工業(yè)機器人虛擬仿真與實操項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

學習目標

1.了解工業(yè)機器人仿真技術(shù)的定義。2.掌握RobotStudio與RobotWare之間的區(qū)別。3.掌握創(chuàng)建控工作站方案的方法。4.掌握RobotStudio軟件搭建基礎工作站的方法。5.培養(yǎng)分類總結(jié)能力，能夠主動找出不同仿真軟件之間的區(qū)別。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

知識準備

1.什么是工業(yè)機器人仿真技術(shù)？2.RobotStudio是什么？3.RobotStudio能做什么？4.RobotStudio軟件界面。5.RobotStudio與RobotWare、Rapid的關(guān)系。6.放置對象。7.硬件概念和RobotWare版本。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

1.什么是工業(yè)機器人仿真技術(shù)離線編程是工業(yè)機器人仿真技術(shù)的核心內(nèi)容。工業(yè)機器人仿真技術(shù)是指通過計算機對實際的機器人系統(tǒng)進行模擬的技術(shù)，利用計算機圖形學技術(shù)，建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，利用機器人語言及相關(guān)算法，通過對圖形的控制和操作在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio是什么？RobotStudio是一款PC應用程序，用于機器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。RobotStudio允許使用離線控制器，即在PC上本地運行的虛擬IRC5控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許使用真實的物理IRC5控制器（簡稱為“真實控制器”）。在線模式：RobotStudio隨真實控制器一起使用。離線模式：在未連接到真實控制器或在連接到

虛擬控制器的情況下使用。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio能做什么？RobotStudio軟件是ABB公司開發(fā)的一款針對ABB工業(yè)機器人的離線編程軟件，利用RobotStudio提供的各種工具，可在不影響生產(chǎn)的前提下執(zhí)行培訓、編程和優(yōu)化等任務。具體功能有CAD導入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、在線作業(yè)、模擬仿真、應用功能包、二次開發(fā)。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面①菜單欄②資源管理器③視圖窗口④狀態(tài)欄November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面（1）菜單欄

包括文件、基本、建模、仿真、控制器、RAPID和Add-Ins七個菜單選項卡November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面1)文件：顯示當前活動的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開的工作站并提供一系列用戶選項（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等）。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面2)基本：構(gòu)建工作站，創(chuàng)建系統(tǒng)，編輯路徑以及擺放項目。3)建模：包含簡單的建模功能，可以實現(xiàn)對CAD模型的簡單操作或在RobotStudio軟件中建立簡單的3D模型。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面4)仿真：用于設置RobotStudio軟件的仿真條件，控制仿真程序的起停以及對仿真過程進行錄像等。

5)控制器：用于管理真實控制器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務的控制措施。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面6)RAPID程序：ABB的編程語言，在該選項卡中可以對ABB程序進行設置和修改，實現(xiàn)機器人程序的仿真、同步、調(diào)試。

7)Add-Ins：RobotStudio的可選插件November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(2)資源管理器

當前項目的導航窗口，在窗口中可以看到當前系統(tǒng)已經(jīng)添加的設備或模型。chushi工作站名稱BinzelTool工具

IRB120機器人雙擊，可在視圖中定位并居中顯示。November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(3)視圖窗口

用于顯示機器人及其應用系統(tǒng)3D模型的觀察窗口，可以顯示機器人、系統(tǒng)模型的位置、組成以及機器人的運動過程，通過改變觀察視角可以實現(xiàn)對模型的多角度觀察，更加具有真實性?！醋trl可以實現(xiàn)移動視角※按住Ctrl+Shift組合鍵可以進行視角的旋轉(zhuǎn)November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(4)狀態(tài)欄

