ICS號(hào)

CCS號(hào)

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CHTSXXXXX-XXXX

災(zāi)害條件下道路救援運(yùn)輸裝備智能

行駛性能要求

Intelligentdrivingperformancerequirementsofroadrescue

transportationequipmentunderdisasterconditions

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)公路學(xué)會(huì)發(fā)布

災(zāi)害條件下道路救援運(yùn)輸裝備智能行駛性能要求

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了執(zhí)行地震、崩塌、滑坡、泥石流等地質(zhì)災(zāi)害場(chǎng)景下道路運(yùn)輸任務(wù)的智能救援運(yùn)輸裝備

的智能行駛性能要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于道路救援運(yùn)輸裝備的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、選用，以及救援運(yùn)輸裝備智能行駛能力評(píng)測(cè)的依據(jù)。

1

T/CHTSXXXXX-XXXX

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T920公路路面等級(jí)與面層類型代碼

GB1589-2016汽車、掛車、及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值

GB7258機(jī)動(dòng)車安全運(yùn)行技術(shù)條件

GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T33673-2017水平能見度等級(jí)

GB/T35663-2017天氣預(yù)報(bào)基本術(shù)語(yǔ)

GB/T37703—2019地面廢墟搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件

QX/T111-2010高速公路交通氣象條件等級(jí)

2

3術(shù)語(yǔ)和符號(hào)

3.1術(shù)語(yǔ)

3.0.1道路救援運(yùn)輸裝備roadrescuetransportationequipment

由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，能在道路上行駛，主要用于載運(yùn)災(zāi)害應(yīng)急救援物資、裝備的輪式車輛。

3.0.2智能行駛intelligentdriving

救援運(yùn)輸裝備具有不依賴于駕駛員，而是依靠自身感知和/或與外界信息交互，獲取自身位姿和

所處環(huán)境信息，調(diào)整自身行為來執(zhí)行行駛?cè)蝿?wù)的能力。

3.0.3感知perception

通過各種傳感技術(shù)獲取信息并處理，使裝備具備識(shí)別、判斷自身及周邊環(huán)境的狀態(tài)的能力。

[參考：GB/T37703—2019，定義2.2.1]

3.0.4位姿pose

空間位置和姿態(tài)的合稱。

[來源：GB/T12643—2013，定義4.5]

3.0.5障礙obstacle

受災(zāi)路段上，阻礙道路救援運(yùn)輸裝備預(yù)期運(yùn)動(dòng)的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)物體、裝置。

3.0.6正障礙obstacleabove

位于受災(zāi)路面平面上方，阻礙救援運(yùn)輸裝備預(yù)期運(yùn)動(dòng)的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)物體、裝置，即相對(duì)于道路

平面的凸起型障礙物。

3.0.7負(fù)障礙obstaclebelow

位于受災(zāi)路面下方，阻礙救援運(yùn)輸裝備預(yù)期運(yùn)動(dòng)的坑洞、溝槽等路面破損狀態(tài)，可看做是相對(duì)

于道路平面的凹陷型障礙物。

3.0.8測(cè)試用障礙testobstacle

用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的正、負(fù)障礙，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感

器的感知屬性、能夠替代上述障礙的物體。

[參考：智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程（試行），定義2.3]

3.2縮略語(yǔ)

裝備：道路救援運(yùn)輸裝備

3

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4基本技術(shù)要求

4.0.1備有關(guān)運(yùn)行安全的基本技術(shù)要求應(yīng)符合GB7258的規(guī)定。

4.0.2裝備的外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量應(yīng)滿足GB1589的限值要求。

4.0.3裝備最大爬坡度應(yīng)不小于58%（約30°）。

4.0.4發(fā)動(dòng)機(jī)排氣管口離地間隙應(yīng)不小于0.6m。

4

4智能行駛性能要求

5.1設(shè)計(jì)運(yùn)行環(huán)境條件

5.1.1裝備的智能行駛功能至少應(yīng)適應(yīng)表5.1.1規(guī)定的運(yùn)行環(huán)境條件。

5.1.2裝備在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)應(yīng)向處于裝備外的遠(yuǎn)程駕駛員發(fā)出接管請(qǐng)求，并安全停

