項(xiàng)目二智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知與識別技術(shù)演講人任務(wù)1環(huán)境感知傳感器概述01任務(wù)目標(biāo)02任務(wù)引入03能夠了解環(huán)境感知技術(shù)的概念04目錄01任務(wù)1環(huán)境感知傳感器概述02任務(wù)引入任務(wù)引入智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置與自動駕駛級別有關(guān)，自動駕駛級別越高，配置的傳感器越多，隨著汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化的發(fā)展，智能網(wǎng)聯(lián)汽車配備的先進(jìn)傳感器的數(shù)量將會逐漸增加，預(yù)計(jì)無人駕駛汽車將配備30個左右先進(jìn)傳感器。陳嘉豪同學(xué)在汽車4S店實(shí)習(xí)，某顧客想購入一款智能化水平較高的汽車，讓陳嘉豪同學(xué)對汽車的環(huán)境感知系統(tǒng)配置做詳細(xì)介紹。那么，智能汽車的環(huán)境感知系統(tǒng)一般包含哪些傳感器的配置呢？03任務(wù)目標(biāo)04能夠了解環(huán)境感知技術(shù)的概念能夠了解環(huán)境感知技術(shù)的概念2能夠熟悉常用環(huán)境感知傳感器的種類3能夠熟悉常用環(huán)境感知傳感器的主要應(yīng)用場景知識鏈接在汽車行駛過程中，駕駛員會根據(jù)行人的移動軌跡預(yù)判其下一步的位置，然后依據(jù)車速進(jìn)行安全路徑的規(guī)劃，智能駕駛車輛同樣要能做到這些。多個移動物體的軌跡追蹤與預(yù)測，難度比單一物體要高得多，這就是環(huán)境感知，也是智能駕駛汽車最具難度的技術(shù)。作為智能駕駛汽車的基礎(chǔ)，同時也是智能駕駛的四大核心技術(shù)之一，環(huán)境感知技術(shù)利用傳感器獲取道路、車輛位置和障礙物信息，并將這些信息傳輸給車載控制中心。環(huán)境感知系統(tǒng)為智能駕駛汽車提供決策依據(jù)，是智能駕駛汽車的“通天眼”。環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理單元和信息傳輸單元組成。自動駕駛四大核心技術(shù)分別是環(huán)境感知、精確定位、路徑規(guī)劃、線控執(zhí)行，而環(huán)境感知主要包括三個方面：路面、靜態(tài)物體和動態(tài)物體，是自動駕駛和機(jī)器人領(lǐng)域的核心技術(shù)。知識鏈接環(huán)境感知系統(tǒng)基于單一傳感器、多傳感器信息融合或車載自組織網(wǎng)絡(luò)獲取周圍環(huán)境和車輛的實(shí)時信息，經(jīng)信息處理單元根據(jù)一定算法識別處理后，通過信息傳輸單元實(shí)現(xiàn)車輛內(nèi)部或車與車之間的信息共享。如下圖2-1-1所示。常見的環(huán)境感知傳感器有超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和視覺傳感器等，各傳感器的原理和特點(diǎn)不同，在環(huán)境感知技術(shù)中的使用也不同。圖2-1-1環(huán)境感知系統(tǒng)組成超聲波傳感器超聲波傳感器是利用超聲波的特性，將超聲波信號轉(zhuǎn)換成其它能量信號的傳感器，具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小等特點(diǎn)，對液體、固體的穿透性較強(qiáng)。超聲波發(fā)射器發(fā)出的超聲波脈沖,經(jīng)媒質(zhì)傳到障礙物表面,反射后通過媒質(zhì)傳到接收器,測出超聲脈沖從發(fā)射到接收所需的時間,根據(jù)媒質(zhì)中的聲速,求得從探頭到障礙物表面之間的距離。原理如下圖2-1-2所示。圖2-1-2超聲波傳感器測距原理簡圖在汽車自動泊車輔助系統(tǒng)中，安裝在前后保險杠的8個UPA（用于探測周圍障礙物的超聲波傳感器）和安裝在左右側(cè)的4個ALA（用于測量停車位的長度的超聲波傳感器）共同作用，完成自動泊車輔助。如下圖2-1-3所示。