顯示當前的運行狀態(tài)，包括當前的選擇模式、捕捉模式、機器人控制系統(tǒng)運行狀態(tài)和當前鼠標捕捉點的空間坐標等。除此之外，狀態(tài)欄還有路徑編程時所用的常用指令的快速選擇菜單，可以實現(xiàn)快速的編程和程序修改。表示當前控制器的操作模式表示當前的指令表示選擇方式及UCS表示控制器數(shù)量及狀態(tài)1個控制器，1個控制器在運行綠色：代表當前處于自動模式黃色：代表當前處于手動模式November14,2024項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio與RobotWare、PAPID的關(guān)系項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務一創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站CONTENT目錄01工作任務任務分析關(guān)鍵點解析任務拓展020304工作任務創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站有三種方法，分別是創(chuàng)建空工作站解決方案、創(chuàng)建工作站與機器人控制器解決方案、創(chuàng)建空工作站，根據(jù)不同情況選擇創(chuàng)建工作站的方法，掌握RobotWare與RobotStudio的關(guān)系。工作任務任務分析任務分析關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.1.1創(chuàng)建空工作站解決方案操作步驟：1、單擊“文件選項卡”→單擊“新建”關(guān)鍵點解析1.1.1創(chuàng)建空工作站解決方案操作步驟：2、單擊“空工作站解決方案”3、更改“解決方案名稱”，

選擇路徑，單擊“創(chuàng)建”關(guān)鍵點解析1.1.2創(chuàng)建工作站與機器人控制器解決方案操作步驟：1、單擊“文件選項卡”→單擊“新建”關(guān)鍵點解析1.1.2創(chuàng)建工作站與機器人控制器解決方案操作步驟：2、單擊“工作站和機器人控制器解決方案”。3、更改“解決方案名稱”，選擇路徑。4、輸入控制器名稱，

選擇機器人型號。關(guān)鍵點解析1.1.3創(chuàng)建空工作站操作步驟：1、單擊“文件選項卡”→單擊“新建”2、選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”。任務拓展任務拓展1.1.4常見工業(yè)機器人仿真軟件項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務二搭建工業(yè)機器人基礎工作站CONTENT目錄01工作任務任務分析關(guān)鍵點解析任務拓展020304工作任務工業(yè)機器人基礎工作站包括兩個主要部分，一個部分是工業(yè)機器人本體本身，另外一部分均可稱為其他設備，在這個任

務中我們將使用“模型”選項卡進行基礎模型的搭建、安裝，然后通過將本體及已經(jīng)搭建的模型進行布局，完成基礎工作站的搭建。工作任務任務分析任務分析關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型1、在“文件”選項卡新建名為“jichu”空工作站解決方案操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型2、單擊“建?！边x項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“矩形體”操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型3、“創(chuàng)建方體”窗口中的“角點，X=300”、“長度=200”、“寬度=200”、“高度=200”，其余均為“0”，點擊“創(chuàng)建”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型4、右鍵單擊“正方體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設定顏色”，選擇綠色，點擊確定，正方體則設定為綠色。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型5、單擊“建?！边x項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“圓柱體”操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型6、“創(chuàng)建圓柱體”窗口中的“角點，X=400”、“半徑=100”、“高度=200”，此處直徑會自動生成為200，其余均為“0”，點擊“創(chuàng)建”。。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型7、右鍵單擊“圓柱體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設定顏色”，，選擇紅色，點擊確定，圓柱體則設定為紅色。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型8、單擊“建模”選項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“椎體”，在“創(chuàng)建角椎體”選項中的“從中心到邊=100”、“高度=100”，其余均默認為“0”，點擊“創(chuàng)建”，完成椎體模型創(chuàng)建。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型9、按照步驟“7”，將椎體設定顏色為黃色操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型10、將已經(jīng)建模完成的椎體安裝到綠色正方體正上方，右鍵單擊椎體，依次單擊“位置”、“放置”、“一個點”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型11、在“放置對象”窗口，單擊“捕捉對象”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型12、單擊“捕捉對象”后，依次單擊“放置對象”中的“主點-從”的“X坐標”，然后鼠標箭頭會顯示“十字取點”形狀。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型13、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，在此處再次單擊“放置對象”中的“主點-從”的“X坐標”，又會出現(xiàn)“十字取點”形狀，然后將“十字取點”放在椎體正下方，可看到圓球，即表示可以取點。操作步驟：“主點-從”的“X坐標椎體取點關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型14、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到如圖所示，單擊“放置對象”中的“主點-到”的“X坐標”，鼠標箭頭會顯示“十字取點”形狀，然后將“十字取點”放在正方體上方，可看到圓球，即表示可以取點操作步驟：“主點-到”的“X坐標正方體取點關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型15、取點成功后，如圖所示。此時單擊“放置對象”窗口的“應用”即可完成“椎體”安裝在“正方體”正上方。操作步驟：取點成功錐體安裝☆說明關(guān)鍵點解析1.2.1搭建基礎模型

