ICS43.080.01

T00/09

團體標準

T/ITSXXXX.4—2021

智慧礦山礦用車輛自動駕駛協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)

第4部分：信息交互要求

Intelligentminingvehicleautomateddrivingcooperativeoperationsystem—

Part4:Informationinteractionrequirements

(征求意見稿)

本草案完成日期2021年12月

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX–XX-XX實施

中國智能交通產業(yè)聯(lián)盟??發(fā)布

T/ITSXXXX.4—2021

智慧礦山礦用車輛自動駕駛協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)

第4部分：信息交互要求

1范圍

本文件規(guī)定了智慧礦山自動駕駛協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)中自動駕駛礦用車輛與云控平臺、自動駕駛礦用車輛

之間、自動駕駛礦用車輛與路側設備、自動駕駛礦用車輛與協(xié)同作業(yè)設備、云控平臺與路側設備以及云

控平臺與協(xié)同作業(yè)設備之間的數(shù)據(jù)交互要求。

本文件適用于智慧礦山中自動駕駛礦用車輛、云控平臺、協(xié)同作業(yè)設備以及路側設施之間的信息交

互。

2規(guī)范性應用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

YD/T3597-2019支持石化行業(yè)智能工廠的移動網(wǎng)絡技術要求

YD/T3865工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)安全保護要求

T/ITS0133基于車路協(xié)同的自動駕駛實車在環(huán)測試系統(tǒng)應用數(shù)據(jù)交互信息集

T/ITS0162-2021基于OBD的輕型汽車遠程排放管理車載終端技術要求

3術語和定義

T/ITSXXXX.1和XXXX.3界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

終端terminal

智慧礦山中具備獨立決策能力的計算系統(tǒng)，如自動駕駛車輛、云控平臺、路側設備等，傳感器不在

其中。

3.2

心跳數(shù)據(jù)heartbeatdata

網(wǎng)絡通信中，由一方發(fā)給另一方，作為確認通信雙方在線的數(shù)據(jù)包。

4自動駕駛礦用車輛與云控平臺通信

4.1車輛調度數(shù)據(jù)

4.1.1車輛調度方式

車輛調度應采取如下方式之一：

——云控平臺下發(fā)目的地點位，車輛自行規(guī)劃路徑全程、規(guī)劃局部路徑，進行控制計算；

——云控平臺下發(fā)行駛規(guī)劃路線，車輛自行規(guī)劃局部路徑，進行控制計算；

——云控平臺下發(fā)局部路徑規(guī)劃，車輛自行進行控制計算。

4.1.2車輛調度數(shù)據(jù)內容

車輛調度數(shù)據(jù)應采用如下內容之一：

——目的地坐標點；

——描述路徑全程的數(shù)據(jù)；

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T/ITSXXXX.4—2021

——一段時間內的局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

車輛調度數(shù)據(jù)下發(fā)到車端后，車端應將響應數(shù)據(jù)回復到云控平臺，響應數(shù)據(jù)應至少包含是否接受調

度指令。

4.2車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)

車輛運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)應上傳到云控平臺，數(shù)據(jù)上傳應采用面向連接的通信方式，傳輸頻率不應小

于1Hz，時延不應大于500ms，上傳的數(shù)據(jù)應至少包含如下內容：

a)車輛ID信息；

b)車輛位置信息；

c)車輛速度信息；

d)車輛行駛方向信息；

e)車輛姿態(tài)信息；

f)車輛任務狀態(tài)信息。

4.3車輛故障數(shù)據(jù)

車輛上傳車輛故障信息，上傳頻率不應小于0.2Hz，時延不應大于500ms，且至少應包含如下內容：

a)車輛ID信息；

b)傳感器故障信息；

c)軟件故障信息；

d)硬件故障信息；

e)故障等級；

f)故障發(fā)生時間。

4.4遠程控制數(shù)據(jù)內容

4.4.1控制指令數(shù)據(jù)內容

直接對車輛或設備進行遠程控制的指令數(shù)據(jù)應周期性發(fā)送，發(fā)送頻率不小于10Hz，且應明確數(shù)據(jù)