超聲波傳感器圖2-1-3超聲波傳感器在自動泊車系統(tǒng)的應(yīng)用UPA，又叫PDC傳感器，安裝在汽車前后保險杠，用于探測汽車前后障礙物，探測距離15~250cm。APA，又叫PLA傳感器，安裝在汽車側(cè)面，用于測量停車位長度，探測距離30~500cm。毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)是工作在毫米波頻段的雷達(dá)，通過發(fā)射源向給定目標(biāo)發(fā)射毫米波信號,并分析發(fā)射信號時間、頻率和反射信號時間、頻率之間的差值,可以精確測量出目標(biāo)相對于雷達(dá)的距離和運(yùn)動速度等信息。毫米波雷達(dá)類型與應(yīng)用：如下圖2-1-4所示圖3-1-4毫米波雷達(dá)的類型毫米波雷達(dá)的特點(diǎn)：如下圖2-1-5所示毫米波雷達(dá)圖2-1-5毫米波雷達(dá)的特點(diǎn)激光雷達(dá)激光雷達(dá)是工作在光頻波段的雷達(dá)，激光雷達(dá)系統(tǒng)由發(fā)射模塊、接收模塊、控制單元和信號處理系統(tǒng)組成。如下圖2-1-6所示。圖2-1-6激光雷達(dá)的組成激光雷達(dá)通過測算激光發(fā)射信號與激光回波信號的往返時間,計(jì)算出目標(biāo)的距離和運(yùn)動狀態(tài)等信息,實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的探測、跟蹤和識別。根據(jù)發(fā)射激光信號的形式不同，分為脈沖法激光測距和相位法激光測距。工作原理如下圖2-1-7所示。激光雷達(dá)logo圖2-1-7激光雷達(dá)的工原理機(jī)械式激光雷達(dá)與固態(tài)激光雷達(dá)的參數(shù)對比，如表2-1-1所示。表2-1-1激光雷達(dá)與固態(tài)激光雷達(dá)參數(shù)對比視覺傳感器視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成，以實(shí)現(xiàn)車道線識別、障礙物檢測、交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識別、交通信號燈識別、可行空間檢測等功能。如下圖2-1-8所示。圖2-1-8視覺傳感器的工作范圍攝像頭有兩個重要的指標(biāo)：分辨率和有效像素。視覺傳感器分辨率實(shí)際上就是每場行同步脈沖數(shù)，這是因?yàn)樾型矫}沖數(shù)越多，則對每場圖像掃描的行數(shù)也越多。事實(shí)上，分辨率反映的是攝像頭的縱向分辨能力。有效像素常寫成兩數(shù)相乘的形式，如“320x240”，其中：前一個數(shù)值表示單行視頻信號的精細(xì)程度，即行分辨能力；后一個數(shù)值為分辨率，因而有效像素=行分辨能力×分辨率。視覺傳感器是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)預(yù)警、識別類ADAS功能的基礎(chǔ),廣泛應(yīng)用于各ADAS系統(tǒng)中，如表2-1-2所示。表2-1-2視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用視覺傳感器慣性導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是利用慣性測量單元（IMU）的角度和加速度信息來計(jì)算載體的相對位置的一種定位技術(shù)。其主要由3個模塊組成：慣性測量單元、信號預(yù)處理單元和機(jī)械力學(xué)編排模塊。一個慣性測量單元包括3個相互正交的單軸加速度計(jì)（Accelerometer）和3個相互正交的單軸陀螺儀（Gyroscopes），慣性測量單元結(jié)構(gòu)如圖2-1-9所示。信號預(yù)處理部分對慣性測量單元輸出信號進(jìn)行信號調(diào)理、誤差補(bǔ)償并檢查輸出量范圍等，以確保慣性測量單元正常工作。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)圖2-1-9慣性測量單元結(jié)構(gòu)慣性導(dǎo)航通常與GPS的融合使用。全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)是應(yīng)用最廣泛的定位系統(tǒng)，它使用方便，成本低，定位精度可達(dá)到5米。