作機(jī)器人銷量將接近萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)億元。未來(lái)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人將進(jìn)入一段平穩(wěn)增長(zhǎng)期。預(yù)計(jì)至2026年，中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人銷量將接近6萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模接近60億元。圖表232016-2026年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)（單位：萬(wàn)臺(tái)，%）10.00140%9.00

120%8.007.00100%80%6.005.0060%4.00

40%3.002.001.001.9520%0%0.540.00-20%

20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述銷量數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）31/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表242016-2026年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（單位：億元，%）70.0090%80%60.0070%50.00

60%40.00

50%40%30.0030%20.0020%21.5310.00

10%1.170.000%20162017201820192020202120222023E2026F%）（注上述規(guī)模數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第三節(jié)中國(guó)協(xié)作機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)分析從整體競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，內(nèi)資廠商市場(chǎng)占比逐年提升，外資廠商主要以優(yōu)傲為主要代表，過(guò)優(yōu)化供應(yīng)鏈，將產(chǎn)品的性價(jià)比提升，快速打開(kāi)市場(chǎng)，并獲得主要市場(chǎng)份額。GGII認(rèn)為，從長(zhǎng)期來(lái)看，協(xié)作機(jī)器人國(guó)產(chǎn)替代是主基調(diào)。2022年，國(guó)內(nèi)區(qū)域性疫情影產(chǎn)廠商本土化優(yōu)勢(shì)逐漸放大，國(guó)產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人在各個(gè)下游行業(yè)中的份額實(shí)現(xiàn)快速提升。GGII數(shù)據(jù)顯示，20222021年的78.98%上升至84.52%，較上一年同比上升5.54個(gè)百分點(diǎn)。32/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表242021-2022年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人內(nèi)外資市場(chǎng)份額（以銷量計(jì)，%）20212022,21.02%,15.48%,

,78.98%

84.52%（注上述銷量數(shù)據(jù)不包含四軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）從競(jìng)爭(zhēng)格局看，除優(yōu)傲機(jī)器人以外，各廠商銷量均有所提升。2022年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)TOP10廠商中國(guó)產(chǎn)廠商占據(jù)8智能為首的前三甲企業(yè)占據(jù)超過(guò)50%器人、中科新松、艾利特機(jī)器人等廠商憑借較全的產(chǎn)品體系在多個(gè)細(xì)分行業(yè)取得較大突破。械加工等泛工業(yè)領(lǐng)域中開(kāi)始起量。圖表252022年中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人品牌競(jìng)爭(zhēng)格局（按銷量口徑，）自主品牌外資品牌ABB（注上述數(shù)據(jù)不包含四軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）33/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)2023年，受宏觀經(jīng)濟(jì)承壓的影響，大部分下游行業(yè)需求收緊，訂單增長(zhǎng)放緩，工業(yè)能源及新能源汽車領(lǐng)域斬獲大額訂單，上半年銷量增速亮眼。國(guó)產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人廠商加大海外市場(chǎng)的布局力度。此外，商用服務(wù)應(yīng)用如教育科研、醫(yī)療、理療、餐飲、新零售、電力等市場(chǎng)陸續(xù)復(fù)蘇，表的廠商均有不俗的增長(zhǎng)表現(xiàn)。34/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第四章協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展分析第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分析截至2023H11758201620222022年申請(qǐng)量為3642021年增長(zhǎng)2.25%。圖表262016-2023年H1中國(guó)協(xié)作機(jī)器人相關(guān)專利申請(qǐng)情況（單位：件，）400120%36336435695.00%94.87%35090.79%100%290

