《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)方法》

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由清華大學(xué)蘇州汽

車(chē)研究院結(jié)合行業(yè)需求和專(zhuān)家調(diào)研聯(lián)合向中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)提出申請(qǐng)。于2019年4

月15日已按《中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)（CSAE）制修訂管理辦法》有關(guān)規(guī)定正式通

過(guò)立項(xiàng)審查，并列入中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)研制計(jì)劃（起草任務(wù)書(shū)編號(hào)為：2019-05）。

本標(biāo)準(zhǔn)由蘇州智行眾維智能科技有限公司負(fù)責(zé)起草，清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、

上海懌視汽車(chē)零部件有限公司、先導(dǎo)（蘇州）數(shù)字交通產(chǎn)業(yè)投資有限公司、蘇州齊

思智行汽車(chē)系統(tǒng)有限公司、深南(無(wú)錫)車(chē)聯(lián)網(wǎng)有限公司、上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)中心

有限公司、浙江和夏科技股份有限公司、蘇州摯圖科技有限公司等單位參與編制。

1.2編制背景與目標(biāo)

道路交通安全問(wèn)題是世界各國(guó)所面臨的一個(gè)普遍問(wèn)題，每年全球的道路交通事

故多達(dá)10億次，占到全球安全事故總數(shù)的90%左右，導(dǎo)致的受傷人數(shù)約有2500萬(wàn)

人，同時(shí)至少造成50萬(wàn)人死亡，占到全球安全事故傷亡人數(shù)的80%以上，道路交通

事故業(yè)已成為造成人類(lèi)非正常死亡首要因素。同時(shí)，有統(tǒng)計(jì)資料表明，中國(guó)一直是

道路交通事故死亡率最高的國(guó)家，每年至少有超過(guò)10萬(wàn)人因交通事故而死亡。在道

路交通事故致因分析中發(fā)現(xiàn)，人為因素是最主要的原因，有統(tǒng)計(jì)資料表明80%～90%

的道路交通事故是由人為因素造成的，而在導(dǎo)致交通事故的人為因素中，疲勞駕駛、

駕駛期間注意力不集中以及未能及時(shí)糾正車(chē)輛在道路上的行駛狀態(tài)等異常駕駛狀態(tài)

又是最為重要和普遍的原因。所以，能否有效地識(shí)別出駕駛者及車(chē)輛的異常駕駛狀

態(tài)并及時(shí)預(yù)警是保障安全駕駛的關(guān)鍵，具有重要的研究?jī)r(jià)值。尤其在我國(guó)基礎(chǔ)建設(shè)

并不完善、各種交通模式混雜的道路環(huán)境下，對(duì)駕駛員以及在途車(chē)輛的異常狀態(tài)的

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警對(duì)于最大限度地避免惡性交通事故的發(fā)生，有效降低居高不下

的道路交通事故死亡率具有深刻的社會(huì)意義與現(xiàn)實(shí)意義。

隨著新能源技術(shù)、自動(dòng)駕駛技術(shù)以及先進(jìn)輔助駕駛系統(tǒng)（AdvancedDriver

AssistanceSystem，ADAS）的發(fā)展，越來(lái)越多的研究機(jī)構(gòu)、大中型企業(yè)以及創(chuàng)業(yè)

公司都對(duì)駕駛員異常狀態(tài)檢測(cè)以及在途車(chē)輛異常狀態(tài)檢測(cè)等各類(lèi)產(chǎn)品進(jìn)行研發(fā)。這