然而定位導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用也面臨著易受干擾、動態(tài)環(huán)境可靠性差、數(shù)據(jù)輸出頻率低、高層建筑衛(wèi)星信號閉塞等問題。如果將衛(wèi)星定位導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合起來，兩個導(dǎo)航系統(tǒng)可以相互補(bǔ)充，形成一個有機(jī)的整體。如圖2-1-10所示。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)圖2-1-10慣性導(dǎo)航與GPS的融合使用GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS是通過接收和解譯人造衛(wèi)星所發(fā)射的電波信號來確定測站點(diǎn)位置的測量定位系統(tǒng)，它是英文“GlobalPositioningSystem”（全球定位系統(tǒng)）的縮寫。GPS由24顆衛(wèi)星組成，其中21顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星，大致均勻地分布在6個軌道面上。軌道面相對于地球赤道面的傾角為55，各軌道平面之間的交角為60，衛(wèi)星距地球約20200公里，運(yùn)行周期為11小時58分。在世界任何地區(qū)任何時候至少可以同時接收4顆衛(wèi)星信號，最多可以同時接收到11顆衛(wèi)星發(fā)射的信號。每顆衛(wèi)星上均裝有4臺高精度的原子鐘（2臺銫鐘、2臺銣鐘），稱為衛(wèi)星鐘，用以提供高精度的時間標(biāo)準(zhǔn)。GPS定位系統(tǒng)工作原理：已知一顆衛(wèi)星的位置和接收器到它的距離，就可以確定接收器在一個球面上；已知兩顆衛(wèi)星的位置和接收器到它們的距離，就可以確定接收器在一個環(huán)上。工作原理如圖2-1-11所示。GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)圖2-1-11GPS定位系統(tǒng)工作原理高精度地圖狹義高精度地圖是由傳統(tǒng)圖形商定義的精度更高、內(nèi)容更詳細(xì)的地圖。例如，定義更詳細(xì)信息。廣義的高精度地圖直接為我們構(gòu)建了一個真實(shí)的三維世界。除了絕對位置的形狀信息和拓?fù)潢P(guān)系外，還包括點(diǎn)云、語義和特征等屬性。高精地圖應(yīng)包含的主要信息包括導(dǎo)向箭頭、車道寬度、車道標(biāo)線、車道分割/合并、車道寬度變化、護(hù)欄、障礙物等等。如下圖所示。圖2-1-12高精地圖矢量元素高精度地圖傳統(tǒng)地圖依賴于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫，將各種元素作為對象堆放在地圖上，將道路存儲為路徑。而高精度地圖為了提高存儲效率和機(jī)器可讀性，地圖在存儲時分為矢量層和對象層。在高精度地圖生產(chǎn)過程中，通過提取車輛上傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，獲取高精度地圖特征值，構(gòu)成特征地圖。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提取、處理和標(biāo)注矢量圖形，包括道路網(wǎng)絡(luò)信息、道路屬性信息、道路幾何信息和道路上主要標(biāo)志的抽象信息。高精地圖生產(chǎn)過程包含以下內(nèi)容：高精度地圖道路元素圖像處理在高精度地圖中，為了給自動駕駛汽車提供道路的拓?fù)湫畔?、交通約束信息，需要對道路元素進(jìn)行識別并做語義標(biāo)注等以便于后期高精度地圖的制作。如圖2-1-13所示。圖2-1-13道路元素識別高精度地圖圖像識別與處理道路元素包括交通標(biāo)志牌、紅綠燈、車道線和隔離帶等。高精度地圖的制作需要對各種道路元素進(jìn)行圖像識別、語義標(biāo)注等處理。圖像識別與處理流程如下圖所示。