此處把“椎體”安裝到“正方體”選擇的的“一個點”是因為二者的特殊性，如果是非規(guī)則圖形或者中心點、初始原點不同的情況下需要根據(jù)情況進行選擇“一個點”、“兩點”、“三個點”、“框架”、“兩個框架”等方法。此處，同樣可以使用“位置”下拉菜單中的“設定位置”進行模型的搭建，前提是要熟知二者的坐標位置，可以嘗試。說明：取點成功錐體安裝任務拓展拓展知識1.放置對象（1）“放置”中的“一個點”從一個位置到另一個位置而不改變對象的方位，選擇受影響的軸。（2）主點-從單擊這些框之一，然后單擊圖形窗口中的主點，將值傳送到“主點-從”框。（3）主點-到單擊這些方框之一，然后單擊圖形窗口中的主點，將值傳送到主點-到框拓展知識硬件概念和RobotWare版本（1）RobotStudio中的機器人操縱器定義（2）控制模塊（3）FlexController（4）FlexPendant（5）工具（6）RobotWare版本關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站1、在“文件”下拉菜單中“打開”“jichu”工作站。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站2、①在基礎選項卡選擇“ABB模型庫”

②選擇IRB120工業(yè)機器人

③單擊“確定”，完成導入操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站3、繼續(xù)安裝工具，先進行“焊槍”模型的導入，在“基礎”選項卡，選擇“導入模型庫”、“用戶庫”，選擇RobotStudio軟件自帶的焊槍模型“BinzelTool”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站4、導入“焊槍”模型后，其默認初始位置與IRB120工業(yè)機器人模型初始位置重疊，只能看到如圖所示的陰影部分。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站5、工具的安裝方法一：在“資源管理器”處，右鍵單擊工具“BinzelTool”，安裝到“IRB120_3_58__01”，如圖所示。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站工具的安裝方法二：直接左鍵拖拽“BinzelTool”到“IRB120_3_58__01”，單擊“是”，進行工具位置的更新，完成如圖所示的工具的安裝操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站6、對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行安裝，在“基本”選項卡單擊“機器人系統(tǒng)”、“從布局”操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站7、在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，將System名稱更改為“jichu”，并且選擇RobotWare為“6.04.01.00”，單擊下一步，再單擊“下一個”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.2布局基礎工作站8、在系統(tǒng)選項配置參數(shù)中，單擊“選項”進行參數(shù)的配置，如“DefaultLanguage”進行默認語言的配置，可以選擇“英文”、“中文”等語種，如圖所示，在此處將語言選擇“Chinese”，然后單擊“確定”，再單擊“完成”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡1、在“基礎”選項卡“路徑”單擊“空路徑”，創(chuàng)建名為“Path_10”的路徑。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡2、由于此基礎工作站所選擇的工具“BinzelTool”為系統(tǒng)自帶工具，其工具坐標系已經(jīng)自帶，此處我們不進行工具坐標系的建立，直接使用該工具自帶工具坐標系，在工具處，將坐標系改為tWeldGun，工件坐標默認使用wobj0，如圖1-2-37所示，在Freehand中選擇“手動線性”后看到工具坐標已經(jīng)在焊槍“BinzelTool”的末端顯示出來，并選擇捕捉對象。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡3、手動線性拖拽焊槍，將其末端焊針對準基礎工作站中的錐形尖點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡4、在狀態(tài)欄的當前指令處將MoveL修改為MoveJ，然后在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運動指令。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡5、在“資源管理器”窗口處，單擊“添加”，生成“點1”，單擊“創(chuàng)建”，完成如圖所示的運動指令的插入。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡6、右鍵單擊“MoveJTarget_10”處，選擇修改位置，將錐形尖點的坐標位置記錄在“MoveJTarget_10”之中，并在圖中能夠看到修改位置后的變化。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡7、“三角軌跡創(chuàng)建”，將狀態(tài)欄的當前指令MoveJ修改為MoveL，然后“手動線性”拖動焊槍到目標點，并在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運動指令并修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡8、右鍵單擊Path_10，單擊“到達能力”對目標點進行到達性檢測，在圖中能看出目標點均能到達。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡9、右鍵單擊將Path_10設置為仿真進入點。在“MoveJTarget_10”處右鍵單擊，選擇“執(zhí)行移動指令”，將焊槍指針移動到錐形尖點處。。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡10、在“仿真”選項卡中，單擊“重置”下拉菜單，選擇“保存當前狀態(tài)”，將當前的仿真狀態(tài)進行保存，方便后續(xù)的調(diào)試，將當前狀態(tài)命名為“chushi”，并且在“jichu”機器人狀態(tài)出勾選數(shù)據(jù)保存，如圖所示。。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡11、在“仿真”選項卡中，單擊“播放”，即可看到基礎工作站的運行效果，單擊“暫?！被颉巴Ｖ埂奔纯赏瓿上鄳Ｖ剐Ч鐖D所示。如果需要工業(yè)機器人回到初始狀態(tài)，即可選擇“重置”下拉菜單，單擊已經(jīng)保存的“chushi”機器人便回到了初始狀態(tài)，如圖所示。操作步驟：任務拓展拓展知識1.2.4ABB機器人在開機時進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)處理方法1.重新啟動一次機器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，并進行處理。3.重啟。4.如果還不能解除則嘗試B啟動。5.如果還不行，請嘗試P啟動。6.如果還不行請嘗試Ⅰ啟動（這將導致機器人回到出廠設置狀態(tài)，請謹慎操作）。拓展知識1.2.5工業(yè)機器人奇異點1.頂部奇異點