車。

表5.1.2救援運(yùn)輸裝備智能行駛功能應(yīng)適應(yīng)的運(yùn)行環(huán)境條件

維度要素應(yīng)適應(yīng)的環(huán)境條件

道路等級(jí)●高速公路●一級(jí)公路●二級(jí)公路★三級(jí)公路★四級(jí)公路★等級(jí)外公路

道路條件《∕公路路面等級(jí)與面層類型代碼》中規(guī)定的：

路面等級(jí)GBT920-2022

●高級(jí)路面●次高級(jí)路面★中級(jí)路面★低級(jí)路面★無路面

交通管制路段★布設(shè)臨時(shí)交通設(shè)施，如錐形桶、水馬等

★路基寬度一般為4.5~6.5米，主要救援通道有條件拓寬至7.5米

★設(shè)置有錯(cuò)車道的單車道，錯(cuò)車道間距200~300米，長(zhǎng)度≥10米，錯(cuò)車道

特殊路段處路基寬度≥米；

道路搶通路段6.5

★彎道平曲線半徑≥10米；

★便道最大縱坡≥12%（約6.84°）；

★臨河便道特殊困難路段采用的過水路面。

★巨石★大石塊★碎石堆★礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表

正障礙

路面障礙植被、構(gòu)筑物等組成的松散堆積體

負(fù)障礙★坑洞★溝槽

夜間★無路燈等環(huán)境照明

光照條件

白天★白天林蔭道

能見度★QX/T111-2010中3.1的最高等級(jí)

降雨強(qiáng)度★QX/T111-2010中3.2的最高等級(jí)

氣象條件風(fēng)力★QX/T111-2010中3.4的最高等級(jí)

降雪★GB/T35663-2017中2.3.15-2.3.20的最高等級(jí)

沙塵★QX/T111-2010中3.7的最高等級(jí)

注：

——“★”表示為必備功能；

——“●”表示為可選功能。

5.2自檢功能

5.2.1裝備的智能行駛系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能。

5.2.2裝備的智能行駛系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)啟動(dòng)后15s內(nèi)完成自檢，并能明確區(qū)分系統(tǒng)所處的工作狀態(tài)

是正常運(yùn)行、還是關(guān)閉、亦或是故障。

5.3路徑規(guī)劃功能

5.3.1裝備應(yīng)具備符合以下要求的路徑規(guī)劃功能：

1支持目標(biāo)點(diǎn)檢索、設(shè)定與變更；

2能自動(dòng)在起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間規(guī)劃一條安全，可行的路徑；

3在行駛過程中應(yīng)實(shí)時(shí)顯示裝備當(dāng)前在地圖中的位置和已規(guī)劃的路徑；

4應(yīng)能根據(jù)實(shí)時(shí)交通狀況動(dòng)態(tài)規(guī)劃路線，重新規(guī)劃路徑時(shí)間應(yīng)不大于100毫秒。

5

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5.4人機(jī)交互功能

5.4.1裝備應(yīng)能通過操作界面、聲音或其他方式與處于裝備外的遠(yuǎn)程駕駛員至少進(jìn)行以下信息交

互：

1進(jìn)入/退出智能行駛模式；

2設(shè)定/變更行駛目的地及行駛路線；

3智能行駛系統(tǒng)的工作狀態(tài)和故障信息；

4裝備的位置、速度等基本狀態(tài)信息；

5接管請(qǐng)求。

5.5通信功能

5.5.1裝備應(yīng)具有能利用既設(shè)通信設(shè)施或臨時(shí)建立的通信設(shè)施傳輸控制指令、語(yǔ)音、圖像等信息

的功能。

5.5.2裝備的通信能力應(yīng)能滿足遠(yuǎn)程駕駛員及后方救援指揮調(diào)度中心與裝備的實(shí)時(shí)交互需求。

5.6智能避障和越障功能

5.6.1智能避障和越障基本功能配置應(yīng)符合表5.6.1規(guī)定。

表5.6.1道路救援運(yùn)輸裝備智能避障和越障基本功能配置表

功能類型功能選項(xiàng)

