T/CFPAXXX-XXXX步履式救援機(jī)器人第1部分：技術(shù)要求Walkingrescuerobot—Part1：Technicalrequirements(報(bào)批稿)2023年05月XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施中國消防協(xié)會(huì)??發(fā)布ICS13.220.10CCSC84T/CFPAXXX-XXXXJB/T5947工程機(jī)械包裝通用技術(shù)條件XF892.1消防機(jī)器人第1部分：通用技術(shù)條件3術(shù)語和定義GB/T6572和GB/T8498、GB/T25602、XF892.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1步履walking采用輪胎、支腿復(fù)合行走機(jī)構(gòu)，用工作裝置、支腿或車輪的復(fù)合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)救援機(jī)器人行走的一種運(yùn)動(dòng)方式。3.2步履式救援機(jī)器人walkingrescuerobot由步履式行走機(jī)構(gòu)、機(jī)電液控制裝置、斗桿或伸縮臂、作業(yè)機(jī)具等系統(tǒng)組成，上部裝置可進(jìn)行360°回轉(zhuǎn)，具備人工駕駛、遙控、智能自主控制等操作能力，開展地震、地質(zhì)等多災(zāi)種下的挖掘、破碎、切削和處理等救援作業(yè)的自行移動(dòng)機(jī)器人。3.3步履爬坡能力walkingclimbingability采用步履行走方式所能爬越的最大坡度。[GB/T37904-2019,定義3.2]3.4最大步距maxstepover步履行走時(shí),車輪沿車身縱向一次移動(dòng)的最大距離。[GB/T37904-2019,定義3.3]3.5工作裝置equipment安裝在步履式救援機(jī)器人上的完成作業(yè)任務(wù)的一組零部件。3.6快換裝置quickchangedevice安裝在工作裝置上，用于連接各種屬具，并能實(shí)現(xiàn)各種屬具之間進(jìn)行快速更換的部件。3.7屬具accessory為特定用途，安裝在主機(jī)或工作裝置上的部件總成。救援機(jī)器人的屬具通常是連接到斗桿或伸縮臂末端的作業(yè)機(jī)具，提供挖掘、破碎、切削和處理等功能。3.8模塊化結(jié)構(gòu)部件modularstructuralunit由不同系統(tǒng)及不同結(jié)構(gòu)的多個(gè)組件集成安裝在一起，形成具有不同結(jié)構(gòu)及功能的模塊單元。3.9操作模式operatingmode機(jī)器運(yùn)動(dòng)及作業(yè)的駕駛操縱方式。主要有常規(guī)駕駛（駕駛室）、近程遙控（200米范圍以內(nèi)）、遠(yuǎn)程遙控（4km范圍以內(nèi)）、超遠(yuǎn)程遙控（4km范圍以外）、智能自主作業(yè)控制。3.10操作模式切換switchingoperateschema通過操作功能按鈕，即可實(shí)現(xiàn)不同操作模式的轉(zhuǎn)換。3.11機(jī)電液自動(dòng)切換automaticelectromechanicalhydraulicswitching通過人工駕駛、遙控操作，即可實(shí)現(xiàn)工作裝置前端屬具的自動(dòng)拆卸及更換，包括機(jī)械自動(dòng)連接、油路自動(dòng)連接、電氣自動(dòng)連接。3.12智能自主作業(yè)控制intelligentautonomousoperationcontrol操作者通過示教、人機(jī)交互界面按鈕操作等方式下達(dá)任務(wù)后，救援機(jī)器人能夠通過傳感設(shè)備感知環(huán)境，自主規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)既定任務(wù)目標(biāo)。3.13行駛狀態(tài)travelstatus救援機(jī)器人處于底盤與地面平行，斗桿指向前方，抬高動(dòng)臂使鏟斗或其它屬具距地面600mm?650mm處，伸縮斗桿完全收回，鏟斗油缸完全伸出，斗桿油缸縮至鏟斗不妨礙車輪轉(zhuǎn)向的位置，前后車輪及支腿回收至與車身中心縱截面平行的位置時(shí)的姿態(tài)。