30080%250

60%20015225.17%

40%150100504078-1.93%2.25%9620%0%0-20%

20162017201820192020202120222023H1%）（注最新數(shù)據(jù)同步有一定滯后性）數(shù)據(jù)來(lái)源：RainPat，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）對(duì)人機(jī)協(xié)作的四種定義：?共存：人與機(jī)器人能夠共同工作，但是不享有共同的工作空間；?順序協(xié)作：機(jī)器上工作；?共同作業(yè)：協(xié)作機(jī)器人與人能夠在同一個(gè)零件或機(jī)器上操作；?響應(yīng)式協(xié)作：協(xié)作機(jī)器人實(shí)時(shí)響應(yīng)人的動(dòng)作；見(jiàn)。協(xié)作機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)主要為35/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)器人全面深入市場(chǎng)、多方位超越工人的核心。一、安全性方面?zhèn)渑鲎矙z測(cè)功能。48V能，從而實(shí)現(xiàn)將碰撞造成的危害微小化、可控化。碰撞檢測(cè)作為協(xié)作機(jī)器人安全功能的核心，兩種代表技術(shù)方案分別為UR的無(wú)傳感器電流檢測(cè)方案和Kukaiiwa的關(guān)節(jié)力矩傳感器檢測(cè)方案，二者均通過(guò)發(fā)生碰撞時(shí)碰撞力的檢帶來(lái)了剛度和精度的下降問(wèn)題。二、易用性方面來(lái)了較高要求。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人示教器編程采用機(jī)器人點(diǎn)位的逐點(diǎn)示教以及高級(jí)機(jī)器人語(yǔ)言編程完成，Windows/Linux/Mac/形示教等方式。三、靈活性方面提升。36/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圈。四、共融性方面操作技術(shù)、AI技術(shù)平臺(tái)、各類工藝包等進(jìn)行共融互通，實(shí)現(xiàn)各類延展性應(yīng)用。第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人核心技術(shù)分析一、一體化關(guān)節(jié)靈活性的需求，協(xié)作機(jī)器人的走線和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的穿氣管都在內(nèi)部，因此要求電機(jī)、減速器、用集成式設(shè)計(jì)。走線的設(shè)計(jì)也在一定程度上避免了因線路故障引起漏電導(dǎo)致人員傷亡的情況。定制化程度較高，也為一體化關(guān)節(jié)應(yīng)用的發(fā)展道路埋下一道道坎坷。二、軌跡規(guī)劃技術(shù)據(jù)。機(jī)器人路徑規(guī)劃主要是為了使機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)路徑與障礙物保持一定距離，同時(shí)整體路徑能夠保持最短，以實(shí)現(xiàn)安全、高效的自動(dòng)化作業(yè)。加速度進(jìn)行規(guī)劃，可以在機(jī)器人關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)中使機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間盡量短或能量消耗盡量37/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)小。三、碰撞檢測(cè)技術(shù)會(huì)對(duì)工作人員造成傷害。流環(huán)、觸覺(jué)力覺(jué)傳感器等方法檢測(cè)碰撞是否發(fā)生，及時(shí)反饋碰撞信息并快速作出應(yīng)對(duì)方案，安全避障措施，因此可以從根本上避免碰撞的發(fā)生，極大地提高了人機(jī)交互的安全性。常用碰撞檢測(cè)方法如下：?力矩傳感器：力，可以有效避免摩擦力誤差，碰撞檢測(cè)精度較高。?電流環(huán)式：器人上。?觸覺(jué)電子皮膚：雜，布線難度較大，成本過(guò)高。?安全皮膚：可以被加工為各種形狀，能夠檢測(cè)機(jī)器人周圍15cm范圍內(nèi)的工作區(qū)域，且檢測(cè)靈敏度?視覺(jué)系統(tǒng)：38/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)一種碰撞前檢測(cè)方法，通過(guò)搭載3D視覺(jué)相機(jī)或廣角攝像頭來(lái)監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作范圍應(yīng)用。?