圖0-3），在RobotArt軟件中，對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡編程和各單元動作信號設(shè)置，完成應(yīng)用平臺的1個輪轂零件的批量化生產(chǎn)流程，可通過仿真模擬全過程動作效果。動作過程中工業(yè)機(jī)器人不可出現(xiàn)不可達(dá)點(diǎn)、軸限位點(diǎn)和奇異點(diǎn)。僅針對虛擬仿真過程，輪轂零件初始狀態(tài)如表1-1所示，以便確定流程內(nèi)容。表1-1虛擬仿真過程輪轂初始狀態(tài)輪轂放置倉位輪轂放置方向正面產(chǎn)品編號背面產(chǎn)品編號視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域2視覺檢測區(qū)域3視覺檢測區(qū)域44背面向上00040002紅色/NG綠色/OK紅色/NG綠色/OK任務(wù)二硬件搭建及電氣接線1.單元布局搭建及固定根據(jù)系統(tǒng)布局方案設(shè)計，調(diào)整各單元的相對位置，完成應(yīng)用平臺的硬件拼裝固定。要求：（1）根據(jù)布局設(shè)計完成各單元位置調(diào)整。要求：各單元地腳支撐升起，各單元間通過連接板固連。（2）對各單元的底柜門板做調(diào)整。要求：應(yīng)用平臺底柜內(nèi)部連通、無門板遮擋，外側(cè)四周全部安裝門板，多余門板放置在U型支架內(nèi)。2.電氣、通訊接線根據(jù)系統(tǒng)布局方案設(shè)計和控制系統(tǒng)方案設(shè)計，完成各單元的電源、氣源、通訊線路連接和布線，完成電腦與監(jiān)控終端（電視）的高清視頻線纜連接，完成工業(yè)機(jī)器人示教器的線纜連接。要求：（1）電源線纜由單元底柜的底板快接插頭安裝后通過底柜的下部線槽鋪設(shè)；氣源、通訊線纜由設(shè)備端安裝后通過底柜的上部線槽鋪設(shè)。（2）單元間電源線纜未放入線槽部分，不能出現(xiàn)折彎，整齊擺放在底柜底板上。（3）應(yīng)用平臺總電源線路完成連接后用賽位內(nèi)提供的臨時線槽覆蓋。（4）氣源線纜在臺面部分必須進(jìn)入線槽，未進(jìn)入線槽部分利用線夾和扎帶固定在臺面或立柱上，要求裁剪長度合適，不能出現(xiàn)折彎、纏繞和變形，不允許出現(xiàn)漏氣。（5）通訊線纜在臺面部分必須進(jìn)入線槽，未進(jìn)入線槽部分利用線夾和扎帶固定在臺面或立柱上，不能出現(xiàn)折彎、纏繞和變形。（6）工業(yè)機(jī)器人示教器線纜在插接時注意接口方向和旋緊螺母的使用方法，不得在未完全插入前轉(zhuǎn)動快接插頭。任務(wù)三制造單元的系統(tǒng)集成1.制造單元通訊組態(tài)及調(diào)試（1）總控單元PLC組態(tài)設(shè)置根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果，在TIA編程軟件對總控單元的PLC、各單元的遠(yuǎn)程IO模塊和執(zhí)行單元內(nèi)PLC進(jìn)行配置，為每個設(shè)備設(shè)置其IP地址使其建立正常通訊，并分配各遠(yuǎn)程IO模塊的IO起始地址。根據(jù)所提供的各單元內(nèi)部接線圖，建立信號表。（2）工業(yè)機(jī)器人組態(tài)設(shè)置對工業(yè)機(jī)器人示教器進(jìn)行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工業(yè)機(jī)器人的DSQC652模塊，其模塊參數(shù)如表3-1所示。根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，建立信號表。表3-1DSQC652模塊參數(shù)序號參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值1地址（Address）10對工業(yè)機(jī)器人示教器進(jìn)行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工業(yè)機(jī)器人的擴(kuò)展IO模塊，其模塊參數(shù)如表3-2所示。根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，建立信號表。