類(lèi)產(chǎn)品中，前者集中于對(duì)駕駛員長(zhǎng)時(shí)間不正視前方、駕駛期間閉眼、接打電話、抽

1

煙、頻繁哈欠等異常狀態(tài)的檢測(cè)；后者集中于車(chē)輛前方碰撞、車(chē)道線偏離等車(chē)輛在

途異常狀態(tài)檢測(cè)。這類(lèi)產(chǎn)品80%以上的功能實(shí)現(xiàn)都依賴(lài)攝像頭等視覺(jué)傳感器。因此，

針對(duì)駕駛輔助視覺(jué)系統(tǒng)的檢測(cè)是保證該類(lèi)產(chǎn)品安全性和必要性的前提。

為了落實(shí)《中共中央國(guó)務(wù)院關(guān)于推薦安全生產(chǎn)領(lǐng)域改革發(fā)展的意見(jiàn)》的要求，

各大汽車(chē)廠商和檢測(cè)機(jī)構(gòu)也對(duì)車(chē)輛駕駛員異常狀態(tài)檢測(cè)以及在途車(chē)輛異常狀態(tài)檢測(cè)

的視覺(jué)產(chǎn)品（以下統(tǒng)稱(chēng)ADAS視覺(jué)產(chǎn)品或ADAS視覺(jué)設(shè)備）提出了更高要求。但是由

于模擬場(chǎng)景檢測(cè)方法和設(shè)備的缺乏，目前汽車(chē)廠商和檢測(cè)機(jī)構(gòu)針對(duì)各供應(yīng)商提供的

ADAS視覺(jué)設(shè)備并無(wú)統(tǒng)一的功能/性能判斷標(biāo)準(zhǔn)和檢測(cè)方法，使市場(chǎng)上出現(xiàn)了很多良

莠不齊的ADAS視覺(jué)產(chǎn)品。本標(biāo)準(zhǔn)提出旨在填補(bǔ)這一空白，通過(guò)制定通用標(biāo)準(zhǔn)更好地

規(guī)范ADAS視覺(jué)產(chǎn)品的檢測(cè)方法、流程，使相關(guān)產(chǎn)品為降低交通事故發(fā)揮最大作用。。

因此制定本標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于推動(dòng)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行業(yè)發(fā)展意義重大。

1.3主要工作過(guò)程

2018年12月11日，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)組織在清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院召開(kāi)了

ADAS系列產(chǎn)品CSAE標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)研討會(huì)。本次研討的標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目有車(chē)載毫米波雷達(dá)檢

測(cè)方法、駕駛員狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范、駕駛輔助視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)方法和檢測(cè)裝置、

智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)規(guī)范等4項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)。會(huì)議邀請(qǐng)了北汽集團(tuán)新技術(shù)研究院副院長(zhǎng)榮

輝為組長(zhǎng)。專(zhuān)家組包括榮輝、成波、謝伯元等十位行業(yè)專(zhuān)家。專(zhuān)家組對(duì)立項(xiàng)申請(qǐng)和

標(biāo)準(zhǔn)草稿進(jìn)行了討論和評(píng)議。該系列標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目行業(yè)背景調(diào)查充分，具有一定數(shù)量的

從業(yè)企業(yè)，牽頭單位在該產(chǎn)品的研究方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位，參與單位也是具有較

強(qiáng)研發(fā)能力和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的企業(yè)或科研單位，具有行業(yè)代表性。與會(huì)專(zhuān)家對(duì)標(biāo)準(zhǔn)工

作組的工作進(jìn)行了肯定，一致同意標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)。

2019年4月15日，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)正式發(fā)函確定先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳

感器離線檢測(cè)方法標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)學(xué)會(huì)的立項(xiàng)審查并下發(fā)任務(wù)書(shū)號(hào)。

2019年7月30日，清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院組織針對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目啟動(dòng)研討會(huì)

議，會(huì)議就討論了本標(biāo)準(zhǔn)草稿框架、標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容并明確后續(xù)工作計(jì)劃。工作組將進(jìn)一

步落實(shí)標(biāo)準(zhǔn)的編制工作，完善相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)草稿，穩(wěn)步推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)化工作的有序開(kāi)展。

2020年9月21日，標(biāo)準(zhǔn)工作組組織主要參編企業(yè)召開(kāi)了線上研討會(huì)，針對(duì)標(biāo)