其他：性。四、力控技術(shù)間存在著矛盾，協(xié)作機(jī)器人柔順控制這一概念被引入。調(diào)整，主要適應(yīng)剛度固定的作業(yè)要求。力控性能差異還是會(huì)落在機(jī)器人控制器的力控算法和策略上。/位混合控制策略和自適應(yīng)位混合控制往自適應(yīng)/智能控制策略躍進(jìn)。五、振動(dòng)抑制技術(shù)以及末端負(fù)載較大時(shí)會(huì)造成協(xié)作機(jī)器人的振動(dòng)。39/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)動(dòng)抑制技術(shù)。第三節(jié)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)趨勢(shì)與方向一、性能工業(yè)化近年來(lái)，協(xié)作機(jī)器人的性能在不斷向工業(yè)方向靠攏，穩(wěn)定性不斷提高；從最早的3kg、5kg、10kg的負(fù)載，到現(xiàn)在20kg、30kg，負(fù)載不斷增大；從開(kāi)始的1m/s的速度，到現(xiàn)在可達(dá)3m/s，速度不斷變快；精度也達(dá)到了工業(yè)級(jí)別的0.02mm。在部分領(lǐng)域已經(jīng)替代了傳統(tǒng)意義的工業(yè)機(jī)器人。ABB設(shè)計(jì)生產(chǎn)了1100合ABB的SafeMove2人機(jī)隔離。二、核心零部件性能優(yōu)化電機(jī)：高。控制及抖動(dòng)抑制，整體向智能化發(fā)展。編碼器：一定的局限。后續(xù)發(fā)展方向主要是圍繞高精度、高集成度、高可靠性發(fā)展。信息，減少體積和走線尤為重要。另外編碼器必然需要更高的可靠性，抗干擾，在強(qiáng)輻射、高低溫等特殊場(chǎng)合依然保持可靠性。40/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)三、感知化包智能相機(jī)技術(shù)、視覺(jué)傳感技術(shù)、3D激光雷達(dá)技術(shù)等。人讀取顏色或紋理的能力，使機(jī)器人能夠完成檢測(cè)類應(yīng)用，例如：條形碼檢測(cè)。而配備視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人功能更加強(qiáng)大，可以抓取或檢測(cè)立體的物體，實(shí)現(xiàn)無(wú)序抓取等應(yīng)用。直接接觸，靈敏的力感知可以讓機(jī)器人模擬人的按摩動(dòng)作，達(dá)到與人相同的治療效果。四、智能化通過(guò)學(xué)習(xí)的方式處理復(fù)雜問(wèn)題，優(yōu)化動(dòng)作流程。AI應(yīng)用是未來(lái)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，未來(lái)只有具備人工智能，自制學(xué)習(xí)判斷的習(xí)，可以通過(guò)自主學(xué)習(xí)訓(xùn)練使得機(jī)器人更加具備智能化，也是人機(jī)交互的重點(diǎn)。未來(lái)機(jī)器人控制器或?qū)l(fā)展為零編程使用，通過(guò)使用多傳感器融合后的智能學(xué)習(xí)判斷，與人智能交互后即可實(shí)現(xiàn)目標(biāo)任務(wù)的執(zhí)行。五、模塊化新產(chǎn)品的可靠性。不同規(guī)格的關(guān)節(jié)經(jīng)過(guò)組合，配上相應(yīng)的連桿，即可組成一款新的機(jī)器人，無(wú)需從底層模塊開(kāi)發(fā)。同時(shí)，不同機(jī)器人共用相同的關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的使用數(shù)量會(huì)有大幅提升，41/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)整機(jī)的成本，從而大幅提升機(jī)器人的性價(jià)比和競(jìng)爭(zhēng)力。42/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第五章協(xié)作機(jī)器人行業(yè)投融資概況分析第一節(jié)近年來(lái)行業(yè)融資態(tài)勢(shì)GGII2015-202270例2018融資案例共14例，2019年與2020年均為72021共有13例融資事件，融資總額約50.28億元，創(chuàng)歷史新高；2022年共有例融資事件，融資總額約29.212021年下滑41.91%2023年上半年共有3總額約2.75億元，較上一年同期大幅下滑。圖表272015-2023H1中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)融資情況60650540429.21303202101012.75300

