自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試基礎(chǔ)+實踐基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試1.1氣源及輔助元件 1.2氣動執(zhí)行元件——氣缸 1.3氣動控制元件 1.4真空發(fā)生器 1.5氣動系統(tǒng)的安裝調(diào)試和故障分析

單元1氣壓傳動技術(shù)單元1氣壓傳動技術(shù)1.1氣源及輔助元件氣源裝置是將原動機輸出的機械能轉(zhuǎn)變?yōu)榭諝獾膲毫δ埽瑸闅鈮簜鲃酉到y(tǒng)提供動力的部分。氣源裝置通常由以下幾個部分組成：空氣壓縮機、儲存、凈化空氣的裝置和設(shè)備、傳輸壓縮空氣的管路系統(tǒng)。單元1氣壓傳動技術(shù)氣動輔助元件是氣動控制系統(tǒng)中的基本組成器件，它的作用是除去壓縮空氣中所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水，調(diào)節(jié)并保持恒定的工作壓力。在使用時，應(yīng)注意經(jīng)常檢查過濾器中凝結(jié)水的水位，在超過最高標(biāo)線以前，必須排放，以免被重新吸入。氣動輔助元件的氣路入口處安裝一個快速氣路開關(guān)，用于啟/閉氣源，當(dāng)把氣路開關(guān)向左拔出時，氣路接通氣源，反之，開關(guān)向右推入時關(guān)閉。氣動輔助元件輸入氣源來自空氣壓縮機，所提供的壓力為0.6～1.0MPa，輸出壓力為0～0.8MPa可調(diào)。輸出的壓縮空氣通過快速三通接頭和氣管輸送到各工作單元。單元1氣壓傳動技術(shù)1.2氣動執(zhí)行元件——氣缸1.標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸標(biāo)準(zhǔn)氣缸是指氣缸的功能和規(guī)格是普遍使用的、結(jié)構(gòu)容易制造的、制造廠通常作為通用產(chǎn)品供應(yīng)市場的氣缸。雙作用氣缸是指活塞的往復(fù)運動均由壓縮空氣來推動。雙作用氣缸具有結(jié)構(gòu)簡單，輸出力穩(wěn)定，行程可根據(jù)需要選擇的優(yōu)點，但由于是利用壓縮空氣交替作用于活塞上實現(xiàn)伸縮運動的，回縮時壓縮空氣的有效作用面積較小，所以產(chǎn)生的力要小于伸出時產(chǎn)生的推力。2.

薄型氣缸單元1氣壓傳動技術(shù)薄型氣缸屬于省空間氣缸類，即氣缸的軸向或徑向尺寸比標(biāo)準(zhǔn)氣缸有較大減小的氣缸。具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、占用空間小等優(yōu)點。薄型氣缸的特點是：缸筒與無桿側(cè)端蓋壓鑄成一體，桿蓋用彈性擋圈固定，缸體為方形。這種氣缸通常用于固定夾具和搬運中固定工件等。在YL-1633B的加工單元中，薄型氣缸用于沖壓，這主要是考慮該氣缸行程短的特點。3.氣動手指（氣爪）單元1氣壓傳動技術(shù)氣爪用于抓取、夾緊工件。氣爪通常有滑動導(dǎo)軌型、支點開閉型和回轉(zhuǎn)驅(qū)動型等工作方式。YL-1633B的加工單元所使用的是滑動導(dǎo)軌型氣動手指。導(dǎo)向氣缸是指具有導(dǎo)向功能的氣缸。一般為標(biāo)準(zhǔn)氣缸和導(dǎo)向裝置的集合體。導(dǎo)向氣缸具有導(dǎo)向精度高，抗扭轉(zhuǎn)力矩、承載能力強、工作平穩(wěn)等特點。4.導(dǎo)向氣缸單元1氣壓傳動技術(shù)5.氣動擺臺回轉(zhuǎn)物料臺的主要器件是氣動擺臺，它是由直線氣缸驅(qū)動齒輪齒條實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動，回轉(zhuǎn)角度能在0~90°和0~180°之間任意可調(diào)，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測旋轉(zhuǎn)到位信號，多用于方向和位置需要變換的機構(gòu)。氣動擺臺的擺動回轉(zhuǎn)角度能在0~180°范圍任意可調(diào)。當(dāng)需要調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)角度或調(diào)整擺動位置精度時，應(yīng)首先松開調(diào)節(jié)螺桿上的反扣螺母，通過旋入和旋出調(diào)節(jié)螺桿，從而改變回轉(zhuǎn)凸臺的回轉(zhuǎn)角度，調(diào)節(jié)螺桿1和調(diào)節(jié)螺桿2分別用于左旋和右旋角度的調(diào)整。當(dāng)調(diào)整好擺動角度后，應(yīng)將反扣螺母與基體反扣鎖緊，防止調(diào)節(jié)螺桿松動，造成回轉(zhuǎn)精度降低。單元1氣壓傳動技術(shù)1.3氣動控制元件1.單向節(jié)流閥為了使氣缸的動作平穩(wěn)可靠，應(yīng)對氣缸的運動速度加以控制，常用的方法是使用單向節(jié)閥來實現(xiàn)。單向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的流量控制閥，常用于控制氣缸的運動速度，所以也稱為速度控制閥。節(jié)流閥上帶有氣管的快速接頭，只要將合適外徑的氣管往快速接頭上一插就可以將管連接好了，使用時十分方便。單元1氣壓傳動技術(shù)2.單電控電磁換向閥、電磁閥組在自動控制中，方向控制閥常采用電磁控制方式實現(xiàn)方向控制，稱為電磁換向閥。電磁換向閥是利用其電磁線圈通電時，靜鐵芯對動鐵芯產(chǎn)生電磁吸力使閥芯切換，達到改變氣流方向的目的。單元1氣壓傳動技術(shù)YL-1633B所有工作單元的執(zhí)行氣缸都是雙作用氣缸，因此控制它們工作的電磁閥需要有二個工作口和二個排氣口以及一個供氣口，故使用的電磁閥均為二位五通電磁閥。所謂“位”指的是為了改變氣體方向，閥芯相對于閥體所具有的不同的工作位置。“通”的含義則指換向閥與系統(tǒng)相連的通口，有幾個通口即為幾通。供料單元用了兩個二位五通的單電控電磁閥。這兩個電磁閥帶有手動換向和加鎖鈕，兩個電磁閥是集中安裝在匯流板上的。匯流板中兩個排氣口末端均連接了消聲器，消聲器的作用是減少壓縮空氣在向大氣排放時的噪聲。這種將多個閥與消聲器、匯流板等集中在一起構(gòu)成的一組控制閥的集成稱為閥組，而每個閥的功能是彼此獨立的。單元1氣壓傳動技術(shù)1.4真空發(fā)生器真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣，在噴管出口形成射流，產(chǎn)生卷吸流動在卷吸作用下，使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走，使吸附腔內(nèi)的壓力降至大氣壓以下，形成一定真空度。平直型真空吸盤的工作原理首先將真空吸盤通過接管與真空設(shè)備(如真空發(fā)生器等，圖中沒畫出)接通，然后與待提升物如玻璃、紙張等接觸起動真空設(shè)備抽吸，使吸盤內(nèi)產(chǎn)生負氣壓，從而將待提升物吸牢，即可開始搬送待提升物。當(dāng)待提升物搬送到目的地時，平穩(wěn)地充氣進真空吸盤內(nèi)，使真空吸盤內(nèi)由負氣壓變成零氣壓或稍為正的氣壓，真空吸盤就脫離待提升物，從而完成了提升搬送重物的任務(wù)。單元1氣壓傳動技術(shù)1.5氣動系統(tǒng)的安裝調(diào)試和故障分析1.氣壓系統(tǒng)使用和維護為使氣動系統(tǒng)能夠長期穩(wěn)定地工作，應(yīng)做的維護措施如下：（1）每天應(yīng)將過濾器中的水排掉，檢查油霧器的油面高度及油霧器的調(diào)節(jié)情況；（2）每周應(yīng)檢查信號發(fā)生器上是否有灰塵或鐵屑，查看調(diào)查壓閥上的壓力表，檢查油霧器的工作是否正常；（3）每三個月檢查管道連接處的密封；（4）每六個月檢查氣缸內(nèi)活塞桿的支撐點是否磨損。2.氣動系統(tǒng)主要元件常見故障和排除方法，一般系統(tǒng)發(fā)生故障的原因如下：（1）元件的堵塞；（2）控制系統(tǒng)的內(nèi)部故障。一般情況下，控制系統(tǒng)故障發(fā)生的概率遠遠少于與外部接觸的傳感器或者機器本身的故障。單元1氣壓傳動技術(shù)3.氣缸常見故障及排除方法序號故障原因排除方法1外泄漏；活塞桿與密封襯套間漏氣；氣缸體與端蓋間漏氣；從緩沖裝置的調(diào)節(jié)螺釘處漏氣；內(nèi)泄漏；活塞兩端串氣襯套密封磨損，潤滑油不足；活塞桿偏心；活塞桿有傷痕；活塞桿與密封襯套的配合面內(nèi)的雜質(zhì)，密封圈損壞；潤滑不良，活塞桿被卡住；活塞配合面有缺陷，雜質(zhì)擠入密封圈。更換襯套密封圈，加強潤滑；；重新安裝，使活塞桿不受偏心負；更換活塞桿；除去雜質(zhì)、安裝防塵蓋；更換密封圈；重新安裝；缺陷嚴重的更換零件，除去雜質(zhì)。2輸出力不足，動作不平穩(wěn)潤滑不良；活塞或活塞桿卡?。粴飧左w內(nèi)表面有銹蝕或缺陷；進入了冷凝水、雜質(zhì)。調(diào)節(jié)或更換油霧器；檢查安裝情況，消除偏心；視缺陷大小再決定排除故障辦法；加強對空氣過濾器和分水排水器的管理，定期排放污水。3緩沖效果不好緩沖部分的密封圈密封性能差；調(diào)節(jié)螺釘損壞；氣缸速度太快。更換密封圈；更換螺釘；研究緩沖機構(gòu)的結(jié)構(gòu)是否合適。感謝聆聽基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試單元2傳感器與檢測技術(shù)2.1磁性開關(guān) 2.2電感式接近開關(guān) 2.3漫射式光電接近開關(guān) 2.4光纖傳感器 2.5數(shù)字式位置傳感器