腕關(guān)節(jié)中心點4、5、6軸交點，當其位于1軸軸線上方時，機器人處于頂部奇異點。拓展知識1.2.5工業(yè)機器人奇異點2.延伸奇異點當A2-A3延長線經(jīng)過腕關(guān)節(jié)中心點時機器人處于延伸奇異點。拓展知識1.2.5工業(yè)機器人奇異點3.腕部奇異點

當4軸與6軸平行即5軸關(guān)節(jié)值接近0時機器人處于腕部奇異點。項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務三工具坐標系的建立CONTENT目錄01工作任務任務分析關(guān)鍵點解析任務拓展020304工作任務采用TCP和Z，X法(N=4),又稱六點法,設定工具數(shù)據(jù)tooldada，掌握其設定原理。工作任務任務分析任務分析1、在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精準的固定點，一般用TCP基準針上的尖點作為參考點。2、在工具上選擇確定工具的中心點的參考點。3、用手動操作機器人的方法去移動工具上的參考點，以4種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上，前3個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的x方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的Z方向移動。4、機器人通過這4個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldada這個程序數(shù)據(jù)中可被程序調(diào)用。關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系1.在“shoudong”工作站內(nèi)，打開控制器選項卡，單擊“示教器”下拉菜單內(nèi)的虛擬控制器。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系2.在虛擬示教器上打開模式選擇開關(guān)，將模式選擇到手動操作，并單擊“Enable”使電機上電。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系3.在手動狀態(tài)下，單擊示教器上“ABB菜單”，選擇“手動操縱”或選擇“程序數(shù)據(jù)”，選擇“tooldata”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系4.單擊“新建...”并新建工具坐標系。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系5.在彈出的“新數(shù)據(jù)聲明”窗口中，可以對工具數(shù)據(jù)屬性進行設定，單擊“...”后會彈出軟鍵盤，單擊可自定義更改工具名稱，此處更為該“hanqiang”，然后單擊“確定”，如圖所示。右圖中“hanqiang”則為新建的工具坐標，單擊“初始值”進行設置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系6.單擊向下翻頁按鈕找到“mass”。其含義為對應工具的質(zhì)量，單位為kg。此處將mass的值更改為1.0，單擊“mass”，在彈出的鍵盤中輸入“1.0”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系7.x、y、z為工具中心基于tool0的偏移量，單位為mm，此處中將x值更改為-112，值不變，z值更改為150然后單擊“確定”返回到工具坐標系窗口。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系8.在“工具坐標”窗口，選擇新建的工具坐標系“hanqiang”，然后單擊“編輯”在彈出的菜單欄中選擇單擊“定義”，操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系9.單擊定義方法，在下拉菜單中“TCP”和Z，X”是采用6點法來設定TCP。其中“TCP(默認方向)”為4點法設定TCP?！癟CP和Z”為5點法設定TCP。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系10.按下示教器使能鍵“Enable”，使用搖桿手動操縱機器人以任意姿態(tài)使工具參考點靠近并接觸上錐形基準點尖點，然后把當前位置作為第一點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系11.確認第一點到達理想的位置后，在示教器上，單擊選擇“點1”，然后單擊“修改位置”，修改并保存當前位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系12.利用搖桿手動操縱機器人交換另一個姿態(tài)使工具參考點靠近并接觸上錐形基準點尖點。把當前位置作為第2點(注意:機器人姿態(tài)變化越大。則越有利于TCP點的標定)。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系13.確認第二點到達理想的位置后，在示教器上單擊選擇“點2”，然后點擊“修改位置”，修改并保存當前位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系14.利用搖桿手動操縱機器人變換另一個姿態(tài)，使用同樣的方法，將第3點維修進行定義。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系15.確認第三點到達理想的位置后，在示教器上、單擊選擇“點3”，然后單擊“修改位置”修改并保存當前位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系16.手動操縱機器人使工具的參考點接觸到并垂直接觸上錐形基準點尖點，如圖所示，把當前位置作為第4點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系17.確認第四點到達理想的位置后，在示教器上、單擊選擇“點4”，然后單擊“修改位置”修改并保存當前位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系18.以點4為固定點，在線性模式下，手動操縱機器人運動向前移動一定距離，作為+X方向。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系19.在示教器操作窗口單擊選擇“延伸器點X”，然后單擊“修改位置”，修改并保存當前位置(使用4點法、5點法設定TCP時不用設定此點)。