201520162017201820192020202120222023H1/數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理協(xié)作機(jī)器人整體融資規(guī)模呈現(xiàn)波動(dòng)態(tài)勢(shì)。在經(jīng)歷了2019年的市場(chǎng)短暫低迷后，行業(yè)整2021突破3.872022資數(shù)量都出現(xiàn)一定下滑。從融資去向看，2022年協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域融資分化態(tài)勢(shì)愈加明顯，頭部廠商的“吸金”能力進(jìn)一步提升。2023年協(xié)作機(jī)器人頭部廠商陸續(xù)開(kāi)啟上市進(jìn)程，某種程度上給二梯隊(duì)廠商的融資造成的壓力。2023H1C輪及以上的企業(yè)占比62%A輪的企業(yè)占比15%Pre-A輪及以前的企業(yè)占比為B43/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)步進(jìn)入謀發(fā)展的階段。內(nèi)卷化加劇，企業(yè)盈利水平經(jīng)受較大考驗(yàn)。圖表28截至2023HI協(xié)作機(jī)器人企業(yè)融資階段分布情況8%23%15%15%39%Pre-AAA+輪BB+輪CC+輪數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第二節(jié)主要的機(jī)構(gòu)代表圖表292015-2023年H1協(xié)作機(jī)器人行業(yè)主要投資機(jī)構(gòu)代表（排名不分先后）機(jī)構(gòu)名稱代表項(xiàng)目順為資本未來(lái)機(jī)器人、圖漾科技、愛(ài)磁科技、深視科技、碩橙科技紅杉資本技、海柔創(chuàng)新、炬星科技聯(lián)想創(chuàng)投謀科技聯(lián)想之星艾利特機(jī)器人、慧靈科技、合刃科技、姜歌機(jī)器人、海柔創(chuàng)新金沙江創(chuàng)投珞石機(jī)器人、非夕科技、黑湖科技、鯨倉(cāng)科技44/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)方廣資本節(jié)卡機(jī)器人、坤維科技、崧智智能、易思維中金資本越疆機(jī)器人、凱樂(lè)士科技、視比特、天準(zhǔn)科技、中科微至高瓴創(chuàng)投法奧意威、思靈機(jī)器人、深視智能、禾賽科技經(jīng)緯中國(guó)鎂伽機(jī)器人、敬科機(jī)器人、庫(kù)柏特、橙子自動(dòng)化招商局資本大族機(jī)器人、非夕科技、越疆機(jī)器人、優(yōu)地科技、靈動(dòng)科技新希望集團(tuán)珞石機(jī)器人、非夕科技、思靈機(jī)器人梅花創(chuàng)投珞石機(jī)器人、墨影科技、啟玄科技、勱微機(jī)器人、宇駿視覺(jué)、柔觸機(jī)器人松禾資本能、昂視智能、思謀科技、中科微至明勢(shì)資本啟明創(chuàng)投智昌集團(tuán)、梅卡曼德清控銀杏珞石機(jī)器人、凱樂(lè)士科技、翼菲科技、翠鳥(niǎo)視覺(jué)、探維科技索道資本艾利特機(jī)器人、優(yōu)地科技、擎朗智能深創(chuàng)投技、板石智能元禾原點(diǎn)艾利特機(jī)器人、漢升達(dá)、長(zhǎng)木谷醫(yī)療、江蘇北人、寒武紀(jì)、云從科技、天準(zhǔn)科技臻云創(chuàng)投鎂伽機(jī)器人、阿丘科技、鯨倉(cāng)科技中信建投資本遨博智能、木蟻機(jī)器人、斯坦德機(jī)器人前海母基金越疆機(jī)器人、柳葉刀機(jī)器人、曲線智能創(chuàng)新工場(chǎng)鎂伽機(jī)器人、捷象靈越、浙江中力、鑫君特、藍(lán)胖子源碼資本法奧意威、星猿哲、梅卡曼德、鼎納自動(dòng)化、斯坦德機(jī)器人、海柔創(chuàng)新鐘鼎資本法奧意威、蘇映視、卡諾普、未來(lái)機(jī)器人、靈動(dòng)科技尚珹投資艾利特機(jī)器人、藍(lán)芯科技、商湯科技中電基金遨博智能、北醒光子達(dá)晨財(cái)智艾利特機(jī)器人、弓葉科技數(shù)據(jù)來(lái)源：公開(kāi)資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理45/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第六章協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用分析第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景分析批量生產(chǎn)到大規(guī)模定制的轉(zhuǎn)變。應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)看，目前協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用主要集中于工業(yè)場(chǎng)景的裝配、螺絲鎖付、搬運(yùn)/上下GGII2022絲鎖付等場(chǎng)景的應(yīng)用占比超過(guò)50%22.7%17.34和13.2%涂膠、焊接、噴涂等應(yīng)用場(chǎng)景占比分別為7.56%、4.3%3.2%2.2%。圖表302022年協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景分布（以銷量計(jì)，單位：%）22.7%29.5%//2.2%3.2%17.3%4.3%7.6%13.2%（注上述數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）46/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)分析3C2022年，3C電子行業(yè)景氣度不及預(yù)期，訂單需求下滑明顯，汽車及零部件行業(yè)依然是協(xié)作市場(chǎng)均同比増長(zhǎng)。協(xié)作機(jī)器人可對(duì)人類進(jìn)行感知，安全性高，還被廣泛用于非工業(yè)領(lǐng)域，在非工業(yè)領(lǐng)域，科研教育和醫(yī)療保健是目前主要的應(yīng)用市場(chǎng)。2022年上半年，按摩理療行業(yè)對(duì)協(xié)作機(jī)器人的大批量采購(gòu)成為全年亮點(diǎn)之一，國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人企業(yè)也在持續(xù)針對(duì)商業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行產(chǎn)品開(kāi)工業(yè)領(lǐng)域處于落地案例積累階段，預(yù)計(jì)2023年商用服務(wù)領(lǐng)域會(huì)有更多落地項(xiàng)目。GGII2022中國(guó)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品主要應(yīng)用于汽車及零部件、3C布出現(xiàn)較大變化。過(guò)去3C電子行業(yè)一直是協(xié)作機(jī)器人的主戰(zhàn)場(chǎng)之一，但是由于2022年3C電子行業(yè)較低2022年醫(yī)療與保健行業(yè)對(duì)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品出現(xiàn)大批量需求，并已逐漸形成場(chǎng)景化和標(biāo)準(zhǔn)化應(yīng)用。圖表312022年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人下游行業(yè)分布（以銷量計(jì)，%）15.3%