準(zhǔn)的框架進(jìn)行了細(xì)化和明確，并明確了檢測(cè)的方法，對(duì)于檢測(cè)結(jié)果的判定與會(huì)者爭(zhēng)

議較大，會(huì)議確定后續(xù)需要進(jìn)行更廣泛的市場(chǎng)調(diào)研，根據(jù)調(diào)研結(jié)果再次討論確定。

2021年4月12日，經(jīng)過(guò)前期的調(diào)研和溝通，工作組和參編單位一致決定邀請(qǐng)

2

蘇州智行眾維智能科技有限公司作為標(biāo)準(zhǔn)的主編單位。蘇州智行眾維公司專(zhuān)業(yè)從事

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)虛擬仿真測(cè)試，有著豐富的測(cè)試經(jīng)驗(yàn)。隨后工作組與蘇州智行眾維公

司技術(shù)專(zhuān)家進(jìn)行了多次的交流和溝通，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草稿進(jìn)行了重新的梳理和確定。

2021年8月10日，標(biāo)準(zhǔn)工作組組織參編企業(yè)代表召開(kāi)了線上研討會(huì)，本次標(biāo)

準(zhǔn)會(huì)議重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)容細(xì)節(jié)進(jìn)行了充分的溝通，形成以下主要結(jié)論：

1）標(biāo)準(zhǔn)格式需要進(jìn)一步規(guī)范，規(guī)范性引用文件與術(shù)語(yǔ)部分需校正。工藝要求部

分中增加分類(lèi)要求，使標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容更加完善；

2）據(jù)本次標(biāo)準(zhǔn)工作組會(huì)議討論的結(jié)果修改標(biāo)準(zhǔn)草案，再次征求工作組意見(jiàn)；

3）各參與單位需要根據(jù)各自擅長(zhǎng)領(lǐng)域參與標(biāo)準(zhǔn)的編寫(xiě)工作繼續(xù)提供相關(guān)的支持，

反饋意見(jiàn)需要提供相應(yīng)的解決方案和原因說(shuō)明。

2021年10月25日，標(biāo)準(zhǔn)工作組組織清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院、上海芊懌汽

車(chē)零部件有限公司、蘇州齊思智行汽車(chē)系統(tǒng)有限公司、深南(無(wú)錫)車(chē)聯(lián)網(wǎng)有限公

司、上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司、蘇州智加

科技有限公司、蘇州摯途科技有限公司企業(yè)的代表在蘇州智行眾維科技有限公司召

開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，與會(huì)代表針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)逐條主句的進(jìn)行了溝通和討論，并決定根據(jù)本次

研討會(huì)修改意見(jiàn)完成征求意見(jiàn)稿。提交給中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)進(jìn)行公開(kāi)征求意見(jiàn)。

2022年3月11日-4月12日，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)對(duì)對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)在官網(wǎng)上進(jìn)行了

公示征求意見(jiàn)，共收到4條反饋意見(jiàn)，經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)工作組討論，全部采納并修訂。

2022年6月13日，中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)組織學(xué)會(huì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)方面專(zhuān)家和標(biāo)準(zhǔn)

的參編企業(yè)召開(kāi)線上專(zhuān)家評(píng)審會(huì)。與會(huì)專(zhuān)家針對(duì)本標(biāo)準(zhǔn)主要提出了以下意見(jiàn)：

1、與會(huì)專(zhuān)家認(rèn)為汽車(chē)輔助駕駛系統(tǒng)中的視覺(jué)傳感器和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中的視覺(jué)

傳感器基本一致，建議本標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)更改為《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)

方法》；

2、標(biāo)準(zhǔn)中的結(jié)構(gòu)圖刪除實(shí)物圖片，采用方框圖代替；

3、4.2.2中關(guān)于技術(shù)指標(biāo)采用陳述句描述。

專(zhuān)家一致建議該標(biāo)準(zhǔn)按照專(zhuān)家意見(jiàn)修改后提交中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)進(jìn)行報(bào)批。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)編制的原則