表3-2擴(kuò)展IO模塊參數(shù)序號參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值1地址（Address）112設(shè)備代碼（VendorID）99993產(chǎn)品代碼（ProductCode）674設(shè)備類型（DeviceType）125通訊類型（ConnectionType）Polled6輸出長度（ConnectionOutputSize）127輸入長度（ConnectionInputSize）2（3）智能視覺通訊設(shè)置根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果，對智能視覺通訊端口和與其完成通訊的控制設(shè)備網(wǎng)絡(luò)端口進(jìn)行設(shè)置，使其可以建立正常通信并實(shí)現(xiàn)信號交互。（4）WinCC組態(tài)設(shè)置根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果，在TIA編程軟件中建立WinCC工程項(xiàng)目，并使其與總控單元PLC建立正常通訊并實(shí)現(xiàn)信號交互。對數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信端口進(jìn)行設(shè)置，并在TIA編程軟件中對WinCC工程項(xiàng)目進(jìn)行通訊設(shè)置，使數(shù)控系統(tǒng)和WinCC建立通訊連接并可在線設(shè)置交互信號。2.執(zhí)行單元和工具單元智能化改造（1）工業(yè)機(jī)器人安全姿態(tài)設(shè)定對工業(yè)機(jī)器人操作與編程，確定工業(yè)機(jī)器人本體的安全姿態(tài)，此姿態(tài)下工業(yè)機(jī)器人本體不會與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。當(dāng)執(zhí)行單元平移滑臺運(yùn)行時，工業(yè)機(jī)器人本體必須保持此姿態(tài)，不得同時動作。（2）執(zhí)行單元平移滑臺改造=1\*GB3①對執(zhí)行單元中的PLC編程，設(shè)置PLC對于伺服電機(jī)的控制參數(shù)，其中伺服電機(jī)編碼器分辨率為131072pulses/rev（17線），伺服電機(jī)驅(qū)動器電子齒輪已設(shè)置為900:1，減速機(jī)減速比3:1，同步帶減速比1.5:1，滾珠絲杠導(dǎo)程5mm。要求：平移滑臺運(yùn)動速度不得超過25mm/s。=2\*GB3②根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行編程，使平移滑臺實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)、定位運(yùn)動、定速運(yùn)動功能，原點(diǎn)傳感器位于標(biāo)尺零刻度一側(cè)。（3）快換工具的拾取與放回對工業(yè)機(jī)器人操作與編程，使工業(yè)機(jī)器人可以完成對所需工具的拾取與放回，動作過程連貫無碰撞?？鞊Q工具在工具架的位置根據(jù)使用需求自行調(diào)整。注意：工業(yè)機(jī)器人不得懸空釋放工具使其掉落到工具架上。（4）快換工具的使用對工業(yè)機(jī)器人操作與編程，使工業(yè)機(jī)器人可以完成對所使用的工具的動作，如夾爪類工具的夾緊/松開、吸盤類工具的吸取/釋放、打磨類工具的打磨/停止等動作切換，并實(shí)現(xiàn)輪轂的拾取、釋放和打磨加工。3.倉儲單元智能化改造（1）倉儲單元立體倉庫改造根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果和所提供的倉儲單元內(nèi)部接線圖，實(shí)現(xiàn)以下功能：=1\*GB3①由外部信號控制指定編號的倉位托盤推出和縮回。=2\*GB3②每個倉位的傳感器可以感知當(dāng)前是否有輪轂零件存放在倉位中。=3\*GB3③倉位指示燈根據(jù)倉位內(nèi)輪轂零件存儲狀態(tài)點(diǎn)亮，當(dāng)倉位內(nèi)沒有存放輪轂零件時亮紅燈，當(dāng)倉位內(nèi)存放有輪轂零件時亮綠燈。（2）A1流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人由倉儲單元將輪轂零件取出。=2\*GB3②優(yōu)先取出所在倉位編號較大的輪轂零件。=3\*GB3③若此輪轂零件已被取出過，則跳過此倉位。（3）A2流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放回倉儲單元。=2\*GB3②放入的倉位編號為該輪轂零件取出時的倉位編號。（4）A3流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人由倉儲單元將輪轂零件取出。