導(dǎo)語單元2傳感器與檢測技術(shù)在生產(chǎn)中，當(dāng)工件進入到自動生產(chǎn)線各個工作站，人的眼睛可以觀察到。但自動生產(chǎn)線如何來判別呢？在自動生產(chǎn)線中各種信號的判別和控制都來自傳感器。傳感器是一種能感受規(guī)定的被測量，并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置。傳感器就像人的眼睛、耳朵、鼻子等器官，是自動生產(chǎn)線的檢測元件。自動生產(chǎn)線中所使用的傳感器一般為非接觸式傳感器，有時也稱為接近開關(guān)，它能在一定的距離檢測有無物體靠近，當(dāng)物體與其接近到設(shè)定的距離時，就可以發(fā)出動作信號。接近開關(guān)的核心部分是感辨頭，它必須對正在接近物體有很強的感辨能力。單元2傳感器與檢測技術(shù)2.1磁性開關(guān)YL-1633B所使用的氣缸都是帶磁性開關(guān)的氣缸。這些氣缸的缸筒采用導(dǎo)磁性弱、隔磁性強的材料，如硬鋁、不銹鋼等。在非磁性體的活塞上安裝一個永久磁鐵的磁環(huán)，這樣就提供了一個反映氣缸活塞位置的磁場。而安裝在氣缸外側(cè)的磁性開關(guān)則是用來檢測氣缸活塞位置，即檢測活塞的運動行程的。有觸點式的磁性開關(guān)用舌簧開關(guān)作磁場檢測元件。舌簧開關(guān)成型于合成樹脂塊內(nèi)，并且一般還有動作指示燈、過電壓保護電路也塑封在內(nèi)。磁性開關(guān)有藍色和棕色2根引出線，使用時藍色引出線應(yīng)連接到PLC輸入公共端，棕色引出線應(yīng)連接到PLC輸入端。單元2傳感器與檢測技術(shù)2.2電感式接近開關(guān)感式接近開關(guān)是利用電渦流效應(yīng)制造的傳感器。電渦流效應(yīng)是指，當(dāng)金屬物體處于一個交變的磁場中，在金屬內(nèi)部會產(chǎn)生交變的電渦流，該渦流又會反作用于產(chǎn)生它的磁場這樣一種物理效應(yīng)。利用這一原理，以高頻振蕩器（LC振蕩器）中的電感線圈作為檢測元件，當(dāng)被測金屬物體接近電感線圈時產(chǎn)生了渦流效應(yīng)，引起振蕩器振幅或頻率的變化，由傳感器的信號調(diào)理電路（包括檢波、放大、整形、輸出等電路）將該變化轉(zhuǎn)換成開關(guān)量輸出，從而達到檢測目的。在接近開關(guān)的選用和安裝中，必須認真考慮檢測距離、設(shè)定距離，保證生產(chǎn)線上的傳感器可靠動作。單元2傳感器與檢測技術(shù)2.3漫射式光電接近開關(guān)1.光電式接近開關(guān)“光電傳感器”是利用光的各種性質(zhì)，檢測物體的有無和表面狀態(tài)的變化等的傳感器。其中輸出形式為開關(guān)量的傳感器為光電式接近開關(guān)。光電式接近開關(guān)主要由光發(fā)射器和光接收器構(gòu)成。按照接收器接收光的方式的不同，光電式接近開關(guān)可分為對射式、反射式和漫射式3種，單元2傳感器與檢測技術(shù)2.漫射式光電開關(guān)漫射式光電開關(guān)是利用光照射到被測物體上后反射回來的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故稱為漫射式光電接近開關(guān)。它的光發(fā)射器與光接收器處于同一側(cè)位置，且為一體化結(jié)構(gòu)。用來檢測物料臺上有無物料的光電開關(guān)是一個圓柱形漫射式光電接近開關(guān)，工作時向上發(fā)出光線，從而透過小孔檢測是否有工件存在，該光電開關(guān)選用SICK公司產(chǎn)品MHT15-N2317型。單元2傳感器與檢測技術(shù)光纖型傳感器由光纖檢測頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖檢測頭是分離的兩個部分，光纖檢測頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時分別插入放大器的兩個光纖孔。光纖傳感器也是光電傳感器的一種。光纖傳感器具有下述優(yōu)點：抗電磁干擾、可工作于惡劣環(huán)境，傳輸距離遠，使用壽命長。2.4光纖傳感器單元2傳感器與檢測技術(shù)旋轉(zhuǎn)編碼器是通過光電轉(zhuǎn)換，將輸出至軸上的機械、幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字信號的傳感器，主要用于速度或位置（角度）的檢測。典型的旋轉(zhuǎn)編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形狹縫。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計算每秒旋轉(zhuǎn)編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當(dāng)前電動機的轉(zhuǎn)速。一般來說，根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生脈沖的方式的不同，可以分為增量式、絕對式以及復(fù)合式三大類，自動線上常采用的是增量式旋轉(zhuǎn)編碼器。2.5數(shù)字式位置傳感器單元2傳感器與檢測技術(shù)增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90，用于辯向：當(dāng)A相脈沖超前B相時為正轉(zhuǎn)方向，而當(dāng)B相脈沖超前A相時則為反轉(zhuǎn)方向。Z相為每轉(zhuǎn)一個脈沖，用于基準(zhǔn)點定位。計算工件在傳送帶上的位置時，需確定每兩個脈沖之間的距離即脈沖當(dāng)量。脈沖當(dāng)量的計算只是理論上的。實際上各種誤差因素不可避免，例如傳送帶主動軸直徑（包括皮帶厚度）的測量誤差，傳送帶的安裝偏差、張緊度，分揀單元整體在工作臺面上定位偏差等等，都將影響理論計算值。感謝聆聽自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)單元3變頻調(diào)速技術(shù) 3.1變頻器接口說明 3.2變頻器BOP-2面板操作