22.3%3C2.4%4.2%5.4%17.2%9.8%11.3%

12.2%（注上述銷量數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）47/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖表32各細(xì)分行業(yè)需求特征概況行業(yè)名稱行業(yè)特征自動(dòng)化需求市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈程度代表廠商大族機(jī)器人中科新松人力需求大，重復(fù)性勞動(dòng)占比艾利特機(jī)器人汽車及零部件高，行業(yè)內(nèi)企業(yè)對(duì)自動(dòng)化認(rèn)知較高高遨博智能深，自動(dòng)化需求迫切長(zhǎng)廣溪智造節(jié)卡機(jī)器人天機(jī)智能遨博智能大族機(jī)器人3C電子產(chǎn)品種類多，迭代周期短，柔性需求高，產(chǎn)線布局復(fù)雜高高中科新松艾利特機(jī)器人長(zhǎng)廣溪智造天機(jī)智能節(jié)卡機(jī)器人越疆機(jī)器人科研教育空間小，要求全天候工作，對(duì)穩(wěn)定性、精度要求高中中中科新松遨博智能法奧意威長(zhǎng)廣溪智造遨博智能行業(yè)入市壁壘高，可應(yīng)用范圍艾利特機(jī)器人醫(yī)療保健廣，對(duì)協(xié)作機(jī)器人某方面性能有中中中科新松特殊要求，碰撞閾值低珞石機(jī)器人大族機(jī)器人機(jī)械加工零部件種類多，生產(chǎn)工藝種類復(fù)雜且繁多，零件質(zhì)量大且形狀不規(guī)則，重復(fù)性運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)度需求高，影響生產(chǎn)產(chǎn)能供給中中艾利特機(jī)器人長(zhǎng)廣溪智造中科新松大族機(jī)器人遨博智能中小廠商占大多數(shù)，受消費(fèi)個(gè)性長(zhǎng)廣溪智造五金衛(wèi)浴化影響較深，產(chǎn)品換線需求高，中中艾利特機(jī)器人產(chǎn)品種類豐富，小批量多批次大族機(jī)器人48/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)珞石機(jī)器人遨博智能半導(dǎo)體自動(dòng)化需求高，頭部廠商資金實(shí)力強(qiáng)，對(duì)成本敏感度低高中艾利特機(jī)器人中科新松遨博智能食品飲料產(chǎn)品價(jià)值量小，單價(jià)低，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，但消費(fèi)基數(shù)大。仍有許多工藝無(wú)法通過(guò)自動(dòng)化替代人工中中法奧意威越疆機(jī)器人節(jié)卡機(jī)器人遨博智能新能源行業(yè)處于快速擴(kuò)張階段，自動(dòng)化需求高，頭部廠商資金實(shí)力強(qiáng)，對(duì)自動(dòng)化設(shè)備接受度高高高中科新松遨博智能艾利特機(jī)器人越疆機(jī)器人新零售行業(yè)應(yīng)用分散，客戶重視回本周期，且需求種類多樣化，定制化程度高中中天機(jī)智能大族機(jī)器人中科新松慧靈科技數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第三節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用趨勢(shì)分析一、下游行業(yè)認(rèn)知提升，協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用滲透率持續(xù)上升從應(yīng)用分布來(lái)看，協(xié)作機(jī)器人在工業(yè)場(chǎng)景的滲透率持續(xù)提升，從3C電子、汽車及其零的契機(jī)。療、醫(yī)療等領(lǐng)域，布局廠商逐年增加，在部分場(chǎng)景已出現(xiàn)千臺(tái)級(jí)的訂單。GGII判斷，隨著下游行業(yè)認(rèn)知的逐年提升，疊加協(xié)作機(jī)器人的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)持續(xù)凸顯，協(xié)作機(jī)器人未來(lái)幾年銷量的增長(zhǎng)有賴于下游行業(yè)滲透率的上升與部分核心行業(yè)的深耕。二、協(xié)作機(jī)器人生態(tài)日益豐富，傳感器加持助力協(xié)作機(jī)器人感知能力提升當(dāng)前的協(xié)作機(jī)器人生態(tài)圈已經(jīng)涵蓋上游零部件、本體、集成商、視覺(jué)、傳感器、軟件、49/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)器人應(yīng)用的核心部件，協(xié)作機(jī)器人配備了末端執(zhí)行器之后可以更好的實(shí)現(xiàn)一些新的功能。徑以及所有對(duì)接的工夾具或握爪的動(dòng)作，而無(wú)需使用手持式示教器，真正實(shí)現(xiàn)手把手編校。三、機(jī)器人大模型有望為協(xié)作機(jī)器人裝上加強(qiáng)版外掛7月日，GoogleDeepMind以訓(xùn)練AI聊天機(jī)器人的方式訓(xùn)練了一款全新的機(jī)器人模型Robotic（RT-2RT-2表明視覺(jué)VLM-語(yǔ)言動(dòng)作（VLA）模型，通過(guò)將VLM預(yù)訓(xùn)練與機(jī)器人數(shù)據(jù)相結(jié)合，直接控制機(jī)器人。RT-2以視覺(jué)-VLM雜場(chǎng)景的應(yīng)用需求，同時(shí)協(xié)作機(jī)器人的易用性和智能性將有望獲得質(zhì)的提升。50/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第七章中國(guó)協(xié)作機(jī)器人發(fā)展前景與展望第一節(jié)人工智能技術(shù)與大模型的發(fā)展賦予協(xié)作機(jī)器人更多智能性動(dòng)軌跡進(jìn)行作業(yè)，如果更換作業(yè)任務(wù)時(shí)，則需重新調(diào)整機(jī)械臂的作業(yè)線路?？刂坪徒换ツ芰?。第二節(jié)力控技術(shù)助力協(xié)作機(jī)器人綜合能力提升力覺(jué)反饋：行手術(shù)操作。力控制：需求。動(dòng)態(tài)控制：度和方向，六維力傳感器可以幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)控制，從而更加高效地完成搬運(yùn)任務(wù)。51/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第三節(jié)結(jié)構(gòu)的模塊化和仿生化性能要求也主要體現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)控制精度、承載能力、可靠性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性等方面。