工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級）項目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)項目1機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)知識目標(biāo)：1.掌握機(jī)械零部件裝配圖和裝配工藝文件的識讀方法。2.掌握機(jī)械裝配工量具的使用方法。3.掌握工裝夾具的使用方法。技能目標(biāo)：1.能根據(jù)機(jī)械部件裝配要求選用裝配工具、工裝夾具。2.能根據(jù)工藝要求安裝工業(yè)機(jī)器人并裝配其末端執(zhí)行器。3.能按照工藝要求檢查、調(diào)試工裝夾具和末端執(zhí)行器。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1.1機(jī)械裝配圖及裝配工藝文件的識讀【相關(guān)知識】一、認(rèn)識裝配圖1.裝配圖的概念2.裝配圖的作用3.裝配圖的內(nèi)容（1）一組視圖應(yīng)當(dāng)選用一組恰當(dāng)?shù)囊晥D來表達(dá)機(jī)器或部件的工作原理，各零件之間的裝配、連接關(guān)系和零件的主要結(jié)構(gòu)、形狀等。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備（2）幾類尺寸裝配圖中的尺寸一般只標(biāo)注機(jī)器或部件的性能（規(guī)格）尺寸、外形尺寸、裝配尺寸、安裝尺寸以及其他重要尺寸。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備（3）技術(shù)要求用文字或符號說明機(jī)器或部件的性能、裝配、調(diào)試和使用等方面的要求。（4）零件的序號、明細(xì)欄及標(biāo)題欄序號是將裝配圖中各組成零件按一定的格式編號。二、認(rèn)識裝配工藝文件1.裝配工序卡2.調(diào)試工藝卡3.作業(yè)指導(dǎo)書4.裝配檢驗規(guī)程【技能操作】——識讀工業(yè)機(jī)器人平行夾具裝配圖一、了解總體1）看標(biāo)題欄并查找相關(guān)資料，了解部件/組件的名稱、用途和使用性能。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2）看零件編號和明細(xì)欄，了解零件的名稱、數(shù)量和它在圖中的位置。3）初步分析此平行夾具的工作原理。二、分析工業(yè)機(jī)器人平行夾具圖樣1）分析視圖，弄清各個視圖的名稱、所采用的表達(dá)方法和所表達(dá)的主要內(nèi)容及視圖間的投影關(guān)系。2）確定零件的作用。①手爪、手爪膠墊：組成手爪。②基板、氣爪墊板：起支撐、定位、安裝和連接作用。③基板硅膠：起緩沖作用。④感應(yīng)塊：傳感模塊。⑤螺釘：緊固手爪、基板等。⑥單向節(jié)流閥、堵頭、外螺彎接頭、大口機(jī)械夾：氣路連接，完成功能。⑦自動型快換夾具：實現(xiàn)末端執(zhí)行器的快速更換。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3）相互位置、連接和固定方式。三、閱讀尺寸和技術(shù)要求1）由裝配圖可知，平行夾具總長118.5mm，總高102.6mm，總寬97mm。2）讀技術(shù)要求并預(yù)測部件裝配過程。1.1.2常見機(jī)械裝配工量具的使用【相關(guān)知識】一、常用量具1.鋼直尺1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2.塞尺1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3.游標(biāo)卡尺4.千分尺5.百分表1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備二、常用工具1.手鉗類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備2.扳手類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備3.旋具類工具4.鉆類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備5.錘類工具1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備【技能操作】——常用儀表及工具的使用一、游標(biāo)卡尺的使用1）使用前應(yīng)把卡尺擦凈，使兩個量爪緊密貼合，看尺身與游標(biāo)零線是否對齊，若不能對齊應(yīng)送檢修部門校準(zhǔn)。2）測量零件的外尺寸時，兩量爪測量面分開的距離應(yīng)比被測尺寸大一些，測量內(nèi)表面尺寸時，兩量爪測量面分開的距離應(yīng)比被測尺寸稍小些。3）測量時，量爪對被測表面不要卡得太松或太緊，否則測量不準(zhǔn)，也容易損壞卡尺。4）為使測量準(zhǔn)確，卡尺的量爪要與被測尺寸方向?qū)φ駝t讀數(shù)不正確。5）測量圓孔時，應(yīng)使一個量爪緊貼孔壁不動，另一個量爪微微擺動，方能量出直徑的實際尺寸。6）從工件上取下卡尺讀數(shù)時，應(yīng)輕輕拔出，不能斜扭，否則讀數(shù)不準(zhǔn)確，讀數(shù)時，眼睛要對正尺面。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備讀數(shù)方法，可分三步：①根據(jù)游標(biāo)尺零線以左的尺身上的最近刻度讀出整毫米數(shù)。