單元3變頻調(diào)速技術(shù)變頻器是將固定電壓、固定頻率的交流電變成可調(diào)電壓、可調(diào)頻率的交流電的裝置。交流電動機高頻調(diào)速技術(shù)具有節(jié)能、改善工藝流程、提高產(chǎn)品質(zhì)量和便于自動控制等諸多優(yōu)勢被公認是最有發(fā)展前途的調(diào)速方式。變頻技術(shù)主要用于交流電動機的調(diào)速，交流電動機的結(jié)構(gòu)參數(shù)、機械特性及其所帶負載的特性對變頻器的正常工作有著極大的影響。單元3變頻調(diào)速技術(shù)3.1變頻器接口說明1.主回路接口及接線變頻器的主視圖方向，可以看到變頻器的電源接線端子和電動機的接線端子。另外還有制動電阻的接路接口及接線方法，G120C變頻器與PLC之間的接線。單元3變頻調(diào)速技術(shù)2.用戶接口介紹打開變頻器的蓋子后，就可以連接電源和電動機的用戶接口。用戶接口在變頻器機殼下蓋板內(nèi)，拆卸蓋板后可以看到變頻器的用戶接口。單元3變頻調(diào)速技術(shù)3.變頻器控制電路接線變頻器控制I/O接口。SMART系統(tǒng)模擬量控制接線。單元3變頻調(diào)速技術(shù)3.2變頻器BOP-2面板操作利用BOP-2可以改變變頻器參數(shù)項目說明0液晶屏1退出鍵2向上鍵3向下鍵4確認鍵5關(guān)機鍵6手動/自動鍵7開機/自動鍵單元3變頻調(diào)速技術(shù)BOP-2的菜單結(jié)構(gòu)感謝聆聽自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)單元4運動控制技術(shù)4.1伺服電機及伺服放大器 4.2松下MINASA6系列AC伺服電機?驅(qū)動器

單元4運動控制技術(shù)4.1伺服電機及伺服放大器1.永磁交流伺服系統(tǒng)現(xiàn)代高性能的伺服系統(tǒng)，大多數(shù)采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動器兩部分。交流永磁同步伺服驅(qū)動器主要有伺服控制單元、功率驅(qū)動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應(yīng)的反饋檢測器件組成，其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等等。單元4運動控制技術(shù)伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。單元4運動控制技術(shù)逆變部分（DC-AC）采用功率器件集成驅(qū)動電路，保護電路和功率開關(guān)于一體的智能功率模塊（IPM），主要拓撲結(jié)構(gòu)是采用了三相橋式電路。利用了脈寬調(diào)制技術(shù)即PWM，（PulseWidthModulation）通過改變功率晶體管交替導(dǎo)通的時間來改變逆變器輸出波形的頻率，改變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時間比，也就是說通過改變脈沖寬度來改變逆變器輸出電壓副值的大小以達到調(diào)節(jié)功率的目的。由自動控制理論可知，這樣的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)提高了系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。在足夠高的開環(huán)增益下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差接近為零。單元4運動控制技術(shù)4.2松下MINASA6系列AC伺服電機?驅(qū)動器（1）電機和驅(qū)動器在YL-1633B的輸送單元上中，采用了松下MHMF022L1U2M永磁同步交流伺服電機，及MADLN15SG全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動裝置作為運輸機械手的運動控制裝置。MHMF022L1U2M的含義：MHMD表示電機類型為大慣量，02表示電機的額定功率為200W，2表示電壓規(guī)格為200V，U2表示帶鍵帶螺紋無抱閘。MADLN15SG的含義：MADL表示松下A6系列A型驅(qū)動器，N表示無安全功能，1表示最大額定電流為壓規(guī)格為單相/三相200V，S表示模擬/脈沖，G表示通用通信型。單元4運動控制技術(shù)（2）伺服驅(qū)動器的接線MADLN15SG伺服驅(qū)動器面板上有多個接線端口，其中：XA：電源輸入接口，AC20V電源連接到L1、L3主電源端子，同時連接到控制電源端子L1C、L2C上。XB：電機接口和外置再生放電電阻器接口，U、V、W端子用于連接電機。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動器銘牌上的指示，電機接線端子(U、V、W)不可以接地或短路，交流伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向不像感應(yīng)電動機可以通過交換三相相序來改變，必須保證驅(qū)動器上的U、V、W、E接線端子與電機主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動器的損壞。X6：連接到電機編碼器信號接口，連接電纜應(yīng)選用帶有屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應(yīng)接到電機側(cè)的接地端子上，并且應(yīng)確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼(FG)上。X4：I/O控制信號端口，其部分引腳信號定義與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線，請參考《松下A6系列伺服電機手冊》。YL-1633B輸送單元中，伺服電機用于定位控制，選用位置控制模式。單元4運動控制技術(shù)單元4運動控制技術(shù)（3）伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整松下的伺服驅(qū)動器有七種控制運行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來使電機定位運行，電機轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機轉(zhuǎn)動的角度與脈沖個數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種，一是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機的輸出轉(zhuǎn)矩，這種方式下運行必須要進行速度限制，有如下兩種方法：a.設(shè)置驅(qū)動器內(nèi)的參數(shù)來限制，b.輸入模擬量電壓限速。單元4運動控制技術(shù)（4）參數(shù)設(shè)置方式操作說明MADLN15SG伺服驅(qū)動器的參數(shù)共有218個，Pr00-Pr639，可以在驅(qū)動器上的面板上進行設(shè)置。單元4運動控制技術(shù)面板操作說明：①參數(shù)設(shè)置，先按“Set”鍵，再按“Mode”鍵選擇到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向鍵選擇通用參數(shù)的項目，按“Set”鍵進入。然后按向上、下或向左的方向鍵，調(diào)整參數(shù)，調(diào)整完后，長按“S”鍵返回。選擇其它項再調(diào)整。②參數(shù)保存，按“M”鍵選擇到“EE-SET”后按“Set”鍵確認，出現(xiàn)“EEP-”然后按向上鍵3秒鐘，出現(xiàn)“FINISH”或“reset”，然后重新上電即保存。按鍵說明激活條件功能在模式顯示時有效在以下5種模式之間切換：1.監(jiān)視器模式；2.參數(shù)設(shè)定模式；3.EEPROM寫入模式；4.輔助功能模式。一直有效用來在模式顯示和執(zhí)行顯示之間切換僅對小數(shù)點閃爍的那一位數(shù)據(jù)有效改變那個模式里的顯示內(nèi)容、更改參數(shù)、選擇參數(shù)或執(zhí)行選中的操作把移動的小數(shù)點移動到更高位數(shù)單元4運動控制技術(shù)（5）部分參數(shù)說明在YL-1633B上，伺服驅(qū)動裝置工作于位置控制模式，SR40的Q0.0輸出脈沖作為伺服驅(qū)動器的位置指令，脈沖的數(shù)量決定伺服電機的旋轉(zhuǎn)位移，即機械手的直線位移，脈沖的頻率決定了伺服電機的旋轉(zhuǎn)速度，即機械手的運動速度，SR40的Q0.1輸出脈沖作為伺服驅(qū)動器的方向指令。序號參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能和含義參數(shù)編號參數(shù)名稱1Pr5.28

LED初始狀態(tài)1顯示電機轉(zhuǎn)速2Pr0.01控制模式0位置控制(相關(guān)代碼P)3Pr5.04驅(qū)動禁止輸入設(shè)定2當(dāng)左或右(P0T或No)限位動作，則會發(fā)生Err38行程限位禁止輸入信號出錯報警。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。4Pr0.04慣量比250

5Pr0.02實時自動增益設(shè)置1實時自動調(diào)整為標(biāo)準(zhǔn)模式，運行時負載慣量的變化情況很小6Pr0.03實時自動增益的機械剛性選擇13此參數(shù)值設(shè)得越大，響應(yīng)越快7Pr0.06指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向1

8Pr0.07脈沖輸入方式3

9Pr0.08電機每旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)6000

感謝聆聽自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.1認知人機界面 5.2觸摸屏設(shè)備組態(tài) 5.3人機界面組態(tài)的具體操作流程

