學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁保定學院

《機器視覺技術》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信2、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是3、在機器人操作系統(tǒng)中，用于調試節(jié)點的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是4、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是5、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub6、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode7、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit8、ROS中的服務響應（ServiceResponse）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是9、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++11、ROS中的控制器通常在哪個部分實現？（）A.節(jié)點B.服務C.動作D.以上都不是12、在ROS中，用于查看服務列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影14、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy15、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是16、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制17、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中，如何設置參數？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設置C.兩者皆可D.以上都不是19、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++20、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的氣象數據準確采集機器人中的采集誤差控制。2、（本題10分）簡述ROS中的海洋科學深入研究機器人中的研究深度增加。3、（本題10分）解釋如何在ROS中實現機器人的避障功能。4、（本題10分）說明ROS中的畜牧養(yǎng)殖科學管理機器人中的管理科學性體現。三、設計題（本大題共2個