3.14作業(yè)狀態(tài)jopstatus救援機(jī)器人各支腿向外側(cè)展開至最大限度，有支爪時(shí)工作裝置在支爪端，支爪著地，支撐起該端車輪，使其懸空時(shí)的姿態(tài)。4主要參數(shù)救援機(jī)器人主要參數(shù)表見表1。表1救援機(jī)器人主要參數(shù)表項(xiàng)目單位性能參數(shù)額定功率kW工作質(zhì)量kg最大行駛爬坡能力(°)最大步履爬坡能力(°)最髙行駛速度km/h最大牽引力kN最大步距mm跨越壕溝寬度mm通過垂直障礙高度mm涉水深度mm作業(yè)坡度(°)回轉(zhuǎn)速度r/min尺寸參數(shù)（行駛狀態(tài)）軸距mm離地間隙mm最小轉(zhuǎn)彎直徑mm行駛狀態(tài)時(shí)的總長mm最大寬度mm行駛狀態(tài)時(shí)的總高mm作業(yè)參數(shù)（安裝鏟斗時(shí)）最大挖掘半徑mm最大挖掘高度mm最大卸載高度mm最大挖掘深度mm最小回轉(zhuǎn)半徑mm最大挖掘半徑時(shí)的高度mm最大卸載高度時(shí)的半徑mm鏟斗及屬具作業(yè)能力鏟斗鏟斗容量m3最大鏟斗挖掘力kN最大斗桿挖掘力kN液壓錘釬桿直徑mm打擊頻率Hz液壓剪剪切力T開口距離mm液壓撐頂器撐頂力T撐頂長度mm液壓夾爪夾持力T最大開口距離mm其它功能參數(shù)模塊化快裝/快卸時(shí)間（具備模塊化拆解功能）min屬具快速換裝時(shí)間s操作模式切換時(shí)間s最大遠(yuǎn)程遙控距離km5技術(shù)要求5.1基本要求5.1.1工作質(zhì)量相對于制造商公示值的變化范圍為±5%。5.1.2應(yīng)能在環(huán)境溫度為-15℃～+40℃、海拔不大于2000m的條件下正常工作。如有特殊作業(yè)環(huán)境需求，由供需雙方協(xié)議規(guī)定。5.1.3液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染等級應(yīng)不超過GB/T14039-2002規(guī)定的-18/15。5.1.4在按GB/T7586-2018規(guī)定的試驗(yàn)條件下，救援機(jī)器人因系統(tǒng)內(nèi)泄漏引起的動(dòng)臂油缸活塞桿位移量不應(yīng)大于25mm/10min。5.1.5電氣設(shè)備或系統(tǒng)應(yīng)保證傳動(dòng)和控制準(zhǔn)確可靠，其設(shè)計(jì)、安裝應(yīng)符合GB/T5226.1和GB19517的規(guī)定。5.1.6在500h的可靠性試驗(yàn)中，平均失效間隔時(shí)間不應(yīng)小于200h，工作可用度不應(yīng)小于80%。5.1.7操縱裝置應(yīng)符合GB/T8595的規(guī)定。宜采用電控手柄進(jìn)行操作，操縱靈活、準(zhǔn)確可靠。5.1.8柴油機(jī)熄火后機(jī)器應(yīng)能被牽引。5.1.9最大行駛速度不應(yīng)小于10km/h。5.1.10行駛爬坡能力不應(yīng)小于25°，步履爬坡能力不應(yīng)小于45°，應(yīng)能在30°坡道上正常作業(yè)，最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其行駛狀態(tài)時(shí)本身長度的2倍。5.1.11最大步距、跨越壕溝寬度、通過垂直障礙高度、涉水深度，根據(jù)救援機(jī)器人噸位級（工作質(zhì)量）確定，具體如下表2所示。表2最大步距、跨越壕溝寬度、通過垂直障礙高度、涉水深度等參數(shù)表項(xiàng)目工作質(zhì)量≤3噸3噸＜工作質(zhì)量＜8噸8噸≤工作質(zhì)量≤15噸最大步距（mm)不應(yīng)小于1500不應(yīng)小于2500不應(yīng)小于3500跨越壕溝寬度（mm)不應(yīng)小于1500不應(yīng)小于2500不應(yīng)小于3500通過垂直障礙高度（mm)不應(yīng)低于800不應(yīng)低于1200不應(yīng)低于2000涉水深度（mm)不應(yīng)低于800不應(yīng)低于1200不應(yīng)低于16005.1.12上部平臺應(yīng)能360°回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)應(yīng)靈活，啟動(dòng)、制動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)。