=2\*GB3②倉位編號由WinCC“訂單界面”設(shè)置。（5）A4流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放回倉儲單元。=2\*GB3②倉位編號由WinCC“訂單界面”設(shè)置。（6）A5流程要求=1\*GB3①對倉儲單元中立體倉庫內(nèi)所存儲的輪轂零件進(jìn)行整理。=2\*GB3②將立體倉庫中的輪轂零件數(shù)量調(diào)整為3個，將超出數(shù)量的輪轂零件按照倉儲編號由大到小的順序?qū)⑤嗇灹慵〕龊蟀凑誆1流程處置。=3\*GB3③輪轂零件視覺檢測區(qū)域1和視覺檢測區(qū)域2的檢測結(jié)果（OK為1，NG為0）做“異或”運(yùn)算。若倉庫中輪轂零件存在正面朝上情況，則可利用打磨單元實(shí)現(xiàn)輪轂零件的翻轉(zhuǎn)。=4\*GB3④運(yùn)算結(jié)果為1的輪轂零件放置在2、4、6號倉位。=5\*GB3⑤運(yùn)算結(jié)果為0的輪轂零件放置在1、3、5號倉位。4.加工單元智能化改造（1）數(shù)控系統(tǒng)刀具信息建立對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行操作設(shè)置，根據(jù)虛擬刀庫刀具信息新建對應(yīng)刀具，以便后續(xù)數(shù)控加工編程使用。其中，加工單元中虛擬刀庫內(nèi)已存有6把刀具，各刀具信息如表3-3所示，刀庫中編號01-06分別對應(yīng)T1-T6。在數(shù)控系統(tǒng)中建立刀具信息時，單刃螺旋銑刀、雙刃螺旋銑刀對應(yīng)數(shù)控系統(tǒng)中的“銑刀”類型，球頭銑刀對應(yīng)數(shù)控系統(tǒng)中的“圓柱形球頭模具銑刀”類型，刀具長度參數(shù)對應(yīng)刀庫中刀具的總長度數(shù)據(jù)。表3-3虛擬刀庫刀具信息表刀具編號刀具類型刀具直徑mm刀刃長度mm刀具總長度mm01單刃螺旋銑刀2153802單刃螺旋銑刀2103803雙刃螺旋銑刀2153804雙刃螺旋銑刀2103805球頭銑刀2153806球頭銑刀21038（2）建立機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行操作設(shè)置，設(shè)定數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)，使主軸位置不影響工業(yè)機(jī)器人對輪轂零件的上下料。（3）數(shù)控加工程序編程根據(jù)圖3-1所示加工圖紙和表3-4所示工藝要求，對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行編程，完成數(shù)控加工。要求加工開始和結(jié)束時主軸位置處于機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)。表3-4數(shù)控加工工藝表工步工步內(nèi)容刀具主軸轉(zhuǎn)速（r/min）進(jìn)給速度（mm/min）切削深度（mm）類型刀刃直徑（mm）1粗銑a區(qū)域雙刃螺旋銑刀Φ230002000.52精銑a區(qū)域球頭銑刀Φ235001000.5圖3-1數(shù)控加工圖紙（4）B1流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件上料到加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上。=2\*GB3②工業(yè)機(jī)器人退出加工單元。=3\*GB3③數(shù)控機(jī)床完成LOGO加工。=4\*GB3④工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上拾取出來。5.打磨單元智能化改造（1）打磨單元翻轉(zhuǎn)工裝改造根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，實(shí)現(xiàn)以下功能：=1\*GB3①當(dāng)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備將輪轂零件放置到打磨工位或準(zhǔn)備將輪轂由打磨工位取走時，翻轉(zhuǎn)工裝處于旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。