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系20.以點4為固定點，在線性模式下，手動操縱機器人運動向上移動一定距離，作為+Z方向。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系21.單擊選擇“延伸器點Z”，然后單擊“修改位置”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系22.機器人會根據(jù)所設定的位置自動計算TCP的標定誤差，當平均誤差在0.5mm以內(nèi)時，才可以單擊“確定”進入下一步，否則需要重新標定TCP。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系23.工具坐標系建立完成必須進行驗證，方法是單擊選擇“hanqiang”，單擊“確定”。選定已經(jīng)建立的工具坐標系，如圖1所示。在“手動操縱”窗口，將“hanqiang”設定為工具坐標系，單擊“動作模式”，如圖2所示。。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系24.在“動作模式”中選擇“重定位”，單擊“確定”返回“手動操縱”窗口，如圖所示。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.3.1六點法建立工具坐標系25.按下使能鍵“Enable”，將工具焊槍工作點對準錐形基準點尖點，用手撥動機器人手動操縱搖桿，檢測機器人是否圍繞TCP點運動。如果機器人圍繞TCP點運動，則TCP標定成功，如果沒有圍繞TCP點運動或者距離運動過程遠離基準點，則需要進行重新標定。操作步驟：任務拓展拓展知識1.3.2工具坐標的設定原理工具坐標系將TCP其中心點設為零位，由此定義工具的位置和方向，工具中心點縮寫為TCP(ToolCenterPoint)。執(zhí)行程序時，機器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具，機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP能到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義的工具坐標系，該坐標系被稱為tool0，設定新的工具坐標系其實是將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。不同應用的機器人應該配置不同的工具，比如說焊接機器人使用焊槍作為工具，而用于小零件分揀的機器人使用夾具作為工具。拓展知識1.3.2工具坐標的設定原理TCP的設定方法包括N(3≤N≤9)點法、TCP和Z法TCP和Z、X法。（1）N(3≤N≤9)點法:機器人的TCP以N種不同的姿態(tài)同參考點接觸，得出多組解，通過計算得當前TCP與機器人安裝法蘭盤中心點(tool0)相應位置，其坐標系方向與tool0方向一致。（2）TCP和Z法:在N點法基礎上，增加Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方問，改變了tool0的Z軸的方向。（3）TCP和Z，X法:在N點法基礎上.增加X點與參考點的連線作為坐標系X軸的方向，Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了tool0的X軸和Z軸的方向。項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務四工件坐標系的建立CONTENT目錄01工作任務任務分析關(guān)鍵點解析任務拓展020304工作任務采用三點法,設定工件坐標系，掌握其設定原理。工作任務任務分析任務分析工件坐標系設定時，通常采用3點法，只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上，3個點的位置，來創(chuàng)建一個工件坐標系。其設定原理如下:X1和X2的連線確定工件坐標X軸正方向；Y1確定工件坐標Y正方向；工件坐標原點是Y1在工件坐標X軸上的投影。關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系1.在“手動操縱”窗口單擊“工件坐標”，在該界面單擊“新建...”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系2.對工件數(shù)據(jù)屬性進行設定，可單擊“...”，對工件坐標進行重命名，此處更改為“shoudong”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系3.選定“shoudong”工件坐標系，單擊“編輯”，在彈出的菜單欄中單擊“定義...”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系4.在顯示工件坐標定義窗口，將用戶方法設定為3點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系5.在手動模式下，手動操縱機器人的焊槍尖端工具參考點靠近定義坐標的X1點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系6.在示教器窗門中單擊“用戶點X1”，點擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系7.在手動模式下，手動操縱機器人的焊槍尖端工具參考點靠近定義坐標的X2點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系8.在示教器窗門中單擊“用戶點X2”，點擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系9.在手動模式下，操縱機器人的工具參考點靠近定義坐標的Y1點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系10.在示教器窗門中單擊“用戶點Y1”，點擊修改位置，點擊確定，完成工件坐標定義。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標系11.測試工件坐標系的準確性，在“手動操縱”下將“動作模式”選為“線性”，“坐標系”選為“工件坐標”。其工具坐標”選為“hanqiang”，“工件坐標”選為新建的工件坐標系“shoudong”。按下使能鍵，用手撥動機器人手動操縱搖桿，觀察在工件坐標系下移動的方式。操作步驟：任務拓展拓展知識1.4.2建立工件坐標系優(yōu)勢1、什么是工件坐標？