應(yīng)作業(yè)的場(chǎng)景等。GGII認(rèn)為，隨著制造業(yè)的生產(chǎn)模式從大批量生產(chǎn)轉(zhuǎn)向小批量定制，應(yīng)用場(chǎng)景的多樣性性、安全性和靈活性，適應(yīng)越來(lái)越多的個(gè)性化場(chǎng)景需求。第四節(jié)行業(yè)滲透率持續(xù)提升，工業(yè)與商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域的應(yīng)用邊界日趨模糊經(jīng)過(guò)幾年的市場(chǎng)培育，協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)日益廣泛，從3C電子、汽車及其零配件、領(lǐng)域關(guān)注度和接受度日趨提升。目前已有多家廠商開(kāi)始著手布局服務(wù)領(lǐng)域。其中：為代表，隨著開(kāi)設(shè)機(jī)器人專業(yè)的科研院校逐年增加，對(duì)于協(xié)作機(jī)器人的采購(gòu)需求穩(wěn)步增長(zhǎng)。GGII認(rèn)為，協(xié)作機(jī)器人相較于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人具有更廣的應(yīng)用面，涵蓋工業(yè)與商業(yè)服主要是以替代人，降本增效為主要目的；商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域則更多的強(qiáng)調(diào)機(jī)器人帶來(lái)額外價(jià)值，替代人并非首要目的，更重要的是打造創(chuàng)新型的服務(wù)業(yè)態(tài)。伴。52/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第九章參編企業(yè)介紹第一節(jié)中科新松—國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人先行者一、企業(yè)簡(jiǎn)介成立時(shí)間：2014年；總部：上海中科新松作為國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人較早的先行者，可以說(shuō)是協(xié)作機(jī)器人系列最豐富的廠商之一。自2014年成立以來(lái)，公司共計(jì)創(chuàng)新研發(fā)了包括多可協(xié)作機(jī)器人和多可移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人在內(nèi)的2大系列國(guó)中車、中國(guó)商飛、碧桂園、博馬科技、馬瑞利、美光半導(dǎo)體、西部數(shù)據(jù)、意法半導(dǎo)體等；電力、教育科研、印刷、航空航天、鐵路、服務(wù)等在內(nèi)的數(shù)十個(gè)行業(yè)。二、企業(yè)核心技術(shù)1、機(jī)電控高度集成的一體化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)對(duì)諧波減速機(jī)剛度低引入的關(guān)節(jié)柔性，進(jìn)而引起負(fù)載端的振動(dòng)，降低系統(tǒng)的軌跡跟蹤精度、穩(wěn)定性等問(wèn)題，在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)底層增加振動(dòng)抑制算法，以提高關(guān)節(jié)的動(dòng)態(tài)性能?；诤蠈?duì)多可?協(xié)作機(jī)器人Cobot器人機(jī)構(gòu)優(yōu)化方案以及整體集成方案。為實(shí)現(xiàn)多可?協(xié)作機(jī)器人DUCOCobot的輕量化以及集成化，解決了高功率密度的機(jī)電200-3000W控制精度達(dá)到5角秒。2、力感知及高精度力控作業(yè)饋相結(jié)合，既保證了末端作業(yè)力的精準(zhǔn)控制，又提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。末端作業(yè)力控制采用導(dǎo)納控制算法，將末端力矩傳感器檢測(cè)到的力/力矩信息轉(zhuǎn)換成位53/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)動(dòng)力學(xué)，生成關(guān)節(jié)指令。3、人體協(xié)作安全控制及響應(yīng)技術(shù)多可?協(xié)作機(jī)器人DUCOCobot本身雖然具有輕量化、慣量小等特點(diǎn)，為保證協(xié)作安全，CPU足PLd力矩監(jiān)控、碰撞檢測(cè)等在內(nèi)的安全控制功能。碰撞檢測(cè)功能采用伺服級(jí)的碰撞檢測(cè)策略，滿足響應(yīng)的實(shí)時(shí)性。?計(jì)；?同工況下的傳遞模型；??環(huán)境的作業(yè)安全。三、企業(yè)核心產(chǎn)品多可協(xié)作機(jī)器人GCR系列產(chǎn)品型號(hào)GCR25-1800作為國(guó)內(nèi)首款25kg25kgGCR25-1800作為DUCO多可?協(xié)作機(jī)器人1800mm61kg20kg產(chǎn)品自重輕近10%1800mm長(zhǎng)產(chǎn)品簡(jiǎn)要概述控制柜控降低30%GCR2520kg協(xié)作機(jī)器人提升20%機(jī)器人的操作軟件加載了最新版DUCOCORE操作系統(tǒng)，可集成視覺(jué)操控等功能，提升人機(jī)交互體驗(yàn)。1、國(guó)內(nèi)首臺(tái)25kg大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人，業(yè)內(nèi)領(lǐng)先；產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)2、在本體重量控制在61kg的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)25kg負(fù)載能力，1800mm超長(zhǎng)工作半徑和54/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)±0.05mm重復(fù)定位精度；3、全面提升用戶的生產(chǎn)效率，機(jī)器人末端最大速度達(dá)到2.5m/s，終端用戶的生產(chǎn)節(jié)拍相比以往可提升20%；4、采用全新的DUCOCORE操作系統(tǒng)，其配置針對(duì)碼垛場(chǎng)景的BoxPallet碼垛工藝包，升程序配置的率，解決了用戶小批量、多品種柔性生產(chǎn)的快速切線難題；5于GCR25-1800最大棧板尺寸可達(dá)1200mm×1100mm。據(jù)用戶實(shí)際使用測(cè)算，首次部署僅用1小時(shí)左/托盤垛型的配置僅需108件回報(bào)周期不到6個(gè)月。