=2\*GB3②當(dāng)工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)備將輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位或準(zhǔn)備將輪轂由旋轉(zhuǎn)工位取走時，翻轉(zhuǎn)工裝處于打磨工位一側(cè)。=3\*GB3③打磨工裝可將輪轂零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)并準(zhǔn)確定位。=4\*GB3④打磨加工只需將打磨刷與輪轂表面接觸后開啟打磨，保持1s后關(guān)閉打磨。（2）C1流程要求=1\*GB3①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。=2\*GB3②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。=3\*GB3③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域3進(jìn)行打磨加工。=4\*GB3④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。（3）C2流程要求=1\*GB3①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。=2\*GB3②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。=3\*GB3③對位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域4進(jìn)行打磨加工。=4\*GB3④工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。（4）C3流程要求=1\*GB3①翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。=2\*GB3②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。=3\*GB3③翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位上。=4\*GB3④翻轉(zhuǎn)工裝動作到旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。=5\*GB3⑤工業(yè)機(jī)器人由打磨工位將輪轂零件取出。（5）C4流程要求=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件放置到吹屑工位內(nèi)部，輪轂零件完全進(jìn)入吹屑工位內(nèi)，夾爪不松開。=2\*GB3②吹屑2s，同時使輪轂零件在吹屑工位內(nèi)平轉(zhuǎn)±90°，確保碎屑完全吹除。=3\*GB3③工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由吹屑工位內(nèi)取出。（6）C5流程要求=1\*GB3①翻轉(zhuǎn)工裝動作到旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。=2\*GB3②工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到打磨工位上。=3\*GB3③翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由打磨工位翻轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)工位上。=4\*GB3④翻轉(zhuǎn)工裝動作到打磨工位一側(cè)。=5\*GB3⑤旋轉(zhuǎn)工位旋轉(zhuǎn)180°。=6\*GB3⑥工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。=7\*GB3⑦旋轉(zhuǎn)工位回原位。6.檢測單元智能化改造（1）在檢測單元對輪轂零件指定位置的清晰圖像提取對工業(yè)機(jī)器人操作與編程，使工業(yè)機(jī)器人可穩(wěn)定拾取輪轂零件置于檢測單元的視覺相機(jī)視野中，并對檢測單元的相機(jī)鏡頭焦距/光圈、光源亮度、采集圖像對比度等進(jìn)行調(diào)整，使視覺控制器可采集到清晰穩(wěn)定的圖像。（2）在檢測單元對輪轂零件指定信息的提取=1\*GB3①對視覺控制器進(jìn)行操作與編程，使其可對于輪轂零件表面所貼的產(chǎn)品編號（二維碼）進(jìn)行識別，輸出產(chǎn)品編號（0001~0006）。