用一種通俗的說法就是，大家用尺子進行測量的時候，尺子上零刻度的位置作為測量對象的起點。

在工業(yè)機器人中，在工作對象上進行操作的時候，也需要一個像尺子一樣的零刻度作為起點，方便進行編程和坐標的偏移計算。拓展知識1.4.2建立工件坐標系優(yōu)勢1.重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標的位置則所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作外部軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。3.工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。拓展知識1.4.2建立工件坐標系優(yōu)勢4.工件坐標用來定義一個平面，機器人的TCP點在這個平面內(nèi)做軌跡運動。在ABB機器人中，工件坐標被稱為”workobjectdata”，簡寫為”wobjdata”。例如圖中，定義好工件坐標wobj1之后，對桌面工件的運動軌跡編程完成之后，如果桌子移動，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件運動軌跡就無需重新編程了。項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務五工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復CONTENT目錄01工作任務任務分析關(guān)鍵點解析任務拓展020304工作任務定期對ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)進行備份，是保證ABB工業(yè)機器人正常操作的良好習慣。ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或重新安裝系統(tǒng)后，可以通過備份快速地把機器人回復到備份時的狀態(tài)。在該任務中，通過RobotStudio和虛擬示教器進行數(shù)據(jù)的備份與恢復。工作任務任務分析任務分析定期對ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)進行備份，是保證ABB工業(yè)機器人正常操作的良好習慣。ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或重新安裝系統(tǒng)后，可以通過備份快速地把機器人回復到備份時的狀態(tài)。在該任務中，通過RobotStudio和虛擬示教器進行數(shù)據(jù)的備份與恢復。關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.5.1通過RobotStudio軟件進行數(shù)據(jù)備份與恢復1.在RobotStudio界面，單擊“控制器”選項卡，單擊“備份”，在該界面單擊“創(chuàng)建備份”。操作步驟：關(guān)鍵點解析2.在圖中填寫備份名稱，此處為“jichu_備份_2021-08-04”，填寫備份的文件位置，此處為“C:\Users\haifeng612\Desktop”，單擊確定，即可完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份。操作步驟：1.5.1通過RobotStudio軟件進行數(shù)據(jù)備份與恢復關(guān)鍵點解析3.在RobotStudio內(nèi)恢復系統(tǒng)數(shù)據(jù)，同樣單擊“控制器”選項卡，單擊“備份”，在該界面單擊“從備份中恢復”。操作步驟：1.5.1通過RobotStudio軟件進行數(shù)據(jù)備份與恢復