1克的一個科幻內(nèi)容的話劇中，劇中虛構(gòu)了一種稱為Robota（捷克文，意為苦力、勞役）的空間、海洋以及國防等諸多領域獲得越來越廣泛的應用。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，機器人技術(shù)已經(jīng)形成了綜合性的學科——機器人學（Robotics）。仿生特征：動作機構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能；柔性特征：機器人作業(yè)具有廣泛的適應性，適于多種工作，作業(yè)程序靈活易變；智能特征：機器人具有一定程度的人類智能，如記憶、感知、推理、決策、學習等；自動特征：完整的機器人系統(tǒng)，能夠獨立、自動完成作業(yè)任定的位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號變換成大功率的信號，以驅(qū)動執(zhí)行器工作。機械本體，是機器人賴以完成作業(yè)任務的執(zhí)行機構(gòu)，一般是一臺機械手，也稱操作器、2業(yè)工具。序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)之分。機構(gòu)通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種類型。處理精巧作業(yè)的感覺信息。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，機器人的技術(shù)水平不斷提高，應用范圍越來越廣，從早期的焊接、三種分類法。按照機器人的技術(shù)發(fā)展水平可以將機器人分為三代。動記錄下每一步，然后重復。目前在工業(yè)現(xiàn)場應用的機器人大多屬于第一代。3進行焊接。這就要求工件的一致性很好，也就是說工件被焊接的位置必須十分準確。否則，可以很好地完成焊接工作。類似的技術(shù)正越來越多地應用在機器人上。量新思想、新方法，但現(xiàn)有機器人的自適應技術(shù)還是十分有限的。關節(jié)型機器人等類型。（1）直角坐標機器人。直角坐標機器人具有空間上相互垂直的兩根或三根直線移動軸（見圖7－1通過直角坐標方向的3個獨立自由度確定其手部的空間位置，其動作空間為印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲等作業(yè)。印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲等作業(yè)。柱面坐柱面坐機器人空間位機構(gòu)主由旋轉(zhuǎn)人?；鶛C器人就是一種典型的柱面坐標機器人。4占空間體積小于直角坐標和柱面坐標機器人，但仍大于多關節(jié)型機器人。多關節(jié)由多個轉(zhuǎn)和擺機構(gòu)組人。旋合節(jié)機器人。如美國Unimation公司20世紀70年代末推出的機器人PUMA（見圖7－4）就型的水平多關節(jié)機器人。其優(yōu)點是可以自由地實現(xiàn)三維空間5水平多關節(jié)機器人在結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的二個能夠在水平面內(nèi)選擇2～4個，動作空間為一圓柱體。水平多關節(jié)機器人的優(yōu)點是在垂直方向上的剛性好，能方便地實現(xiàn)二維平面上的動作，在裝配作業(yè)中得到普遍應用。圖7－5水平多關節(jié)機器人這種分類顯得過于粗糙?，F(xiàn)在除工業(yè)領域之外，機器人技術(shù)已經(jīng)廣泛地應用于農(nóng)業(yè)、建筑、醫(yī)療、服務、娛樂，以及空間和水下探索等多種領域。碼垛機器人、搬運機器人等多種類型。焊接機器人，包括點焊（電阻焊）和電弧焊機器人，代替人進行噴漆作業(yè)。碼垛、上下料、搬運機器人的功能則是根據(jù)一定的速度和精度要求，以滿足生產(chǎn)要求的變化。比如，改變焊縫軌跡，改變噴漆位置，變更裝配部件或位置等等。隨著對工業(yè)生產(chǎn)線柔性的要求越來越高，對各種機器人的需求也就越來越強烈。領域。6器人是指在大氣層內(nèi)和大氣層外從事各種作業(yè)的機器人，包括在內(nèi)層空間飛行并進行觀測、各種航天器里使用的機器人。場合。國際機器人聯(lián)合會給服務機器人的一個初步定義是，一種以自主或半自主方式運行，能為人類的生活、康復提供服務的機器人，或者是能對設備運行進行維護的一類機器人。相繼開發(fā)成功。析及仿真設計等現(xiàn)代設計方法的運用，機器人操作機已實現(xiàn)了優(yōu)化設計。以德國KUKA公成功應用，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，7使機器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。用尚未達到商品化階段，但農(nóng)業(yè)機器人技術(shù)的研究已經(jīng)在土地耕作、蔬菜嫁接、作物移栽、人、蘑菇采摘機器人和VMS擠牛奶機器人，我國的農(nóng)業(yè)機器人自動引導行走系統(tǒng)、蔬菜嫁接機器人，法國的水果采摘機器人，以及荷蘭開發(fā)的擠奶機器人等。下機器人已用于海洋石油開采、海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設和檢查、電纜敷設和維護、以及大壩檢查等方面。我國在90年代中期研制的“CR-01”水下機器人在太平洋深海試驗成功，海深達6000m以上，使我國在深海探測和探索方面躍居世界先進水平。間機器人，如美國NASA的空間機器人Sojanor等。Sojanor是一輛自主移動車，重量為助診斷和外科手術(shù)等場合。1998年5月德、法兩國醫(yī)生成功利用機