=2\*GB3②對視覺控制器進(jìn)行操作與編程，使其可對于輪轂零件表面所貼的視覺檢測區(qū)域顏色（綠/紅）進(jìn)行識別，輸出產(chǎn)品狀態(tài)（綠為OK/紅為NG）。=3\*GB3③通過交互信號建立，使得檢測單元可以由外部信號控制在不同檢測功能程序間選擇后執(zhí)行，并將檢測輸出結(jié)果輸出到工業(yè)機(jī)器人。（3）D1流程要求=1\*GB3①視覺檢測輪轂零件正面產(chǎn)品編號。=2\*GB3②檢測結(jié)果為單數(shù)，進(jìn)入后序左側(cè)流程。=3\*GB3③檢測結(jié)果為雙數(shù)，進(jìn)入后序右側(cè)流程。（4）D2流程要求=1\*GB3①若前序流程為左側(cè)執(zhí)行，則視覺檢測輪轂零件的視覺檢測區(qū)域1。=2\*GB3②若前序流程為右側(cè)執(zhí)行，則視覺檢測輪轂零件的視覺檢測區(qū)域2。=3\*GB3③檢測結(jié)果為OK，進(jìn)入后序左側(cè)流程。=4\*GB3④檢測結(jié)果為NG，進(jìn)入后序右側(cè)流程。（5）D3流程要求=1\*GB3①視覺檢測輪轂零件的視覺檢測區(qū)域3和視覺檢測區(qū)域4。=2\*GB3②將2個檢測結(jié)果（OK為1，NG為0）做“或”運(yùn)算后作為運(yùn)算結(jié)果。=3\*GB3③運(yùn)算結(jié)果為1，進(jìn)入后序左側(cè)流程。=4\*GB3④運(yùn)算結(jié)果為0，進(jìn)入后序右側(cè)流程。（6）D4流程要求=1\*GB3①視覺檢測輪轂零件背面產(chǎn)品編號。=2\*GB3②檢測結(jié)果為0004/0005/0006，進(jìn)入后序左側(cè)流程。=3\*GB3③檢測結(jié)果為0001/0002/0003，進(jìn)入后序右側(cè)流程。7.分揀單元智能化改造（1）分揀單元分揀機(jī)構(gòu)改造根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計結(jié)果和所提供的分揀單元內(nèi)部接線圖，實(shí)現(xiàn)以下功能：=1\*GB3①根據(jù)外部指令啟動傳動帶，并當(dāng)輪轂零件運(yùn)動到指定分揀機(jī)構(gòu)前，傳送帶停止。=2\*GB3②當(dāng)輪轂零件觸發(fā)傳送帶起始端傳感器后，根據(jù)外部指令將指定分揀機(jī)構(gòu)升降氣缸降下。=3\*GB3③當(dāng)輪轂零件運(yùn)動到指定分揀機(jī)構(gòu)前，該分揀機(jī)構(gòu)推動氣缸將輪轂零件推入分揀道口，再通過該道口的定位氣缸將輪轂零件定位到V型槽處，保持3s后縮回。（2）E1流程要求=1\*GB3①將放置在傳送帶上的輪轂零件分揀到未存儲輪轂零件的道口。=2\*GB3②分揀道口的使用順序?yàn)橛纱蟮叫∫来问褂?。任?wù)四控制網(wǎng)絡(luò)的集成調(diào)試1.應(yīng)用平臺界面開發(fā)賽題中所給出的界面樣式僅做參考非開發(fā)依據(jù)，界面效果不做評分要求，選手根據(jù)賽題要求自行設(shè)計，滿足信息展示和操作功能即可。界面開發(fā)所需圖片素材存儲在“D:\參考資料”文件夾中。（1）歡迎界面=1\*GB3①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目中新建頁面，并將其設(shè)定為啟動頁面。=2\*GB3②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。=3\*GB3③對頁面控件進(jìn)行布局和開發(fā)，可以通過按鈕點(diǎn)擊實(shí)現(xiàn)進(jìn)入“手動界面”、“監(jiān)控界面”、“訂單界面”功能界面。圖4-1歡迎界面（2）手動界面=1\*GB3①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面，可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。=2\*GB3②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。=3\*GB3③對頁面控件進(jìn)行布局和開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)對由總控單元PLC板載IO、各單元的遠(yuǎn)程IO模塊、執(zhí)行單元PLC板載IO和擴(kuò)展IO模塊所控制的電磁閥、伺服電機(jī)、傳感器及監(jiān)控的傳感器的動作控制和狀態(tài)監(jiān)控，方便應(yīng)用平臺調(diào)試動作配合和在出現(xiàn)危險狀態(tài)時手動恢復(fù)設(shè)備。