單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.1認知人機界面YL-1633B采用了昆侖通態(tài)研發(fā)的人機界面TPC7062KS。是一款在實時多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng)WindowsCE環(huán)境中運行，MCGS嵌入式組態(tài)軟件組態(tài)。1.TPC7062KS人機界面的硬件連接TPC7062KS人機界面的電源進線，各種通訊接口均在其背面進行，其中USB1口用來連接鼠標(biāo)和U盤等，USB2口用作工程項目下載，C0M(RS232)用來連接PLC。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)2.TPC762KS觸摸屏與S7-200PLC的連接在YL-1633B中，觸摸屏通過COM口直接與輸送站的PLC(PORT1)的編程口連接，所使用的通訊線采用西門子PC-PPI電纜，PC-PPI電纜把RS232轉(zhuǎn)為RS485。PC-PPI電纜9針母頭插在屏側(cè)，9針公頭插在PLC側(cè)。為了實現(xiàn)正常通訊，除了正確進行硬件連接，尚須對觸摸屏的串行口0屬性進行設(shè)置，這將在設(shè)備窗組態(tài)中實現(xiàn)。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.2觸摸屏設(shè)備組態(tài)為了通過觸摸屏設(shè)備操作機器或系統(tǒng)，必須給觸摸屏設(shè)備組態(tài)用戶界面，該過程稱為“組態(tài)階段”。系統(tǒng)組態(tài)就是通過PLC以“變量”方式進行操作單元與機械設(shè)備或過程之間的通信。變量值寫入PLC上的存儲區(qū)域（地址），由操作單元從該區(qū)域讀取。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)1.主控窗口MCGS嵌入版的主控窗口是組態(tài)工程的主窗口，是所有設(shè)備窗口和用戶窗口的父窗口，它相當(dāng)于一個大的容器，可以放置一個設(shè)備窗口和多個用戶窗口，負責(zé)這些窗口的管理和調(diào)度，并調(diào)度用戶策略的運行。同時，主控窗口又是組態(tài)工程結(jié)構(gòu)的主框架，可在主控窗口內(nèi)設(shè)置系統(tǒng)運行流程及特征參數(shù)，方便用戶的操作。2.設(shè)備窗口設(shè)備窗口是MCGS嵌入版系統(tǒng)與作為測控對象的外部設(shè)備建立聯(lián)系的后臺作業(yè)環(huán)境，負責(zé)驅(qū)動外部設(shè)備控制外部設(shè)備的工作狀態(tài)。系統(tǒng)通過設(shè)備與數(shù)據(jù)之間的通道，把外部設(shè)備的運行數(shù)據(jù)采集進來，送入實時數(shù)據(jù)庫，供系統(tǒng)其它部分調(diào)用，并且把實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)輸出到外部設(shè)備，實現(xiàn)對外部設(shè)備的操作與控制。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)3.用戶窗口用戶窗口本身是一個“容器”，用來放置各種圖形對象（圖元、圖符和動畫構(gòu)件），不同的圖形對象對應(yīng)不同的功能，通過對用戶窗口內(nèi)多個圖形對象的組態(tài)，生成漂亮的圖形界面，為實現(xiàn)動畫顯示效果做準(zhǔn)備。4.實時數(shù)據(jù)庫在MCGS嵌入版中，用數(shù)據(jù)對象來描述系統(tǒng)中的實時數(shù)據(jù)，用對象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義上的值變量，把數(shù)據(jù)庫技術(shù)管理的所有數(shù)據(jù)對象的集合稱為實時數(shù)據(jù)庫。實時數(shù)據(jù)庫是MCGS嵌入版系統(tǒng)的核心，是應(yīng)用系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理中心。系統(tǒng)各個部分均以實時數(shù)據(jù)庫為公用區(qū)交換數(shù)據(jù)，實現(xiàn)各個部分協(xié)調(diào)動作。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)設(shè)備窗口通過設(shè)備構(gòu)件驅(qū)動外部設(shè)備，將采集的數(shù)據(jù)送入實時數(shù)據(jù)庫；由用戶窗口組成的圖形對象，與實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對象建立連接關(guān)系，以動畫形式實現(xiàn)數(shù)據(jù)的可視化；運行策略通過策略構(gòu)件，對數(shù)據(jù)進行操作和處理。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.運行策略對于復(fù)雜的工程，監(jiān)控系統(tǒng)必須設(shè)計成多分支、多層循環(huán)嵌套式結(jié)構(gòu)，按照預(yù)定的條件，對系統(tǒng)的運行流程及設(shè)備的運行狀態(tài)進行有針對性選擇和精確的控制。為此，MCGS嵌入版引入運行策略的概念，用以解決上述問題。所謂“運行策略”，是用戶為實現(xiàn)對系統(tǒng)運行流程自由控制所組態(tài)生成的一系列功能塊的總稱。MCGS嵌入版為用戶提供了進行策略組態(tài)的專用窗口和工具箱。運行策略的建立，使系統(tǒng)能夠按照設(shè)定的順序和條件，操作實時數(shù)據(jù)庫，控制用戶窗口的打開、關(guān)閉以及設(shè)備構(gòu)件的工作狀態(tài)，從而現(xiàn)對系統(tǒng)過程精確控制及有序調(diào)度管理的目的。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.3人機界面組態(tài)的具體操作流程1.創(chuàng)建工程TPC類型中如果找不到“TPC7062KS”的話，則請選擇“TPC7062K”，工程名稱為“1633B-分揀站”。2.定義數(shù)據(jù)對象（1）單擊工作臺中的“實時數(shù)據(jù)庫”窗口標(biāo)簽，進入實時數(shù)據(jù)庫窗口頁；（2）單擊“新增對象”按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象，系統(tǒng)缺省定義的名稱為“Data1”、“Data2”、“Data3”等（多次點擊該按，則可增加多個數(shù)據(jù)對象）；（3）選中對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置”窗口；（4）將對象名稱改為：運行狀態(tài)；對象類型選擇：開關(guān)型；單擊“確認單元5人機界面組態(tài)技術(shù)3.設(shè)備連接為了能夠使觸摸屏和PLC通訊連接上，須把定義好的數(shù)據(jù)對象和PC內(nèi)部變量進行連接，具體操作步驟如下：（1）在“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進入；（2）點擊工具條中的“工具箱”圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱”；（3）在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用串口父設(shè)備”，然后雙擊“西門子S7200PPI”在下方出現(xiàn)“通用串口父設(shè)備”，“西門子S7200PPI”。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（4）雙擊“通用串口父設(shè)備”，進入通用串口父設(shè)備的基本屬性設(shè)置，作如下設(shè)置：①串口端口號(1~255)設(shè)置為：0-COM1；②通訊波特率設(shè)置為：8-19200；③數(shù)據(jù)校驗方式設(shè)置為：2-偶校驗；④其他設(shè)置為默認。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)⑤雙擊“西門子S7200PPI”，進入編輯窗口，默認右窗口自動生成通道名稱I000.0-I000.7，可以單擊“刪除全部通道”按鈕給以刪除。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)⑥接下來進行變量的連接，這里以“運行狀態(tài)”變量連接為例。單擊“增加設(shè)備通道”按鈕。參數(shù)設(shè)置如下：■通道類型：M寄存器；■數(shù)據(jù)類型：通道的第00位；■通道地址：0；■通道個數(shù)：1；■讀寫方式：只讀。單擊“確認”按鈕，完成基本屬性設(shè)置。雙擊“只讀M000.0”通道對應(yīng)的連接變量，從數(shù)據(jù)中心選擇變量：“運行狀態(tài)”。用同樣的方法，增加其它通道，連接變量，完成單擊“確認”按鈕。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)4.畫面和元件的制作（1）新建畫面以及屬性設(shè)置①在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”。選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進入用戶窗口屬性設(shè)置；②將窗口名稱改為：分揀畫面；窗口標(biāo)題改為：分揀畫面；③單擊“窗口背景”，在“其它顏色”中選擇所需的顏色。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（2）制作文字框圖：以標(biāo)題文字的制作為例說明。①單擊工具條中的“工具箱”按鈕，打開繪圖工具箱；②選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕，鼠標(biāo)的光標(biāo)呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標(biāo)，根據(jù)需要拉出一個大小適合的矩形；③在光標(biāo)閃爍位置輸入文字“分揀站界面”，按回車鍵或在窗口任意位置用鼠標(biāo)點擊一下，文字輸入完畢；④選中文字框。（3）制作狀態(tài)指示燈。以“單機/全線”指示燈為例說明：①單擊繪圖工具箱中的（插入元件）圖標(biāo)，彈出對象元件管理對話框，選擇指示燈6，按“確認”按鈕。雙擊指示燈，彈出的對話框。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)②數(shù)據(jù)對象中，單擊右角的“？”按鈕，從數(shù)據(jù)中心選擇“單機全線切換”變量；③動畫連接中，單擊“填充顏色”，右邊出現(xiàn)，按鈕；單元5人機界面組態(tài)技術(shù)④單擊按鈕，出現(xiàn)如下對話框。⑥“填充顏色”頁中，分段點0對應(yīng)顏色：白色；分段點1對應(yīng)顏色：淺綠色。單擊“確認”按鈕完成。⑤“屬性設(shè)置”頁中，填充顏色：白色；單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（4）制作切換旋鈕單擊繪圖工具箱中的（插入元件）圖標(biāo)，彈出對象元件管理對話框，選擇開關(guān)6，按“確認”按鈕。雙擊旋鈕，彈出對話框。在數(shù)據(jù)對象頁的按鈕輸入和可見度連接數(shù)據(jù)對象“單機全線切換”。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（5）制作按鈕。以啟動按鈕為例，給以說明：①單擊繪圖工具箱中圖標(biāo)，在窗口中拖出一個大小合適的按鈕，雙擊按鈕，出現(xiàn)窗口。②“基本屬性”頁中，無論是彈起還是按下狀態(tài)，文本都設(shè)置為啟動按鈕；“彈起功能”屬性為字體設(shè)置宋體，字體大小設(shè)置為五號，背景顏色設(shè)置為淺綠色；“按下功能”為：字體大小設(shè)置為小五號，其它同彈起功能；③“操作屬性”頁中，抬起功能：數(shù)據(jù)對象操作清0，啟動按鈕；按下功能：數(shù)據(jù)對象操作置1，啟動按鈕；④其它默認。單擊“確認”按鈕完成。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（6）數(shù)值輸入框①選中“工具箱”中的“輸入框”圖標(biāo)，拖動鼠標(biāo)，繪制1個輸入框；②雙擊圖標(biāo)，進行屬性設(shè)置。只需要設(shè)置操作屬性：■數(shù)據(jù)對象名稱：最高頻率設(shè)置；■使用單位：Hz；■最小值：40；■最大值：50；■小數(shù)點位：0。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（7）數(shù)據(jù)顯示，以白色金屬料累計數(shù)據(jù)顯示為例：①選中“工具箱”中的圖標(biāo)，拖動鼠標(biāo)，繪制1個顯示框；②雙擊顯示框，出現(xiàn)對話框，在輸入輸出連接域中，選中“顯示輸出”選項，在組態(tài)屬性設(shè)置窗口中則會出現(xiàn)“顯示輸出”標(biāo)簽；③單擊“顯示輸出”標(biāo)簽，設(shè)置顯示輸出屬性。參數(shù)設(shè)置如下：■表達式：白色金屬料累計；■單位：個；■輸出值類型：數(shù)值量輸出；■輸出格式：十進制；■整數(shù)位數(shù)：0；■小數(shù)位數(shù)：0。④單擊“確認”，制作完畢。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)（8）制作矩形框單擊工具箱中的圖標(biāo)，在窗口的左上方拖出一個大小適合的矩形，雙擊矩形，屬性設(shè)置如下：■點擊工具條上的（填充色）按鈕，設(shè)置矩形框的背景顏色為：沒有填充；■點擊工具條上的（線色）按鈕，設(shè)置矩形框的邊線顏色為：白色；■其它默認。單擊“確認”按鈕完成。單元5人機界面組態(tài)技術(shù)5.工程的下載當(dāng)需要在MCGS組態(tài)軟件上把資料下載到HMI時，只要在下載配置里，選擇“連接運行”，單擊“工程下載”即可進行下載。如果工程項目要在電腦模擬測試，則選擇“模擬運行”，然后下載工程。感謝聆聽自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試基礎(chǔ)篇YL-1633B型自動生產(chǎn)線核心技術(shù)單元6工業(yè)機器人技術(shù)6.1IRB120型工業(yè)機器人 6.2機器人控制器和示教器的使用操作 6.3機器人指令的簡單介紹