★巨石★大石塊★碎石堆★礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表植被、構(gòu)筑物等

感知正障礙

感知功能組成的松散堆積體

感知負(fù)障礙★坑洞★溝槽

躲避正障礙★繞行避撞★制動(dòng)避撞

避障功能

躲避負(fù)障礙★繞行避撞★制動(dòng)避撞

★穿越一定寬度的低矮正障礙（礫石、風(fēng)化巖土、地表土石、泥水、地表植被、構(gòu)筑物等組

穿越正障礙

成的松散堆積體）

越障功能

穿越負(fù)障礙★穿越一定寬度的負(fù)障礙（坑洞、溝槽）

爬坡功能●直線單坡道

注：

——“★”表示為必備功能；

——“●”表示為可選功能。

5.6.2感知性能應(yīng)滿足如下要求：

1裝備應(yīng)能實(shí)時(shí)感知自身的位姿和行駛狀態(tài)；

2裝備應(yīng)能通過衛(wèi)星、雷達(dá)、視頻等單傳感器感知或多傳感器融合感知行使道路前向的正障礙

和負(fù)障礙，且能感知識(shí)別的障礙至少應(yīng)符合表2的規(guī)定；

3裝備對(duì)正前方正障礙的最大縱向感知距離應(yīng)≥250m、最小縱向感知距離應(yīng)≤5m，對(duì)負(fù)障礙

的最大縱向感知距離應(yīng)≥200m、最小縱向感知距離應(yīng)≤5m。

5.6.3避障和越障性能應(yīng)滿足如下要求：

1裝備應(yīng)能根據(jù)自身?xiàng)l件和路面通行空間自主選擇繞行避障、制動(dòng)避障、或跨越障礙的方式避

免與障礙發(fā)生沖突，及因障礙對(duì)裝備造成損傷；

6

2當(dāng)路面通行空間滿足裝備通行需求時(shí)，裝備應(yīng)具備繞開障礙繼續(xù)前行的能力，以避免與障礙

發(fā)生碰撞，避障過程平均行駛速度應(yīng)≥15km/h，行駛應(yīng)平穩(wěn)，橫向最大加速度應(yīng)≤3m/s2；

3當(dāng)路面通行空間不滿足裝備通行需求時(shí)，裝備應(yīng)具備直接穿越障礙繼續(xù)前行，或通過制動(dòng)來

避免與障礙發(fā)生沖突的能力；

4裝備穿越障礙和制動(dòng)避障過程中應(yīng)保持穩(wěn)定行駛，最大制動(dòng)減速度應(yīng)≤3m/s2；

5裝備最大垂直越障高度應(yīng)≥0.3m，最大水平越障寬度應(yīng)≥1m；

6裝備宜以智能行駛模式爬越不小于12%坡度的直線坡道。

7

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5智能避障和越障功能測(cè)試方法

6.1測(cè)試條件

6.6.1測(cè)試應(yīng)滿足以下條件：

1在直線道路測(cè)試；

2道路寬度應(yīng)≥6.5m，分割為等寬的兩條車道；

3道路路面水平、干燥、具有良好附著能力；

4測(cè)試環(huán)境：溫度應(yīng)在-20℃～45℃范圍內(nèi)，風(fēng)速應(yīng)≤5m/s，水平能見度應(yīng)≥1km；

5裝備測(cè)試速度v在越野路段測(cè)試時(shí)應(yīng)≥10km/h、在良好鋪裝路面測(cè)試時(shí)應(yīng)≥30km/h，勻速行

駛時(shí)速度應(yīng)穩(wěn)定在±5km/h偏差范圍內(nèi)。

6.2測(cè)試用障礙

6.2.1用于測(cè)試的障礙為各類正負(fù)障礙，應(yīng)符合表6.2.1規(guī)定。作為替代，也可采用具備與實(shí)際

障礙近似的傳感器（如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、攝像頭等）感知屬性的物體。

表6.2.1測(cè)試用障礙

障礙物類型尺寸（m）

類編長(zhǎng)（橫向）寬（縱向）高深（垂向）

模擬工況布置位置/

型號(hào)要求推薦值要求推薦值要求推薦值

本車道通行

高度應(yīng)無法

繞行本車道中心空間橫向尺

3/2越過1

寸＜車寬

左鄰車道右1

制動(dòng)誤作側(cè)

/3/2/1

正用或右鄰車道

障左側(cè)

礙雙車道通行

裝備最大越

越障本車道中心空間橫向尺

25/0.3障高度0.3

寸＜車寬

雙車道通行

高度應(yīng)無法

制動(dòng)本車道中心空間橫向尺

35/0.3越過1

寸＜車寬

本車道通行＞輪胎直徑，

繞行本車道中心空間橫向尺3裝備無法越2/-0.5

寸＜車寬過

左鄰車道右4

制動(dòng)誤作側(cè)或

負(fù)

用右鄰車道左/3/2/-0.5

障

側(cè)

礙

雙車道通行

越障本車道中心5空間橫向尺5＜輪胎直徑1/-0.5

寸＜車寬

雙車道通行＞輪胎直徑，

制動(dòng)本車道中心6空間橫向尺5裝備無法越2/-0.5

寸＜車寬過

備注：

（1）推薦值基于單車道寬度3.75m，裝備寬3m。

（2）本車道指裝備所處車道。

8

6.3測(cè)試通過條件

6.3.1測(cè)試通過應(yīng)滿足以下要求：

1針對(duì)表6.2.1中編號(hào)1~6每一種測(cè)試用障礙分別開展3次測(cè)試，共計(jì)18次測(cè)試，取3次測(cè)試

正前方障礙最小縱向感知距離Sdmin的最小值，每一種障礙的Sdmin均滿足5.5.2.3要求為通過測(cè)