圖2-1-14圖像識別與處理流程高精度地圖激光點(diǎn)云處理在高精度地圖制作中，通常使用激光雷達(dá)掃描獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)而重建三維道路環(huán)境，并利用重建好的三維環(huán)境進(jìn)行道路要素特征的提取與識別，準(zhǔn)確地反映道路環(huán)境并描述其道路環(huán)境特征，準(zhǔn)確表述道路環(huán)境特征，得到高精度點(diǎn)云地圖。如圖2-1-15所示。圖2-1-15高精度點(diǎn)云地圖高精度地圖激光點(diǎn)云特征提取激光雷達(dá)獲取的原始數(shù)據(jù)集以激光點(diǎn)云文件形式進(jìn)行存儲。點(diǎn)云文件包含物體表面的離散點(diǎn)集、法向量、顏色或標(biāo)簽等基本信息，但缺少物體的曲面、體積以及各頂點(diǎn)間的幾何拓?fù)涞刃畔ⅰ８呔鹊貓D激光點(diǎn)云法向量法向量作為激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)重要的局部特征，能夠?qū)ιy激光點(diǎn)云的局部進(jìn)行有效的描述并為其他激光點(diǎn)云處理技術(shù)提供支撐。激光點(diǎn)云法向量的計(jì)算方法常用的有兩種解決方案：曲面重建技術(shù)和法向量估計(jì)法。通?；邳c(diǎn)云的特性、應(yīng)用場景、計(jì)算資源等因素選擇合適的方法。高精度地圖激光點(diǎn)云配準(zhǔn)利用激光點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)將從各個視角下采集到的含有誤差的激光點(diǎn)云通過旋轉(zhuǎn)平移，消除誤差并統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系下，還原道路的三維環(huán)境。激光點(diǎn)云配準(zhǔn)算法繁多，主要分為粗配準(zhǔn)以及精配準(zhǔn)兩種:粗匹配，用于兩片激光點(diǎn)云初始位置誤差較大的情況下快速取得兩片激光點(diǎn)云的轉(zhuǎn)換關(guān)系，輸出精度不高；精匹配，適用于初始位置誤差較小的情況下對兩片激光點(diǎn)云的坐標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)的計(jì)算，輸出精度高。高精度地圖激光點(diǎn)云分割logo在高精度地圖制作中，為了能夠?qū)魲U、標(biāo)志牌和路沿等交通道路元素從大量雜亂無序的激光點(diǎn)云中識別出來，需要對激光點(diǎn)云進(jìn)行分割后提取出來。如圖2-1-16所示。圖2-1-16激光點(diǎn)云分割傳感器融合傳感器融合實(shí)際上是模仿人類通過五官獲得外界信息的這種由感知到認(rèn)知的過程。傳感器數(shù)據(jù)融合是針對一個系統(tǒng)使用多個（種）傳感器這一特定問題而提出的信息處理方法，可發(fā)揮多個（種）傳感器的聯(lián)合優(yōu)勢，消除單一傳感器的局限性，把分布在不同位置的多個同類或不同類傳感器所提供的數(shù)據(jù)資源加以綜合，采用使計(jì)算機(jī)技術(shù)對其進(jìn)行分析加以互補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)最佳協(xié)同效果，獲得對被觀測對象的一致性解釋與描述，提高系統(tǒng)的容錯性，從而提高系統(tǒng)決策、規(guī)劃、反應(yīng)的快速性和正確性，使系統(tǒng)獲得更充分的信息（1）傳感器融合的過程。如下圖所示。傳感器融合圖2-1-17傳感器融合過程傳感器融合多傳感器融合結(jié)構(gòu)根據(jù)傳感器信息在不同信息層次上的融合，可以將多傳感器信息融合劃分為Low-level融合、High-level融合和混合融合結(jié)構(gòu)。如圖2-1-17所示。圖2-1-17多傳感器融合結(jié)構(gòu)Low-level融合體系結(jié)構(gòu)是一種較低信息層次上的融合，是集中式融合結(jié)構(gòu)。集中式驗(yàn)合結(jié)構(gòu)將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送到數(shù)據(jù)融合中心，進(jìn)行數(shù)據(jù)對準(zhǔn)、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、預(yù)測等，在傳感器端不需要任何處理，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時融合。