單元6工業(yè)機器人技術(shù)工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中。6.1IRB120型工業(yè)機器人1.機器人的介紹本設(shè)備采用ABBIRB120系列工業(yè)機器人、示教器。IRB120型機器人是ABB新型第四代機器人，六自由度，具有動作敏捷、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕等優(yōu)點。單元6工業(yè)機器人技術(shù)2.機器人控制器的介紹機器人控制器主要包括兩部分：控制面板和外部接口，而控制面板主要有:總開關(guān)、急停按鈕、電機開啟和指示以及模式選擇開關(guān)等；外部接口主要有示教器連接接口、機器人驅(qū)動接口、機器人控制接口以及I/O通訊接口等。AXS8附加軸，電源電纜連接器（不能用于此版本）BXS4FlexPendant連接器CXS7I/O連接器DXS9安全連接器EXS1電源電纜連接器FXS0電源輸入連接器GXS10電源連接器HXS11DeviceNet連接器IXS41信號電纜連接器JXS2信號電纜連接器KXS13軸選擇器連接器LXS12附加軸，信號電纜連接器（不能用于此版本）單元6工業(yè)機器人技術(shù)3.機器人示教器的介紹機器人示教器主要由連接器、觸摸屏、緊急停止按鈕、控制桿、USB端口、使動裝置、觸摸筆、重置按鈕組成。單元6工業(yè)機器人技術(shù)6.2機器人控制器和示教器的使用操作1.使用步驟首先是機器人控制器、示教器上的急停按鈕處于松開狀態(tài)，機器人處于何種狀態(tài)，取決于實際情況，在這里我們打到手動狀態(tài)，然后將電源開關(guān)打到0N狀態(tài)，系統(tǒng)啟動完成后我們就可以進行手動操作。2.ABB機器人的手動操作手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。下面介紹如何手動操縱機器人進行這三種運動。單元6工業(yè)機器人技術(shù)（1）單軸運動一般的，ABB機器人是有6個伺服電機分別驅(qū)動機器人的6個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱為單軸運動。第1步，接通電源，把機器人狀態(tài)鑰匙切換到最右邊的手動狀態(tài)。第2步，單擊“ABB”按鈕，選擇“動作模式”選中“軸1-3”，然后單擊確定。第3步，用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)，操作搖桿機器人的123軸就會動作，搖桿的操作幅度越大，機器人的動作速度越快，同樣的方法，選擇“軸4-6”操作搖桿機器人的456軸就會動作。單元6工業(yè)機器人技術(shù)單元6工業(yè)機器人技術(shù)（2）線性運動的手動操作機器人的線性運動是指安裝在機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。第1步，單由“ABB”按鈕，選擇“動作模式”選中“線性”，然后單擊確定。單元6工業(yè)機器人技術(shù)第2步，機器人的線性運動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具，這里我們用“tool10”（這里我們用的是系統(tǒng)自帶的工具坐標(biāo)，關(guān)于工具坐標(biāo)的建立，請參照視屏）操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。單元6工業(yè)機器人技術(shù)（3）重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第6軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞看工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。第1步，單擊“ABB”按鈕，選擇“動作模式”選中“重定位”，然后單擊確定。第2步，單擊“坐標(biāo)系”選中“工具”，然后單擊確定。單元6工業(yè)機器人技術(shù)第3步，單擊“工具坐標(biāo)”選中“tool10”，然后單擊確定，操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。（4）手動操縱的快捷按鈕。單元6工業(yè)機器人技術(shù)6.3機器人指令的簡單介紹1.機器人運動指令機器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動(MoveJ)、線性運動(MoveL)、圓弧運動(MoveD)和絕對位置運動(MoveAbsJ)四種方式。（1）絕對位置運動指令絕對位置運動指令是機器人的運動使用6個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。常用于機器人6個軸回到機械零點（0度）的位置。參數(shù) 含義* 目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)\NoEoffs 外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000 運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50 轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Tool10 工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)單元6工業(yè)機器人技術(shù)（2）關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)運動指令時在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。指令如下：MoveJp10，v1000，z250，tool0機器人的TCP從當(dāng)前向P10點運動，速度是1000mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是50mm，距離P10點還有50mm的時候開始轉(zhuǎn)彎使用的是工具坐標(biāo)too10。線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。指令如下:MoveLp10，v1000，fine，tool1（3）線性運動指令單元6工業(yè)機器人技術(shù)（4）圓弧運動指令圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。指令如下：Movecp10，p20，v1000，z1，tool1注釋：在運動指令中關(guān)于速度一般最高位500mm/s，在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/s。關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)，fine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度將為0，機器人動作有所停頓后再向下運動，如果是一段路徑的最后一個點，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機器人的動作路徑就越圓滑與流暢。單元6工業(yè)機器人技術(shù)2.機器人I/O指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的（1）Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出信號置位1，指令如下：Setdol；（2）Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出信號置位0，指令如下：Resetdol；注意:如果在Set，Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL，MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O型號的狀態(tài)變化（3）WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致，指令如下：WaitDIdil.，1；等待，直到輸入信號dil為1，方才跳到下一步驟。單元6工業(yè)機器人技術(shù)（4）WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致，指令如下：WaitDOdil，1；等待，直到輸入信號di1為1，方才跳到下一步驟。（5）WaitTime時間等待WaitTime為時間等待指令，即等待時間到達你所設(shè)定的時間。指令如下：WaitTime1:等待1s后執(zhí)行下一動作。（6）:=賦值指令，即對程序數(shù)據(jù)進行賦值。（7）Stop停止指令，即停止程序執(zhí)行。（8）Offs位置偏移指令，即對機器人位置進行偏移。Offs（p10，30，20，10）即在p10的位置上在X軸位置偏移30，Y軸位置偏移20，Z軸位置偏移10。感謝聆聽實踐篇YL-1633B自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1供料單元的機械安裝任務(wù)2供料單元的氣路連接任務(wù)3供料單元的電氣接線