3C產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域最大負(fù)載MaxPayload25kg末端最大速度MaxTCPSpeed2.5m/s產(chǎn)品參數(shù)有效工作半徑Reach1800mm重復(fù)定位精度Repeatability±0.05mm產(chǎn)品圖片產(chǎn)品型號(hào)GCR10-200058kg2000mm10kg0.05mm的定位精度......在業(yè)內(nèi)目前屈指產(chǎn)品簡(jiǎn)要概述可數(shù)，特別是2000mm的超長(zhǎng)臂長(zhǎng)，在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域更是無(wú)人能及。除了基本的安55/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)GCR10-2000減小50%，深度集成2D/3D相機(jī)、以及焊接應(yīng)用包，此外還可以進(jìn)行云端數(shù)據(jù)監(jiān)控，遠(yuǎn)程OTA升級(jí)等。1、安全加持——16項(xiàng)TUV安全認(rèn)證，人機(jī)協(xié)作更安全；2、運(yùn)維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；3、智輕致巧——大負(fù)載機(jī)器人負(fù)載自重比高達(dá)1:2.44，采用新一代機(jī)器人控制柜，體積減少50%，重量減輕30%；產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)4、綠色環(huán)?！牡椭?00W，無(wú)需更換潤(rùn)滑油；5DIDO、AI/OOTA升級(jí)；支持多臺(tái)設(shè)備一鍵式部署和數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程備份；6、應(yīng)用升級(jí)——2D3D視覺(jué)深度兼容；力控等生態(tài)配套完善，支持多應(yīng)用開(kāi)發(fā)目前DUCO多可GCR10-2000可輕松實(shí)現(xiàn)智能揀選、拋光打磨、上下料、裝配、擰釘、產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域質(zhì)量檢驗(yàn)、搬運(yùn)、碼垛、涂膠涂油等功能。最大負(fù)載MaxPayload10kg末端最大速度MaxTCPSpeed4m/s產(chǎn)品參數(shù)有效工作半徑Reach2000mm重復(fù)定位精度Repeatability±0.05mm產(chǎn)品圖片56/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)多可協(xié)作機(jī)器人防爆系列產(chǎn)品型號(hào)GCR14-1400-Ex機(jī)械臂：ExdbpxbT防爆等級(jí)ExpxbtbIIICT130℃66kg1400mm長(zhǎng)臂展，14kg0.05mm的定位精度......GCR14-1400-ex采用多重防爆設(shè)產(chǎn)品簡(jiǎn)要概述計(jì)，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作，可代替一線高危作業(yè)人員在各類易燃易爆、有毒有害、高溫高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作。1析，全面提升企業(yè)數(shù)字化運(yùn)維能力；2、運(yùn)維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)3、智輕致巧——輕量化設(shè)計(jì)，可快速部署并適應(yīng)產(chǎn)線，更高效；4高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作；5、多重防爆——多重防爆設(shè)計(jì)，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作。產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域工環(huán)境中工作。最大負(fù)載MaxPayload14kg末端最大速度MaxTCPSpeed2.2m/s產(chǎn)品參數(shù)有效工作半徑Reach1400mm重復(fù)定位精度Repeatability±0.05mm防護(hù)等級(jí)IP65產(chǎn)品圖片（示教器）57/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)（防爆柜）產(chǎn)品型號(hào)GCR10-1300-Ex機(jī)械臂：ExdbpxbT防爆等級(jí)ExpxbtbIIICT130℃38kg1300mm長(zhǎng)臂展，10kg0.03mm是38kg的輕量化設(shè)計(jì)，方便客戶快速部署。除了基本的安全、靈活、易用、易維護(hù)產(chǎn)品簡(jiǎn)要概述等基本特點(diǎn)外，GCR10-1300-EX50℃的環(huán)境溫度下正常工作，工環(huán)境中工作。1析，全面提升企業(yè)數(shù)字化運(yùn)維能力；2、運(yùn)維便捷——拖拽示教式編程，降低使用門檻，易操控；產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)3、智輕致巧——輕量化設(shè)計(jì)，可快速部署并適應(yīng)產(chǎn)線，更高效；4高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作；5、多重防爆——多重防爆設(shè)計(jì)，可在50℃的環(huán)境溫度下正常工作。目前DUCO多可GCR10-1300-EX產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域易爆、有毒有害、高溫高壓等石油、天然氣、化工環(huán)境中工作。58/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)最大負(fù)載MaxPayload10kg末端最大速度MaxTCPSpeed3.8m/s產(chǎn)品參數(shù)有效工作半徑Reach1300mm重復(fù)定位精度Repeatability±0.03mm防護(hù)等級(jí)IP65產(chǎn)品圖片（防爆柜）59/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)多可移動(dòng)協(xié)作系列產(chǎn)品多可?移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人機(jī)械臂末端最大負(fù)載移動(dòng)速度導(dǎo)航方式續(xù)航時(shí)間停車精度標(biāo)準(zhǔn)型B型5kg/10kg/14kg/20kg1m/s約5.5HC-X2-B標(biāo)準(zhǔn)型B型5kg/10kg/14kg/16kg1m/s約5.50.05mmHC-X3-BSLAM/