試；

2針對(duì)表6.2.1中編號(hào)1~6每一種測(cè)試用障礙分別開展3次測(cè)試，共計(jì)18次測(cè)試，取3次測(cè)試

正前方障礙最大縱向感知距離Sdmax的最大值，每一種障礙的Sdmax均滿足5.5.2.3要求為通過測(cè)

試；

3針對(duì)表6.2.1中編號(hào)1和編號(hào)4障礙分別開展3次測(cè)試，共計(jì)6次測(cè)試，每次測(cè)試裝備能成

功變道繞行超越障礙并返回到原車道中心線恢復(fù)直線行駛姿態(tài)則為通過測(cè)試；

4針對(duì)表6.2.1中編號(hào)2和編號(hào)5障礙分別開展3次測(cè)試，共計(jì)6次測(cè)試，每次測(cè)試裝備能識(shí)

別障礙并觸發(fā)制動(dòng)、在與障礙發(fā)生碰撞前將行駛速度減至0km/h則為通過測(cè)試；

5針對(duì)表6.2.1中編號(hào)1和編號(hào)4障礙分別布置在左側(cè)車道和右側(cè)車道的工況，各開展3次測(cè)

試，共計(jì)12次測(cè)試，每次測(cè)試裝備均能勻速行駛超越旁車道障礙則為通過測(cè)試；

6針對(duì)表6.2.1中編號(hào)3和編號(hào)6障礙分別開展3次測(cè)試，共計(jì)6次測(cè)試，每次測(cè)試裝備均能

成功越過障礙物（尾部離開障礙物）則為通過測(cè)試；

7針對(duì)坡度不小于坡度12%的坡道開展3次測(cè)試，每次測(cè)試裝備均能成功爬越坡道并在坡頂緩

沖路段停止則為通過測(cè)試。

6.4障礙感知性能測(cè)試

6.4.1如圖6.4.1所示，障礙感知性能測(cè)試過程如下：

1初始狀態(tài)下，裝備與測(cè)試用障礙保持在同一車道并均處于車道中心線位置，二者相距S，此

位置裝備應(yīng)感知識(shí)別不到障礙；

2啟動(dòng)裝備智能行駛模式，以速度向障礙物方向行駛，觀察裝備感知識(shí)別障礙物的情況，當(dāng)

裝備無法識(shí)別障礙或與障礙發(fā)生碰撞時(shí)，測(cè)試結(jié)束；

3裝備最初和最后分別能識(shí)別到障礙的時(shí)刻與障礙的距離分別為正前方障礙最大縱向感知距

離Sdmax和最小縱向感知距離Sdmin。

9

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圖6.4.1正前方障礙最大和最小縱向感知距離測(cè)試示意圖

6.5避障性能測(cè)試

6.5.1如圖6.5.1所示，繞行避障性能測(cè)試過程如下：

1選擇雙車道試驗(yàn)道路進(jìn)行試驗(yàn)，裝備和測(cè)試用障礙的初始狀態(tài)均為靜止?fàn)顟B(tài)，初始位置均位

于同側(cè)測(cè)試車道且在車道中心線上；

2控制裝備由靜止出發(fā)，開啟智能行駛模式，向障礙方向保持直線行駛，加速至v并保持穩(wěn)定，

此時(shí)裝備與障礙物距離為S，測(cè)試開始；

3保持速度v勻速駛向障礙，觀察裝備智能繞行避障過程；

4當(dāng)裝備成功變道繞行超越障礙并返回到原車道中心線恢復(fù)直線行駛姿態(tài)時(shí)，或裝備與障礙發(fā)

生碰撞時(shí)，亦或裝備與障礙的距離小于7m仍未啟動(dòng)繞行控制時(shí)，測(cè)試結(jié)束。

圖6.5.1繞行避障性能測(cè)試示意圖

6.5.2如圖6.5.2所示，制動(dòng)避障性能測(cè)試過程如下：

1試驗(yàn)在一條車道內(nèi)完成，初始狀態(tài)下，裝備與測(cè)試用障礙均為靜止?fàn)顟B(tài)，并都位于同一車道

中心線位置；

2控制裝備由靜止出發(fā)，開啟智能行駛模式，向障礙方向保持直線行駛，加速至v并保持穩(wěn)定，

此時(shí)裝備與障礙物距離為S，測(cè)試開