任務(wù)4供料單元的編程調(diào)試項目1

供料單元的安裝與調(diào)試項目1供料單元的安裝與調(diào)試項目描述：

供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件，PLC，急停按鈕和啟動/停止按鈕，走線槽、底板等。

供料單元的具體功能：按照需要將放置在料倉中待加工工件（原料）自動地推出到物料臺上，以便輸送單元的機械手將其抓取，輸送到其他單元上。任務(wù)描述：亞龍YL-1633B供料單元的機械組裝。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握供料單元的機械組裝流程；

2.熟悉安裝過程的一些注意事項。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀供料單元安裝參考流程。2.教師或?qū)W生組裝一次供料單元，學(xué)生進行過程記錄。3.課余時間，每組動手組裝一次供料單元。項目1供料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)一

供料單元的機械安裝任務(wù)描述：亞龍YL-1633B供料單元的氣路連接。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握供料單元的氣動回路設(shè)計；

2.熟悉供料單元的氣路連接；

3.注意每個氣缸的初始狀態(tài)。任務(wù)實施：1.請您繪制自動供料裝置氣動控制回路圖2.連接氣路，進行調(diào)試時應(yīng)注意：（1）氣缸的初始狀態(tài)，可用手動控制調(diào)節(jié)其初始狀態(tài)。

夾緊氣缸的初始狀態(tài)為縮回；推料氣缸的初始狀態(tài)為縮回。（2）調(diào)解節(jié)流閥控制氣缸的伸出和縮回速度。項目1供料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二

供料單元的氣路連接任務(wù)描述：亞龍YL-1633B供料單元的電氣接線。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握供料單元的傳感器接線；

2.熟悉供料單元的規(guī)范布線。任務(wù)實施：1.仔細分析已經(jīng)布線完畢供料單元的接線，并繪制電氣接線圖。2.根據(jù)繪制的電氣原理圖，每組動手布線一次。供料單元選用SR40AC/DC/RLY主單元，共24點輸入和16點繼電器輸出。接線時注意事項。（1）磁性開關(guān)安裝時紅線接PLC輸入端，藍色接0V；（2）光電傳感器安裝時，褐色接24V，黑色接PLC輸入端，藍色接0V；（3）電磁閥接線，紅色接PLC輸出端，黑色接0V；（4）注意夾緊氣缸兩磁性開關(guān)安裝位置較靠后，在安裝磁性開關(guān)時，環(huán)行鐵圈要事先用手捏一下這樣可以減少安裝時的麻煩。3.根據(jù)繪制的電氣原理圖，列出供料單元裝置側(cè)的接線端口信號端子分配情況。項目1供料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三

供料單元的電氣連接任務(wù)描述：供料單元程序主要是編寫主程序。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握供料單元PLC編程技能；

2.熟悉復(fù)雜PLC控制系統(tǒng)編程思路。任務(wù)實施：1.分析供料單元工作任務(wù)，分解工作過程。2.請您正確繪制裝置控制流程圖，并編寫PLC程序。3.打開S7-200SMARTPLC編程軟件SIMATICSTEP7MICROWINSMART，正確完成PLC程序輸入、下載、監(jiān)控，并完成材料自動供料裝置的功能調(diào)試。4.利用編程軟件的編譯與糾錯功能再次確保您所編制程序的正確性。5.請將正確的供料單元PLC控制程序記錄下來。項目1供料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四

供料單元的編程調(diào)試調(diào)試與運行:1.調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理、恰當(dāng)，氣缸的動作速

度是否合適。2.檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。3.檢查I/O接線是否正確。4.檢查光電接近開關(guān)安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測的可靠性。5.放入工件，運行程序，觀察供料單元動作是否滿足任務(wù)要求。6.調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。7.優(yōu)化程序。項目1供料單元的安裝與調(diào)試問題與思考:1.總結(jié)與學(xué)會檢查氣動連線、傳感器接線、I/O檢測及故障排除方法。2.如果在加工過程中出現(xiàn)意外情況，應(yīng)如何處理？3.如果采用網(wǎng)絡(luò)控制，應(yīng)如何實現(xiàn)？4.思考供料單元各種可能會出現(xiàn)的問題。項目1供料單元的安裝與調(diào)試感謝聆聽實踐篇YL-1633B自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1加工單元的機械安裝任務(wù)2加工單元的氣路連接任務(wù)3加工單元的電氣接線

任務(wù)4加工單元的編程調(diào)試項目2加工單元的安裝與調(diào)試項目2加工單元的安裝與調(diào)試項目描述：

加工單元主要結(jié)構(gòu)組成為：物料臺及滑動機構(gòu)，加工（沖壓）機構(gòu)，電磁閥組，接線端口，PLC模塊，按鈕和指示燈模塊，底板等。加工單元的基本功能：加工單元是對工件處理單元之一，在整個系統(tǒng)中，起著對輸送站送來工件進行模擬沖孔處理或工件沖壓等作用。任務(wù)描述：亞龍YL-1633B加工單元的機械組裝。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握加工單元的機械組裝流程；

2.熟悉安裝過程的一些注意事項。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀加工單元安裝參考流程。2.教師或?qū)W生組裝一次加工單元，學(xué)生進行過程記錄。3.課余時間，每組動手組裝一次加工單元。項目2加工單元的安裝與調(diào)試任務(wù)一

加工單元的機械安裝任務(wù)描述：亞龍YL-1633B加工單元的氣路連接。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握加工單元的氣動回路設(shè)計；

2.熟悉加工單元的氣路連接；

3.注意每個氣缸的初始狀態(tài)。任務(wù)實施：1.請您繪制自動加工裝置氣動控制回路圖2.連接氣路，進行調(diào)試時應(yīng)注意：（1）沖壓氣缸對氣體的壓力和流量要求比較高，故沖壓氣缸的配套氣管粗。（2）氣缸的初始狀態(tài)，可用手動控制。氣路接通后，通過調(diào)換進氣管和出氣氣管位置來調(diào)節(jié)其初始狀態(tài)。沖壓氣缸的初始狀態(tài)為縮回；伸縮氣缸的初始狀態(tài)為伸出；夾緊氣缸的初始狀態(tài)為松開。（3）調(diào)解節(jié)流閥控制氣缸的伸出和縮回速度。項目2加工單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二