(1)按照GB/T1.1《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第一部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)規(guī)則》的要

求和規(guī)定編寫(xiě)。

3

(2)本標(biāo)準(zhǔn)的第一起草單位——蘇州智行眾維智能科技有限公司，根據(jù)多年企

業(yè)研發(fā)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合當(dāng)前行業(yè)需求，提出了標(biāo)準(zhǔn)草案的框架。

(3)在保持標(biāo)準(zhǔn)框架及內(nèi)容基本不變的情況下，補(bǔ)充了參編單位的做法及意見(jiàn)，

形成標(biāo)準(zhǔn)討論稿。

(4)在行業(yè)內(nèi)進(jìn)行公布，廣泛征求行業(yè)企業(yè)、用戶(hù)、相關(guān)自動(dòng)駕駛相關(guān)企業(yè)意

見(jiàn)，最終形成標(biāo)準(zhǔn)報(bào)審稿。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為4個(gè)章節(jié)，本文件規(guī)定了車(chē)載先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器檢

測(cè)的術(shù)語(yǔ)、定義、檢測(cè)設(shè)備要求、視頻場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)要求、檢測(cè)步驟和檢測(cè)結(jié)果報(bào)告

要求等內(nèi)容。

本文件適用于車(chē)載先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器的離線檢測(cè)。車(chē)載先進(jìn)駕駛

輔助系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器的功能指標(biāo)包括但不限于：駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)駕駛狀態(tài)的判

斷功能是否正常；前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛前方標(biāo)的物檢測(cè)是否正常；車(chē)道偏離預(yù)

警系統(tǒng)和車(chē)道保持系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛前方車(chē)道線判定是否正常；交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛

前方各交通標(biāo)志判斷功能是否正常等。

車(chē)載先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器設(shè)備的性能指標(biāo)包括但不限于：駕駛員監(jiān)

控系統(tǒng)對(duì)不同駕駛狀態(tài)判斷的精確率、召回率、誤報(bào)率和漏報(bào)率；前向碰撞預(yù)警對(duì)

車(chē)輛前方標(biāo)的物檢測(cè)的精度、時(shí)間延遲性能；車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)和車(chē)道保持系統(tǒng)對(duì)

前方車(chē)道線判定的精度、時(shí)間延遲性能；交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛前方各交通標(biāo)志

判斷的精確率、誤報(bào)率和漏報(bào)率等。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題說(shuō)明

在與自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試企業(yè)和車(chē)企充分交流和探討前提下，從國(guó)標(biāo)編寫(xiě)的專(zhuān)業(yè)

性、嚴(yán)謹(jǐn)性、基礎(chǔ)性、適用性的角度出發(fā)，本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)當(dāng)前先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳

感器離線檢測(cè)方法提出了以下要求：

1、對(duì)檢測(cè)設(shè)備做了詳盡要求，明確了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)設(shè)

備有暗箱檢測(cè)設(shè)備和視頻注入檢測(cè)設(shè)備兩種，并明確兩種檢測(cè)設(shè)備具體精度等參數(shù)。

2、結(jié)合行業(yè)現(xiàn)狀，明確了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)所需視頻場(chǎng)景

庫(kù)的要求。

3、明確了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)的檢測(cè)步驟和檢測(cè)報(bào)告的要求。

4、制定本標(biāo)準(zhǔn)時(shí)充分考慮了行業(yè)實(shí)際情況，結(jié)合目前先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)相關(guān)的

4

行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)部分性能指標(biāo)進(jìn)行了明確。

2.4標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

標(biāo)準(zhǔn)工作組主要起草單位蘇州智行眾維智能科技有限公司總部位于中國(guó)蘇州，

分別在北京、上海、底特律和薩爾茨堡設(shè)有研發(fā)及技術(shù)中心。公司匯聚中、法、德、

奧、韓等國(guó)際上智能駕駛領(lǐng)域頂級(jí)科研機(jī)構(gòu)、專(zhuān)家和技術(shù)資源，共同打造國(guó)內(nèi)唯一、