1°角HC-X4-B5kg/10kg0.8m/sQRCODE約5.5HC-X6-B5kg/10kg/14kg/20kg0.8m/s約5.5L型10kg/14kg/20kg1m/s約5.5T型5kg/10kg/14kg/20kg1m/s約5.5產(chǎn)品簡(jiǎn)要概述服務(wù)等，保證客戶體驗(yàn)。性及其穩(wěn)定性。60/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第二節(jié)大族機(jī)器人—高精度，更穩(wěn)定，核心零部件自主可控一、企業(yè)簡(jiǎn)介成立時(shí)間：2017年，總部：深圳業(yè)使命。二、企業(yè)核心技術(shù)1、核心零部件自主可控?十多年工業(yè)經(jīng)驗(yàn)：大族機(jī)器人已積累17年電機(jī)、伺服器和運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)，核心組件自主研發(fā)，可以從源頭控制成本和品質(zhì)；?獨(dú)特的雙關(guān)節(jié)模組，使機(jī)器人具有極高的靈活性；?電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)、光柵編碼器、力控等核心零部件自主可控。趨勢(shì)一：一體化發(fā)展趨勢(shì)隨著機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展，機(jī)器人能夠落地的行業(yè)、場(chǎng)景越來(lái)越豐富，對(duì)生產(chǎn)線來(lái)說(shuō)，考慮的前提條件，一體化是發(fā)展趨勢(shì)。以協(xié)作機(jī)器人的力控功能來(lái)說(shuō)，現(xiàn)階段最多的仍然是“機(jī)器人本體+外置件”的傳統(tǒng)配I/O線切換不易等問(wèn)題。61/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)則非常容易受到信號(hào)干擾，出現(xiàn)通訊異常等問(wèn)題。大族機(jī)器人Elfin-Pro（E-Pro）系列協(xié)作機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了一體化末端力控、一體化AI可以適應(yīng)更復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境。2、重復(fù)定位精度高?100%速度的精度在延遲200ms（機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位200ms到±0.02mm；?新一代智能7軸協(xié)作協(xié)作機(jī)器人MAiRA重復(fù)定位精度可以達(dá)到6-10μ。趨勢(shì)二：智能化和自主程度越來(lái)越高AI（人工智能）發(fā)展之勢(shì)如火如荼，而大族機(jī)器人在成立之初就已經(jīng)預(yù)見(jiàn)了AI應(yīng)用是為真正的協(xié)作機(jī)器人。更加具備智能化，也是人機(jī)交互的重點(diǎn)。作為行業(yè)先驅(qū)，大族機(jī)器人在2021年發(fā)布了行業(yè)內(nèi)首款真正意義上的智能協(xié)作機(jī)器人——“多感知智能機(jī)器人助MAiRA”，MAiRA高度集成了最新型的傳感器，在控制系統(tǒng)和應(yīng)62/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)用中完美實(shí)現(xiàn)前所未有的人工智能集成，引領(lǐng)協(xié)作機(jī)器人步入智能新時(shí)代。于一身的綜合體，具備更高的自主判斷、感知、學(xué)習(xí)、分析決策和人機(jī)交互能力。3、更先進(jìn)的電磁式抱閘方式距離實(shí)現(xiàn)零滑動(dòng)，去使能下掉距離為同行的。趨勢(shì)三：機(jī)器人固有性能越來(lái)越強(qiáng)協(xié)作機(jī)器人的核心技術(shù)包括核心零部件和本體等的硬件研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)，同時(shí)也受智能化系統(tǒng)、工藝包、算法等軟件方面的影響。應(yīng)性，能夠快速適應(yīng)不同的任務(wù)和工作環(huán)境，并具備自適應(yīng)能力，更具通用性及可擴(kuò)展性，適應(yīng)不斷變化的行業(yè)和企業(yè)的需求。4、更快通訊速度大族機(jī)器人控制器與各關(guān)節(jié)間采用EtherCAT總線高速通信，抗干擾能力更強(qiáng)、通訊頻1000Hz/5000Hz界領(lǐng)先的軌跡精度控制。輕松快速對(duì)接第三方控制器，操作便捷，實(shí)現(xiàn)1臺(tái)控制趨勢(shì)四：更多利用數(shù)據(jù)共享和云連接級(jí)，實(shí)現(xiàn)更高效的運(yùn)營(yíng)和管理。5、更強(qiáng)的防護(hù)等級(jí)IP66IP66于CNC4年應(yīng)用驗(yàn)證。Elfin業(yè)自動(dòng)化率，大大降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。63/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)ISO5封度好，雜質(zhì)無(wú)法進(jìn)入內(nèi)部；已投入設(shè)備在食品、醫(yī)療、半導(dǎo)體等行業(yè)中長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。三、企業(yè)核心產(chǎn)品產(chǎn)品系列Elfin系列協(xié)作機(jī)器人Elfin100多個(gè)國(guó)家和產(chǎn)品描述地區(qū)。Elfin器人，在工作時(shí)也能獲得更高的靈活度。圖示產(chǎn)品系列Elfin-Pro系列協(xié)作機(jī)器人Elfin-Pro系列協(xié)作機(jī)器人在ElfinElfin產(chǎn)品描述模塊化設(shè)計(jì)等優(yōu)勢(shì)，同時(shí)對(duì)產(chǎn)品能力進(jìn)行全新升級(jí)，集成前沿AI實(shí)用，達(dá)到性能更穩(wěn)定可靠、人機(jī)協(xié)作更安全、應(yīng)用場(chǎng)景更廣泛的特點(diǎn)。64/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖示產(chǎn)品系列S系列協(xié)作機(jī)器人S25kg超重負(fù)載、工作半徑可達(dá)1700mm~1800mm，可廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、碼垛、產(chǎn)品描述Elfin生產(chǎn)效率的利器。圖示產(chǎn)品系列Elfin-Ex防爆型協(xié)作機(jī)器人工人，在爆炸性危險(xiǎn)環(huán)境中正常工作，大幅度降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。該系列產(chǎn)品采用了介質(zhì)隔離點(diǎn)燃源的泄露補(bǔ)償型正壓防爆系統(tǒng)，殼體產(chǎn)品描述系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)對(duì)機(jī)器人的正壓保護(hù)氣壓力進(jìn)行監(jiān)控并提供斷電保護(hù)功能，阻斷爆炸性可燃?xì)怏w及粉塵進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部，避免爆炸風(fēng)險(xiǎn)。65/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)圖示66/1652023年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)第三節(jié)長(zhǎng)廣溪智造—車規(guī)級(jí)高速協(xié)作機(jī)器人一、企業(yè)簡(jiǎn)介成立時(shí)間：2018年，總部：無(wú)錫車規(guī)級(jí)高速協(xié)作機(jī)器人質(zhì)量管控符合IATF16949:2016國(guó)際汽車質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)。CGXi協(xié)作機(jī)器