5.1.13應(yīng)具備的操作模式包括駕駛室駕駛、200m范圍內(nèi)遙控、4000m范圍內(nèi)遙控、智能自主作業(yè)控制，操作模式切換時(shí)間不大于12s。5.1.14應(yīng)具有屬具快換裝置，屬具機(jī)電液切換時(shí)間不大于15s。5.1.15配備的屬具及作業(yè)能力根據(jù)救援業(yè)務(wù)需求，由供需雙方協(xié)議規(guī)定。5.1.16涂漆質(zhì)量應(yīng)符合JB/T5946的規(guī)定。5.1.17需要安裝氣體偵檢儀、生命探測儀等設(shè)備的，應(yīng)預(yù)留安裝位置。5.2結(jié)構(gòu)要求5.2.1具備模塊化拆解及組裝功能，拆卸或組裝時(shí)間不大于90min。5.2.2單品模塊化組件結(jié)構(gòu)重量不大于500kg，應(yīng)符合常規(guī)直升機(jī)吊裝能力或合同約定的要求。5.2.3模塊化結(jié)構(gòu)部件之間連接應(yīng)定位合理、連接可靠、組裝便捷。5.2.4模塊化結(jié)構(gòu)部件組裝后的救援機(jī)器人性能不低于源機(jī)器。5.2.5應(yīng)向使用單位提供現(xiàn)場模塊化組裝或拆解的工藝方案，宜配備現(xiàn)場組裝必需的起吊裝備。5.3屬具配置要求5.3.1按照供需合同要求，配置相關(guān)屬具，包括但不限于挖掘鏟斗、液壓破碎錘、液壓剪、液壓撐頂器、液壓夾手等；所配置屬具的功能及作業(yè)參數(shù)應(yīng)符合災(zāi)害現(xiàn)場救援需求。5.3.2所配置的屬具應(yīng)與快換連接裝置的連接接口一致。5.3.3所配置的屬具應(yīng)具有可與快換連接裝置快速連接的自動(dòng)油路切換裝置。5.4電氣系統(tǒng)要求5.4.1電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)和安裝應(yīng)符合GB/T3797的規(guī)定。5.4.2所有安裝于機(jī)器外部或直接暴露于環(huán)境中的電氣和電子部件的防護(hù)等級應(yīng)至少符合GB/T4208中IP55的規(guī)定。應(yīng)用于極端惡劣環(huán)境的，其防護(hù)等級應(yīng)達(dá)到IP66。5.4.3電氣控制系統(tǒng)中應(yīng)有安全的過載保護(hù)裝置或其他類似的保護(hù)裝置。5.4.4遙控裝置與主機(jī)電氣控制系統(tǒng)應(yīng)有互鎖裝置。5.4.5電氣設(shè)備的安全要求應(yīng)符合GB5226.1和GB19517中的有關(guān)規(guī)定。5.4.6監(jiān)測及視頻系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T32070的規(guī)定。5.5遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)要求5.5.1采用遠(yuǎn)程控制裝置時(shí)，遙控距離不低于4000m。5.5.2后方控制臺控制救援機(jī)器人的延遲時(shí)間不超過200ms。5.5.3后方控制臺接收救援機(jī)器人采集的視頻、圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息的延遲時(shí)間不超過200ms。5.5.4后方控制臺應(yīng)設(shè)置緊急停止按鈕，按下后救援機(jī)器人應(yīng)立即停止所有動(dòng)作。5.5.5兩臺或兩臺以上救援機(jī)器人在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，其遠(yuǎn)程控制信號不應(yīng)相互干擾。