加工單元的氣路連接任務(wù)描述：亞龍YL-1633B加工單元的電氣接線。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握加工單元的傳感器接線；

2.熟悉加工單元的規(guī)范布線。任務(wù)實施：1.仔細分析已經(jīng)布線完畢加工單元的接線，并繪制電氣接線圖。2.根據(jù)繪制的電氣原理圖，每組動手布線一次。加工單元選用SR40AC/DC/RLY主單元，共24點輸入和16點繼電器輸出。接線時注意事項：（1）磁性開關(guān)安裝時紅線接PLC輸入端，藍色接0V；（2）光電傳感器安裝時，褐色接24V，黑色接PLC輸入端，藍色接0V；（3）電磁閥接線，紅色接PLC輸出端，黑色接0V；（4）注意夾緊氣缸兩磁性開關(guān)安裝位置較靠后，在安裝磁性開關(guān)時，環(huán)行鐵圈要事先用手捏一下這樣可以減少安裝時的麻煩。3.根據(jù)繪制的電氣原理圖，列出加工單元裝置側(cè)的接線端口信號端子分配情況。項目2加工單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三

加工單元的電氣連接任務(wù)描述：加工單元程序主要是編寫主程序和加工控制子程序。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握加工單元PLC編程技能；

2.熟悉復(fù)雜PLC控制系統(tǒng)編程思路。任務(wù)實施：1.分析加工單元工作任務(wù)，分解工作過程。2.請您正確繪制裝置控制流程圖，并編寫PLC程序。3.打開S7-200smartPLC編程軟件SIMATICSTEP7MICROWINSMART，正確完成PLC程序輸入、下載、監(jiān)控，并完成材料自動加工裝置的功能調(diào)試。4.利用編程軟件的編譯與糾錯功能再次確保您所編制程序的正確性。5.請將正確的加工單元PLC控制程序記錄下來。項目2加工單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四

加工單元的編程調(diào)試調(diào)試與運行:1.調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理、恰當(dāng)，氣缸的動作速

度是否合適。2.檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。3.檢查I/O接線是否正確。4.檢查光電接近開關(guān)安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測的可靠性。5.放入工件，運行程序，觀察加工單元動作是否滿足任務(wù)要求。6.調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。7.優(yōu)化程序。項目2加工單元的安裝與調(diào)試問題與思考:1.總結(jié)與學(xué)會檢查氣動連線、傳感器接線、I/O檢測及故障排除方法。2.如果在加工過程中出現(xiàn)意外情況，應(yīng)如何處理？3.如果采用網(wǎng)絡(luò)控制，應(yīng)如何實現(xiàn)？4.思考加工單元各種可能會出現(xiàn)的問題。項目2加工單元的安裝與調(diào)試感謝聆聽實踐篇YL-1633B自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1裝配單元的機械安裝任務(wù)2裝配單元的氣路連接任務(wù)3裝配單元的電氣接線

任務(wù)4裝配單元的編程調(diào)試項目3裝配單元的安裝與調(diào)試項目3裝配單元的安裝與調(diào)試項目描述：

裝配單元主要結(jié)構(gòu)組成為：供料機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)送料單元，機械手裝配單元，放料臺，帶保護接線端子單元等。

裝配單元的基本功能：裝配單元是對工件處理的力一單元，在整個系統(tǒng)中，起著對輸送站送來工件進行裝配及小工件供料的作用。任務(wù)描述：亞龍YL-1633B裝配單元的機械組裝。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握裝配單元的機械組裝流程；

2.熟悉安裝過程的一些注意事項。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀裝配單元安裝參考流程。2.教師或?qū)W生組裝一次裝配單元，學(xué)生進行過程記錄。3.課余時間，每組動手組裝一次裝配單元。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試任務(wù)一

裝配單元的機械安裝任務(wù)描述：亞龍YL-1633B裝配單元的氣路連接。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握裝配單元的氣動回路設(shè)計；

2.熟悉裝配單元的氣路連接；

3.注意每個氣缸的初始狀態(tài)。任務(wù)實施：（1）氣缸的初始狀態(tài)，可用手動控制調(diào)節(jié)其初始狀態(tài)。頂料氣缸的初始狀態(tài)為縮回；擋料氣缸的初始狀態(tài)為伸出；手爪伸縮氣缸的初始狀態(tài)為縮回；手爪提升氣缸的初始狀態(tài)為抬起；手指氣缸的初始狀態(tài)為張開。（2）調(diào)解節(jié)流閥控制氣缸的伸出和縮回速度。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二

裝配單元的氣路連接任務(wù)描述：亞龍YL-1633B裝配單元的電氣接線。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握裝配單元的傳感器接線；

2.熟悉裝配單元的規(guī)范布線。任務(wù)實施：1.仔細分析已經(jīng)布線完畢裝配單元的接線，并繪制電氣接線圖。2.根據(jù)繪制的電氣原理圖，每組動手布線一次。裝配單元選用SR40AC/DC/RLY主單元，共24點輸入和16點繼電器輸出。接線時注意事項：（1）磁性開關(guān)安裝時紅線接PLC輸入端，藍色接0V；（2）光電傳感器安裝時，褐色接24V，黑色接PLC輸入端，藍色接0V；（3）電磁閥接線，紅色接PLC輸出端，黑色接0V；（4）注意夾緊氣缸兩磁性開關(guān)安裝位置較靠后，在安裝磁性開關(guān)時，環(huán)行鐵圈要事先用手捏一下這樣可以減少安裝時的麻煩。3.根據(jù)繪制的電氣原理圖，列出裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號端子分配情況。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三

裝配單元的電氣連接任務(wù)描述：裝配單元程序主要是編寫主程序。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握裝配單元PLC編程技能；

2.熟悉復(fù)雜PLC控制系統(tǒng)編程思路。任務(wù)實施：1.分析裝配單元工作任務(wù)，分解工作過程。2.請您正確繪制裝置控制流程圖，并編寫PLC程序。3.打開S7-200smartPLC編程軟件SIMATICSTEP7MICROWINSMART，正確完成PLC程序輸入、下載、監(jiān)控，并完成材料自動裝配裝置的功能調(diào)試。4.利用編程軟件的編譯與糾錯功能再次確保您所編制程序的正確性。5.請將正確的裝配單元PLC控制程序記錄下來。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四

裝配單元的編程調(diào)試調(diào)試與運行:1.調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理、恰當(dāng)，氣缸的動作速

度是否合適。2.檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。3.檢查I/O接線是否正確。4.檢查光電接近開關(guān)安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測的可靠性。5.放入工件，運行程序，觀察裝配單元動作是否滿足任務(wù)要求。6.調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。7.優(yōu)化程序。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試問題與思考:1.總結(jié)與學(xué)會檢查氣動連線、傳感器接線、I/O檢測及故障排除方法。2.如果在加工過程中出現(xiàn)意外情況，應(yīng)如何處理？3.在供料過程中，小零件落不到左、右料盤怎么處理？4.思考裝配單元各種可能會出現(xiàn)的問題。項目3裝配單元的安裝與調(diào)試感謝聆聽實踐篇YL-1633B自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1分揀單元的機械安裝任務(wù)2分揀單元的氣路連接任務(wù)3分揀單元的電氣接線

任務(wù)4變頻器的編程調(diào)試項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)5分揀單元的編程調(diào)試項目4分揀單元的安裝與調(diào)試項目描述：

分揀單元主要結(jié)構(gòu)組成為：傳送帶機構(gòu)，三相電機動力單元，分揀氣動組件，傳感器檢測單元，高精度反饋和定位機構(gòu)，帶保護接線端子單元等。

分揀單元的基本功能：完成將上一單元送來的已加工、裝配的工件進行分揀，使不同顏色、不同材質(zhì)的工件從不同的料槽分流、分別進行組合的功能。任務(wù)描述：亞龍YL-1633B分揀單元的機械組裝。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握分揀單元的機械組裝流程；

2.熟悉安裝過程的一些注意事項。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀分揀單元安裝參考流程。2.教師或?qū)W生組裝一次分揀單元，學(xué)生進行過程記錄。3.課余時間，每組動手組裝一次分揀單元。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)一