如圖2-1-18所示。傳感器融合多傳感器融合結(jié)構(gòu)圖2-1-18Low-level融合體系結(jié)構(gòu)傳感器融合數(shù)據(jù)級融合數(shù)據(jù)級融合又稱像素級融合，是最低層次的融合，直接對傳感器的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，然后基于融合后的結(jié)果進(jìn)行特征提取和判斷決策。如圖2-1-18所示。圖2-1-18數(shù)據(jù)級融合體系結(jié)構(gòu)傳感器融合數(shù)據(jù)級融合根據(jù)融合內(nèi)容，數(shù)據(jù)級融合又可以分為圖像級融合、目標(biāo)級融合和信號級融合。圖像級融合以視覺為主體，將雷達(dá)輸出的整體信息進(jìn)行圖像特征轉(zhuǎn)化，與視覺系統(tǒng)的圖像輸出進(jìn)行融合；目標(biāo)級融合是對視覺和雷達(dá)的輸出進(jìn)行綜合可信度加權(quán)，配合精度標(biāo)定信息進(jìn)行自適應(yīng)的搜索匹配后融合輸出；信號級融合是對視覺和雷達(dá)傳感器ECU傳出的數(shù)據(jù)源進(jìn)行融合，其數(shù)據(jù)損失小、可靠性高，但需要大量的計(jì)算。傳感器融合特征級融合特征級融合指在提取所采集數(shù)據(jù)包含的特征向量之后融合。特征向量用來體現(xiàn)所監(jiān)測物理量的屬性，在面向檢測對象特征的融合中，這些特征信息是指采集圖像中的目標(biāo)或特別區(qū)域，如邊緣、人物、建筑或車輛等信息。如圖2-1-19所示。圖2-1-19特征級融合體系結(jié)構(gòu)任務(wù)2超聲波傳感器技術(shù)任務(wù)引入超聲波是一種振動頻率高于聲波的機(jī)械波，具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)。新技術(shù)使得今天的超聲波傳感器非常堅(jiān)固耐用并有著精確的感應(yīng)能力，這些新增強(qiáng)的特性拓展了新的應(yīng)用領(lǐng)域，完全超越了傳統(tǒng)的超聲波傳感器的應(yīng)用。超聲波雷達(dá)在汽車智能技術(shù)中主要用作停車環(huán)境檢測（倒車?yán)走_(dá)），陳嘉豪同學(xué)在某汽車零配件公司實(shí)習(xí)，負(fù)責(zé)某倒車?yán)走_(dá)產(chǎn)品的技術(shù)支持，那么倒車?yán)走_(dá)是如何在倒車時實(shí)現(xiàn)監(jiān)控與報警的呢？任務(wù)目標(biāo)任務(wù)2超聲波傳感器技術(shù)22能夠熟悉超聲波傳感器的工作原理及各項(xiàng)參數(shù)33能夠熟悉超聲波傳感器的應(yīng)用場景11能夠熟悉超聲波傳感器的概念6知識鏈接55能夠熟悉超聲波傳感器在汽車上的配置方案44能夠熟悉超聲波傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)超聲波傳感器介紹及工作原理超聲波雷達(dá)發(fā)展至今以及將近百年歷史。其原理是發(fā)射人耳所不能察覺的高頻率超聲波，遇到障礙物后反彈回來。傳感器在接收到發(fā)射回來的聲波后，根據(jù)發(fā)射和接收聲波的時間差來計(jì)算出傳感器和障礙物之間的距離。超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器。超聲波是一種振動頻率高于聲波的機(jī)械波，由換能晶片在電壓的激勵下發(fā)生振動產(chǎn)生的，它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)。超聲波對液體、固體的穿透本領(lǐng)很大，尤其是在陽光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。超聲波碰到雜質(zhì)或分界面會產(chǎn)生顯著反射形成反射成回波，碰到活動物體能產(chǎn)生多普勒效應(yīng)。因此超聲波檢測廣泛應(yīng)用在工業(yè)、國防、生物醫(yī)學(xué)等方面以超聲波作為檢測手段，必須產(chǎn)生超聲波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器，習(xí)慣上稱為超聲探頭。