5.5.6遙控安全要求應(yīng)符合GB/T25686的規(guī)定。5.6司機(jī)室要求5.6.1應(yīng)具有良好的視野和舒適的操作條件，使司機(jī)能夠完成各項(xiàng)操作。與地面接觸的每條支腿所有可能的位置均應(yīng)在司機(jī)位置處可見。5.6.2操縱裝置舒適區(qū)域與可及范圍應(yīng)符合GB/T21935的規(guī)定。5.6.3應(yīng)安裝符合GB/T19930.2規(guī)定的滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）。5.6.4應(yīng)安裝符合GB/T17771-2010規(guī)定的驗(yàn)收基準(zhǔn)II的落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）5.6.5安裝的司機(jī)約束系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T17921的規(guī)定。5.6.6司機(jī)室的門窗玻璃材料應(yīng)符合GB9656的規(guī)定。5.6.7司機(jī)室前窗應(yīng)配置刮水器和清洗器。5.6.8空調(diào)制冷劑應(yīng)符合GB/Т18826的規(guī)定。5.7安全及環(huán)保要求5.7.1救援機(jī)器人制動(dòng)性能應(yīng)符合GB/Т21152的規(guī)定。5.7.2救援機(jī)器人穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T25684.5-2010中4.8.4中的相關(guān)規(guī)定。5.7.3為防止液壓系統(tǒng)失效時(shí)機(jī)器失穩(wěn)，應(yīng)在所有支腿液壓缸上安裝鎖止閥。5.7.4救援機(jī)器人應(yīng)安裝監(jiān)視盒報(bào)警裝置。5.7.5救援機(jī)器人應(yīng)設(shè)置起吊和運(yùn)輸專用吊鉤并標(biāo)注起吊位置。5.7.6救援機(jī)器人應(yīng)粘貼安全標(biāo)簽，設(shè)置在救援機(jī)器人上的和編制在司機(jī)手冊中的安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖示應(yīng)符合GB/T20178的規(guī)定。5.7.7機(jī)外發(fā)射噪聲聲功率級和司機(jī)位置發(fā)射噪聲聲壓級應(yīng)符合GB16710的規(guī)定。5.7.8柴油機(jī)的排氣污染物應(yīng)符合GB20891的規(guī)定，燃油消耗率應(yīng)符合GB/Т28239的規(guī)定。6檢驗(yàn)規(guī)則6.1出廠檢驗(yàn)6.1.1每臺救援機(jī)器人應(yīng)經(jīng)制造商質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢驗(yàn)合格，并簽發(fā)合格證后方可出廠。6.1.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目見表2的規(guī)定。6.1.3出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目的指標(biāo)應(yīng)全部達(dá)到要求方為合格。6.2型式檢驗(yàn)6.2.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：——新試制產(chǎn)品；——轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的產(chǎn)品；——產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，影響產(chǎn)品性能時(shí)。6.2.2型式檢驗(yàn)的項(xiàng)目見表2。6.2.3型式檢驗(yàn)的樣機(jī)為新產(chǎn)品試制的樣機(jī)或受檢當(dāng)月（季）的投入批量中隨機(jī)抽取1臺。