分揀單元的機械安裝任務(wù)描述：亞龍YL-1633B分揀單元的氣路連接。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握分揀單元的氣動回路設(shè)計；

2.熟悉分揀單元的氣路連接；

3.注意每個氣缸的初始狀態(tài)。任務(wù)實施：1.請您繪制自動分揀裝置氣動控制回路圖2.連接氣路，進行調(diào)試時應(yīng)注意：（1）氣缸的初始狀態(tài)，三個分揀氣缸的初始狀態(tài)均為縮回。（2）調(diào)解節(jié)流閥控制氣缸的伸出和縮回速度。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二

分揀單元的氣路連接任務(wù)描述：亞龍YL-1633B分揀單元的電氣接線。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握分揀單元的傳感器接線；

2.熟悉分揀單元的規(guī)范布線。任務(wù)實施：1.仔細分析已經(jīng)布線完畢分揀單元的接線，并繪制電氣接線圖。2.根據(jù)繪制的電氣原理圖，每組動手布線一次。分揀單元選用SR40AC/DC/RLY主單元，共24點輸入和16點繼電器輸出。接線時注意事項：（1）磁性開關(guān)安裝時紅線接PLC輸入端，藍色接0V；（2）光電傳感器安裝時，褐色接24V，黑色接PLC輸入端，藍色接0V；（3）電磁閥接線，紅色接PLC輸出端，黑色接0V；（4）注意夾緊氣缸兩磁性開關(guān)安裝位置較靠后，在安裝磁性開關(guān)時，環(huán)行鐵圈要事先用手捏一下這樣可以減少安裝時的麻煩。3.根據(jù)繪制的電氣原理圖，列出分揀單元裝置側(cè)的接線端口信號端子分配情況。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三

分揀單元的電氣連接任務(wù)描述：G120變頻器的接線及參數(shù)設(shè)置。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握G120變頻器外圍電路的接線方法；

2.掌握G120變頻器參數(shù)設(shè)置的方法。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀G120變頻器使用手冊。2.教師安裝、接線、調(diào)試參數(shù)一次，學(xué)生進行過程記錄。3.學(xué)生完成G120變頻器工作頁。4.恢復(fù)出廠設(shè)置5.G120變頻器參數(shù)設(shè)置6.各小組進行G120變頻器調(diào)試運行。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四

G120變頻器的編程調(diào)試任務(wù)描述：分揀單元程序主要是編寫主程序和分揀控制子程序。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握分揀單元PLC編程技能；

2.熟悉復(fù)雜PLC控制系統(tǒng)編程思路。任務(wù)實施：1.分析分揀單元工作任務(wù)，分解工作過程。2.請您正確繪制裝置控制流程圖，并編寫PLC程序。3.打開S7-200smartPLC編程軟件SIMATICSTEP7MICROWINSMART，正確完成PLC程序輸入、下載、監(jiān)控，并完成材料自動裝配裝置的功能調(diào)試。4.利用編程軟件的編譯與糾錯功能再次確保您所編制程序的正確性。5.請將正確的裝配單元PLC控制程序記錄下來。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試任務(wù)五

分揀單元的編程調(diào)試調(diào)試與運行:1.調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理、恰當(dāng)，氣缸的動作速

度是否合適。2.檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。3.檢查I/O接線是否正確。4.檢查光電接近開關(guān)安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測的可靠性。5.放入工件，運行程序，觀察分揀單元動作是否滿足任務(wù)要求。6.調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。7.優(yōu)化程序。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試問題與思考:1.總結(jié)與學(xué)會檢查氣動連線、傳感器接線、I/O檢測及故障排除方法。2.如果在加工過程中出現(xiàn)意外情況，應(yīng)如何處理？4.思考分揀單元各種可能會出現(xiàn)的問題。項目4分揀單元的安裝與調(diào)試感謝聆聽實踐篇YL-1633B自動生產(chǎn)線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)1輸送單元的機械安裝任務(wù)2輸送單元的氣路連接任務(wù)3輸送單元的電氣接線

任務(wù)4

伺服電機編程調(diào)試項目5輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)5輸送單元的編程調(diào)試項目5輸送單元的安裝與調(diào)試項目描述：

輸送單元主要結(jié)構(gòu)組成為：兩個四自由度機械手，直線輸單元，比例傳送機構(gòu)，多功能安裝支架，同部輪，同部帶，帶保護接線端子單元等。輸送單元的基本功能：該單元通過到指定單元的物料臺精確定位，并在該物料臺上使用下層機械手抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下，上層機械手可以將機器人傳遞的物料重新進行分配，完成自動補料。任務(wù)描述：亞龍YL-1633B輸送單元的機械組裝。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握輸送單元的機械組裝流程；

2.熟悉安裝過程的一些注意事項。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀輸送單元安裝參考流程。2.教師或?qū)W生組裝一次輸送單元，學(xué)生進行過程記錄。3.課余時間，每組動手組裝一次輸送單元。項目5輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)一

輸送單元的機械安裝任務(wù)描述：亞龍YL-1633B輸送單元的氣路連接。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握輸送單元的氣動回路設(shè)計；

2.熟悉輸送單元的氣路連接；

3.注意每個氣缸的初始狀態(tài)。任務(wù)實施：1.請您繪制自動輸送裝置氣動控制回路圖2.連接氣路，進行調(diào)試時應(yīng)注意：（1）氣缸的初始狀態(tài)，可用手動控制調(diào)節(jié)其初始狀態(tài)。伸出氣缸的初始狀態(tài)為縮回；升降氣缸的初始狀態(tài)為下降；擺動氣缸的初始狀態(tài)為右擺；手指氣缸的初始狀態(tài)為張開。（2）調(diào)解節(jié)流閥控制氣缸的伸出和縮回速度。項目5輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二

輸送單元的氣路連接任務(wù)描述：亞龍YL-1633B輸送單元的電氣接線。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握輸送單元的傳感器接線；

2.熟悉輸送單元的規(guī)范布線。任務(wù)實施：1.仔細分析已經(jīng)布線完畢輸送單元的接線，并繪制電氣接線圖。2.根據(jù)繪制的電氣原理圖，每組動手布線一次。輸送單元選用ST40

DC/DC/DC主單元，共24點輸入和16點繼電器輸出。接線時注意事項：（1）磁性開關(guān)安裝時紅線接PLC輸入端，藍色接0V；（2）光電傳感器安裝時，褐色接24V，黑色接PLC輸入端，藍色接0V；（3）電磁閥接線，紅色接PLC輸出端，黑色接0V；（4）注意夾緊氣缸兩磁性開關(guān)安裝位置較靠后，在安裝磁性開關(guān)時，環(huán)行鐵圈要事先用手捏一下這樣可以減少安裝時的麻煩。3.根據(jù)繪制的電氣原理圖，列出輸送單元裝置側(cè)的接線端口信號端子分配情況。項目5輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三

輸送單元的電氣連接任務(wù)描述：使用位控向?qū)нM行編程。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握位控向?qū)У木幊谭椒ǎ?/p>

2.了解位控向?qū)傻捻椖拷M件及其應(yīng)用。任務(wù)實施：1.觀看相關(guān)視頻、PPT，仔細閱讀“西門子S7-200PLC使用手冊”。2.教師編程調(diào)試一次，學(xué)生進行過程記錄3.使用位控向?qū)傻捻椖拷M件。項目5輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四

伺服電動機的編程調(diào)試任務(wù)描述：輸送單元程序主要是編寫主程序、輸送站回原點子程序、復(fù)位子程序、急停子程序、運行控制子程序、抓料子程序、放料子程序、通信子程序和急停不復(fù)位子程序。任務(wù)目標(biāo)：1.掌握輸送單元PLC編程技能；

2.熟悉復(fù)雜PLC控制系統(tǒng)編程思路。任務(wù)實施：1.分析輸送單元工作任務(wù)，分解工作過程。2.確定伺服電機運行的運動包絡(luò)3.請您正確繪制裝置控制流程圖，并編寫PLC程序。4.打開S7-200smartPLC編程軟件SIMATICSTEP7MICROWINSMART，正確完成PLC程序輸入