超聲波傳感器介紹及工作原理超聲波傳感器是一款通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。這與雷達(dá)測距原理相似。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計(jì)時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時器記錄的時間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2）如下圖2-2-1所示。超聲波傳感器介紹及工作原理圖2-2-1超聲波測距原理超聲波傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)在20世紀(jì)已經(jīng)出現(xiàn)的車載超聲波雷達(dá)，當(dāng)時個體較大，靈敏度識別度都不是很高，識別有效范圍在1米到2米之間，起初的功能也只是倒車時如果車輛后方近處有障礙物時發(fā)出聲音警報。障礙物物體如果直徑過小或太矮，那么都無法被超聲波雷達(dá)偵測到。要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代車輛的輔助或自動泊車需求，那么2米的偵測范圍是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。經(jīng)過20多年的科技發(fā)展，如今的超聲波雷達(dá)已經(jīng)非常先進(jìn)和靈敏。以博世公司的第六代超聲波雷達(dá)為例，其長度只有4.4厘米大小，重量才14g，接收聲波的傳感器圓面半徑只有2.3厘米，卻可以達(dá)到從15厘米到5.5米的偵測范圍。精度達(dá)到3cm，即只要物體直徑超過3cm就可以感應(yīng)得到。如下圖所示。超聲波傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)圖2-2-2超聲波雷達(dá)除了偵測精度及偵測范圍半徑，超聲波雷達(dá)還有一些其它的技術(shù)參數(shù)對泊車這個場景也至關(guān)重要，如水平方向掃描扇形的角度和垂直方向掃描的最大夾角等等。如下圖2-2-3所示。超聲波傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)圖2-2-3超聲波雷達(dá)測量范圍超聲波是一種機(jī)械波，使得超聲波雷達(dá)有著以下局限，如圖所示。超聲波傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)圖2-2-4超聲波雷達(dá)的局限性超聲波傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用場景由于超聲波在傳播過程中還受很多其它因素影響很大，如溫度等等，所以在采購或使用此類傳感器時還要考慮到很多其它的技術(shù)因素，詳情將在有關(guān)超聲波雷達(dá)的獨(dú)立教學(xué)章節(jié)中提到。超聲波雷達(dá)一般安裝在車輛的前后保險杠上。在一些嚴(yán)酷工況下，比如被雨雪或泥巴覆蓋的時候，硬件本身沒有壞，但檢測會出問題。博世的一款傳感器有一個特點(diǎn)就是失聰檢測，它把數(shù)字信號和不同傳感器信號編碼加在了一起，通過一個線性頻率，使每個超聲波發(fā)出的頻率都不太一樣，相當(dāng)于每個超聲波都有一個自己的身份認(rèn)證碼，這樣極大提高了超聲波的抗干擾能力，使得傳感器可以做到多收多發(fā)，不僅抗干擾能力提升了，整個系統(tǒng)的刷新時間也會變得更快。如下圖2-2-4所示。超聲波傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用場景圖2-2-4超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的應(yīng)用超聲波傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置方案博世的這款第六代超聲波雷達(dá)水平掃描扇形角度達(dá)到75度，也就是說要實(shí)現(xiàn)360全面覆蓋的全自動泊車，那5