內容，并進行校驗?？刂浦噶顢?shù)據(jù)應至少包含如下內容：

a)控制目標設備唯一ID；

b)控制指令唯一幀ID；

c)控制油門數(shù)據(jù)；

d)控制轉向數(shù)據(jù)；

e)控制檔位數(shù)據(jù)；

f)控制制動數(shù)據(jù)；

g)數(shù)據(jù)發(fā)送時間；

h)數(shù)據(jù)校驗位。

4.4.2控制指令反饋內容

發(fā)送到車輛或設備的控制指令，車輛或設備應進行周期性反饋，反饋周期不應低于控制指令周期的

十分之一。反饋信息應至少包含如下內容：

a)控制目標設備唯一ID；

b)最近一次控制指令唯一幀ID；

c)當前油門數(shù)據(jù)；

d)當前轉向數(shù)據(jù)；

e)當前檔位數(shù)據(jù)；

f)當前制動數(shù)據(jù)；

g)反饋數(shù)據(jù)發(fā)送時間；

h)數(shù)據(jù)校驗位。

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T/ITSXXXX.4—2021

4.4.3控制指令時延要求

直接控制車輛和設備的指令應確保時效性，設備執(zhí)行時間與下發(fā)控制指令的時間相差不應大于1s。

5自動駕駛礦用車輛之間的通信

自動駕駛礦用車輛間通信應至少包含如下內容：

a)發(fā)送端唯一ID；

b)接收端唯一ID；

c)數(shù)據(jù)發(fā)送時間。

6自動駕駛礦用車輛與路側設備通信

自動駕駛礦用車輛與路側設施之間的通信要求應參考T/ITS0133。

7自動駕駛礦用車輛與協(xié)同作業(yè)設備通信

自動駕駛礦用車輛與協(xié)同作業(yè)設備間的通信應至少包含如下內容：

a)發(fā)送端唯一ID；

b)接收端唯一ID；

c)數(shù)據(jù)發(fā)送時間。

8云控平臺與路側設備通信

路側設備運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)應上傳到云控平臺，數(shù)據(jù)上傳應采用面向連接的通信方式，傳輸頻率不

應小于1Hz，時延不應大于500ms，上傳的數(shù)據(jù)應至少包含如下內容：

a)路側設備ID信息；

b)路側設備狀態(tài)信息；

c)路側設備工作時長。

9云控平臺與協(xié)同作業(yè)設備通信

云控平臺與協(xié)同作業(yè)設備或車輛的通信數(shù)據(jù)應至少包含如下內容：

a)協(xié)同作業(yè)設備唯一ID；

b)協(xié)同作業(yè)設備坐標；

c)數(shù)據(jù)發(fā)送時間。

10通信技術要求

10.1通信穩(wěn)定性

需要保持連接的持續(xù)性通信應增設心跳數(shù)據(jù)，確保通信雙方在連接異常時可以做出應對措施。心跳

數(shù)據(jù)包至少應包含編號信息和時間標簽。

10.2通信加密

自動駕駛礦用車輛與云控平臺、自動駕駛礦用車輛之間、自動駕駛礦用車輛與路側設備、自動駕駛

礦用車輛與協(xié)同作業(yè)設備、云控平臺與路側設備以及云控平臺與協(xié)同作業(yè)設備之間的通信和涉及企業(yè)安

全的數(shù)據(jù)均應采用密碼技術或安全芯片。采用密碼技術進行保護的要求具體應參考YD/T3597-2019中的

5.6條的要求。采用的安全芯片應符合T/ITS0162-2021中10.3.2條的要求。

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T/ITSXXXX.4—2021

10.3通信時延

通信時延應滿足如下要求：

a)車輛之間直接的通信時延不應大于200ms；

b)車輛之間通過其他設備進行數(shù)據(jù)中轉的通信時延不應大于500ms；

c)車輛與云控平臺之間的通信時延不應大于100ms；

d)路側設備與云控平臺之間的通信時延不應大于200ms；

e)車輛與路側設備之間直接的通信時延不應大于200ms。

10.4數(shù)據(jù)安全

數(shù)據(jù)安全應符合YD/T3865的要求。

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