6.2.4型式檢驗(yàn)項(xiàng)目中，表2中規(guī)定的關(guān)鍵項(xiàng)目（A級）應(yīng)全部達(dá)到要求，且重要項(xiàng)目（B級）不合格項(xiàng)不多于兩項(xiàng)方為合格。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目序號檢驗(yàn)項(xiàng)目項(xiàng)目分級出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1性能參數(shù)工作質(zhì)量Ａ—√2最大行駛爬坡能力B—√3最大步履爬坡能力B—√4最髙行駛速度A—√5最大牽引力Ｃ—√6最大步距B—√7跨越壕溝寬度B—√8通過垂直障礙高度B—√9涉水深度B—√10作業(yè)坡度B—√11被牽引Ｃ—√12行走制動(dòng)Ａ√√13回轉(zhuǎn)速度B—√14回轉(zhuǎn)制動(dòng)性能（空載）Ａ√√15回轉(zhuǎn)制動(dòng)性能（滿載）Ａ—√16尺寸參數(shù)（行駛狀態(tài)）軸距Ｃ—√17離地間隙Ｃ—√18最小轉(zhuǎn)彎直徑Ｂ—√19行駛狀態(tài)時(shí)的總長Ｂ—√20最大寬度Ｂ—√21行駛狀態(tài)時(shí)的總高Ｂ—√22作業(yè)參數(shù)（作業(yè)狀態(tài)，安裝鏟斗）最大挖掘半徑Ｃ—√23最大挖掘高度Ｃ—√24最大卸載高度Ｃ—√25最大挖掘深度Ｃ—√26最小回轉(zhuǎn)半徑Ｃ—√27最大挖掘半徑時(shí)的高度Ｃ—√28最大卸載高度時(shí)的半徑Ｃ—√29屬具作業(yè)能力鏟斗容量Ｃ—√30最大鏟斗挖掘力Ｂ—√31最大斗桿挖掘力Ｂ—√32液壓破碎錘釬桿直徑Ｂ—√33液壓破碎錘打擊頻率Ｂ—√34液壓剪剪切力Ｂ—√35液壓剪開口距離Ｂ—√36液壓撐頂器撐頂力Ｂ—√37液壓撐頂器撐頂長度Ｂ—√38液壓夾爪夾持力Ｂ—√39液壓夾爪最大開口距離Ｂ—√40模塊化部件重量測定Ｂ—√41現(xiàn)場模塊化快裝/快卸時(shí)間Ｂ—√42屬具快速換裝時(shí)間Ｂ—√43操作模式切換時(shí)間Ｂ—√44最大遠(yuǎn)程遙控距離Ｂ—√45液壓系統(tǒng)工作裝置液壓系統(tǒng)密封性Ｂ—√46液壓油溫升Ｃ—√47液壓系統(tǒng)壓力Ｂ—√48液壓系統(tǒng)油液顆粒污染等級Ｂ√√49密封性Ｂ√√50排放Ｂ—√51安全安全標(biāo)簽Ａ√√52監(jiān)測及視頻系統(tǒng)Ａ√√53前進(jìn)和倒退音響報(bào)警聲響Ａ√√54車窗玻璃Ａ—√55司機(jī)室環(huán)境Ａ—√56司機(jī)保護(hù)結(jié)構(gòu)Ａ——57監(jiān)視鏡和后視鏡Ａ—√58照明、信號和標(biāo)志以及反射器B√√60噪音Ｂ—√61空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)B√√62可靠性試驗(yàn)Ａ—√63遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)試驗(yàn)B√√64電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗(yàn)B—√65電磁兼容性試驗(yàn)B—√66涂漆外觀質(zhì)量Ｃ√√67救援機(jī)器人出廠完整性（按隨機(jī)文件）Ａ√√注：A：關(guān)鍵項(xiàng)目B：重要項(xiàng)目C：一般項(xiàng)目6.3檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)的檢驗(yàn)方法應(yīng)按照T/CFPA-XXX-XXXX《步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法》執(zhí)行。7標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯存7.1標(biāo)志7.1.1產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)牢固地固定在救援機(jī)器人機(jī)身的明顯位置。標(biāo)牌材質(zhì)應(yīng)能保證標(biāo)牌在救援機(jī)器人整個(gè)生命周期內(nèi)不