圖4-2手動界面（3）監(jiān)控界面=1\*GB3①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面，可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。=2\*GB3②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。=3\*GB3③對頁面控件進(jìn)行布局和開發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)對表4-1中所示參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控。表4-1監(jiān)控參數(shù)列表序號單元參數(shù)項(xiàng)1執(zhí)行單元平移滑臺實(shí)時位置2倉儲單元各倉位是否存儲輪轂零件3檢測單元對顏色檢測結(jié)果4分揀單元各分揀道口是否存儲輪轂零件圖4-3監(jiān)控界面（4）訂單界面=1\*GB3①利用TIA編程軟件，在WinCC項(xiàng)目新建界面，可通過“歡迎界面”的相關(guān)控件打開畫面，且該畫面可退回到“歡迎界面”。=2\*GB3②對頁面屬性和項(xiàng)目運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，使WinCC項(xiàng)目在仿真運(yùn)行時，可以在監(jiān)控終端（電視）上正常顯示，不會出現(xiàn)信息顯示不全等問題。=3\*GB3③繪制批量化生產(chǎn)流程圖和定制化生產(chǎn)流程圖，可監(jiān)控到流程運(yùn)行過程中所處流程位置。=4\*GB3④可對定制化流程中定制流程的選擇和流程參數(shù)的選擇。=5\*GB3⑤可啟動定制化生產(chǎn)自動化流程執(zhí)行。圖4-4訂單界面2.應(yīng)用平臺初始狀態(tài)在流程開始前和流程結(jié)束后，應(yīng)用平臺處于初始狀態(tài)。初始狀態(tài)要求如下：=1\*GB3①工業(yè)機(jī)器人處于安全姿態(tài)，無安裝工具。=2\*GB3②平移滑臺處于原點(diǎn)位置。=3\*GB3③快換工具按照需求擺放穩(wěn)當(dāng)。=4\*GB3④倉儲單元所有倉位托盤縮回，指示燈正常點(diǎn)亮。=5\*GB3⑤加工單元主軸停轉(zhuǎn)，主軸位于機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)，數(shù)控機(jī)床安全門關(guān)閉，夾具位于前端并松開。=6\*GB3⑥打磨單元打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位夾具松開，翻轉(zhuǎn)工裝位于旋轉(zhuǎn)工位，旋轉(zhuǎn)工位旋轉(zhuǎn)氣缸處于原位。=7\*GB3⑦分揀單元傳送帶停止，分揀機(jī)構(gòu)所有氣缸縮回。3.批量化生產(chǎn)自動化流程當(dāng)應(yīng)用平臺達(dá)到初始狀態(tài)后，將工業(yè)機(jī)器人切換到自動模式，進(jìn)入批量化生產(chǎn)流程。=1\*GB3①總控平臺三色燈僅黃色燈常亮，操作面板綠色自保持按鈕（左側(cè)第二個）的燈以1s為周期閃爍。=2\*GB3②當(dāng)按下綠色自保持按鈕（左側(cè)第二個）后，其燈常亮；操作面板綠色自復(fù)位按鈕（左側(cè)第一個）的燈以1s為周期閃爍。=3\*GB3③當(dāng)按下綠色自復(fù)位按鈕（左側(cè)第一個）后，其燈熄滅，三色燈僅綠色燈常亮，完成1個批量化輪轂零件的完整生產(chǎn)流程。=4\*GB3④完成生產(chǎn)流程后，操作面板綠色自復(fù)位按鈕（左側(cè)第一個）的燈以1s為周期閃爍，三色燈僅黃色燈常亮。=5\*GB3⑤重復(fù)實(shí)現(xiàn)第=3\*GB3③步和第=4\*GB3④步實(shí)現(xiàn)多個批量化輪轂零件的生產(chǎn)。4.定制化生產(chǎn)自動化流程當(dāng)執(zhí)行完批量化輪轂零件生產(chǎn)流程后，可通過WinCC的訂單界面直接進(jìn)入定制化生產(chǎn)流程。=1\*GB3①在WinCC的“訂單界面”中，對定制流程進(jìn)行設(shè)置后，點(diǎn)擊“開始”按鈕。=2\*GB3②總控單元三色燈僅綠色燈常亮，根據(jù)設(shè)置條件開始定制化輪轂零件的生產(chǎn)工藝流程。=3\*GB3