國(guó)際領(lǐng)先的智能駕駛仿真、測(cè)試與驗(yàn)證的完整技術(shù)平臺(tái)。

公司致力于智能駕駛技術(shù)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，場(chǎng)景庫(kù)建設(shè)，仿真測(cè)試系統(tǒng)軟硬件研發(fā)、

生產(chǎn)和集成，實(shí)驗(yàn)室（場(chǎng)）設(shè)計(jì)建設(shè)，以及智能駕駛仿真測(cè)試第三方技術(shù)服務(wù)。依

托雄厚、扎實(shí)的技術(shù)實(shí)力以及完整、領(lǐng)先的解決方案，智行眾維公司服務(wù)于中國(guó)智

能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行業(yè)，助力智能駕駛技術(shù)的加速落地和安全落地

標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目開(kāi)展來(lái)，經(jīng)過(guò)線上和線下多輪研討，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的名稱(chēng)和框架和檢驗(yàn)方

法進(jìn)行了多次的調(diào)研和溝通，基本達(dá)成一致。本標(biāo)準(zhǔn)提出的先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)

傳感器離線檢測(cè)方法具有一定的先進(jìn)性、通用性、科學(xué)性和可操作性。

清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究院汽車(chē)在依托清華大學(xué)汽車(chē)學(xué)院的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，技術(shù)層面

上為標(biāo)準(zhǔn)編制提供支持。研究院標(biāo)準(zhǔn)研究中心，在標(biāo)準(zhǔn)組織、編寫(xiě)和推進(jìn)方面有多

年經(jīng)驗(yàn)，目前已經(jīng)完成國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制5項(xiàng)，組織行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)編制10項(xiàng)，完成團(tuán)體

標(biāo)準(zhǔn)9項(xiàng)，在編7項(xiàng)，在標(biāo)準(zhǔn)組織方面為標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目推進(jìn)提供有力保障，保證標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)

目有序推進(jìn)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

無(wú)

四、明確標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況，對(duì)于設(shè)計(jì)專(zhuān)利的標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目，應(yīng)提

供全部專(zhuān)利所有權(quán)人的專(zhuān)利許可聲明和專(zhuān)利披露聲明

無(wú)

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

為了落實(shí)《中共中央國(guó)務(wù)院關(guān)于推薦安全生產(chǎn)領(lǐng)域改革發(fā)展的意見(jiàn)》的要求，

各大汽車(chē)廠商和檢測(cè)機(jī)構(gòu)也對(duì)車(chē)輛駕駛員異常狀態(tài)檢測(cè)以及在途車(chē)輛異常狀態(tài)檢測(cè)

的視覺(jué)產(chǎn)品（以下統(tǒng)稱(chēng)ADAS視覺(jué)產(chǎn)品或ADAS視覺(jué)設(shè)備）提出了更高要求。但是由

于模擬場(chǎng)景檢測(cè)方法和設(shè)備的缺乏，目前汽車(chē)廠商和檢測(cè)機(jī)構(gòu)針對(duì)各供應(yīng)商提供的

5

ADAS視覺(jué)設(shè)備并無(wú)統(tǒng)一的功能/性能判斷標(biāo)準(zhǔn)和檢測(cè)方法，使市場(chǎng)上出現(xiàn)了很多良

莠不齊的ADAS視覺(jué)產(chǎn)品。本標(biāo)準(zhǔn)提出旨在填補(bǔ)這一空白，通過(guò)制定通用標(biāo)準(zhǔn)更好地

規(guī)范ADAS視覺(jué)產(chǎn)品的檢測(cè)方法、流程，使相關(guān)產(chǎn)品為降低交通事故發(fā)揮最大作用。。

因此制定本標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于推動(dòng)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)行業(yè)發(fā)展意義重大。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國(guó)際