②根據(jù)游標(biāo)尺零線以右與尺身上的刻度對準(zhǔn)的刻線數(shù)乘上0.02讀出小數(shù)。③將上面的整數(shù)和小數(shù)兩部分加起來，即為總尺寸。7）游標(biāo)卡尺用完后，應(yīng)仔細(xì)擦凈，抹上防護(hù)油，平放在盒內(nèi)，以防生銹或彎曲。二、扭力扳手的使用1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1）根據(jù)工件所需的扭矩值要求，確定預(yù)設(shè)扭矩值。2）在設(shè)置預(yù)設(shè)扭矩值時，將扭力扳手手柄上的鎖定環(huán)下拉，同時轉(zhuǎn)動手柄，調(diào)節(jié)標(biāo)尺主刻度線和微分刻度線數(shù)值至所需扭矩值。3）在扭力扳手方榫上安裝相應(yīng)規(guī)格的套筒，并套住緊固件，再慢慢施加外力，施加外力的方向必須和標(biāo)明的箭頭方向一致。4）在使用大規(guī)格扭力扳手時，可外加長套桿以便操作省力。5）扭力扳手若長期不用，應(yīng)將其標(biāo)尺刻度線調(diào)節(jié)至扭矩最小數(shù)值處。1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1.1.3常見工裝夾具的使用【相關(guān)知識】一、工裝夾具的認(rèn)識二、工業(yè)機(jī)器人工裝夾具的分類1）專用夾具。2）通用夾具。3）可調(diào)夾具。4）組合夾具?！炯寄懿僮鳌俊獧C(jī)器人工裝夾具的使用和保養(yǎng)一、機(jī)器人工裝夾具使用注意事項1.1機(jī)械部件裝配準(zhǔn)備1）按照工程指導(dǎo)書的要求正確使用工裝夾具，輕拿輕放，不可以私自改裝工裝夾具或改變使用方式。2）使用前應(yīng)先檢查工裝夾具，避免使用中出現(xiàn)無法正常工作而導(dǎo)致設(shè)備或工件發(fā)生損壞的情況。3）工裝夾具使用完畢后，應(yīng)對其進(jìn)行清潔。4）當(dāng)某批次產(chǎn)品投產(chǎn)完畢，需要更換工裝夾具時，應(yīng)將工裝夾具清潔整理后統(tǒng)一用紙箱封裝好，放于固定位置并做好標(biāo)識。二、機(jī)器人工裝夾具的保養(yǎng)1）定期清潔工裝夾具表面的灰塵。2）定期檢查工裝夾具外觀是否良好。3）定期測試工裝夾具的功能是否完好，觸點(diǎn)、氣動元件等是否接觸、密封良好。4）若發(fā)現(xiàn)工裝夾具外觀、性能等出現(xiàn)問題，應(yīng)及時上報、維修。1.2機(jī)械部件裝配1.2.1機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)及安裝方法【相關(guān)知識】一、工業(yè)機(jī)器人的分類1.關(guān)節(jié)機(jī)器人2.直角坐標(biāo)機(jī)器人1.2機(jī)械部件裝配3.SCARA機(jī)器人4.并聯(lián)機(jī)器人1.2機(jī)械部件裝配二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成1.2機(jī)械部件裝配三、工業(yè)機(jī)器人的工作范圍1.2機(jī)械部件裝配四、工業(yè)機(jī)器人本體安裝方式1.立式安裝2.地面第7軸安裝1.2機(jī)械部件裝配3.懸掛安裝4.懸掛移動安裝5.定制安裝1.2機(jī)械部件裝配【技能操作】——工業(yè)機(jī)器人本體的安裝1）檢查包裝。2）拆包后，應(yīng)根據(jù)裝箱清單進(jìn)行清點(diǎn)，核對各部件是否齊全。3）確定工業(yè)機(jī)器人的安裝形式及位置，做好安裝位置標(biāo)記。1.2機(jī)械部件裝配4）將工業(yè)機(jī)器人吊裝到位。5）選擇固定標(biāo)準(zhǔn)件，安裝固定工業(yè)機(jī)器人本體，安裝時使用扭力扳手檢查螺栓的安裝力矩，并用記號筆做好防松標(biāo)記。6）安裝工業(yè)機(jī)器人底座定位銷，完成工業(yè)機(jī)器人本體的安裝。7）在進(jìn)行任何安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)時，都必須遵守以下安全操作規(guī)程：①只有熟悉工業(yè)機(jī)器人并經(jīng)過工業(yè)機(jī)器人安裝、維護(hù)、操作等方面培訓(xùn)的人員才允許安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。②安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人。③安裝、維護(hù)、操作工業(yè)機(jī)器人的人員必須有意識地對自身安全進(jìn)行保護(hù)，必須主動穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護(hù)鞋。④在安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人時必須使用符合安裝、維護(hù)要求的專用工具，安裝、維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的1.2機(jī)械部件裝配人員必須嚴(yán)格按照安裝、維護(hù)說明手冊或安全操作指導(dǎo)書中的步驟進(jìn)行安裝和維護(hù)。1.2機(jī)械部件裝配1.2.2末端執(zhí)行器及自動更換系統(tǒng)的裝配【相關(guān)知識】一、末端執(zhí)行器的認(rèn)識1.2機(jī)械部件裝配二、末端執(zhí)行器的分類（1）加工末端執(zhí)行器加工末端執(zhí)行器是帶有焊槍、噴槍、砂輪、銑刀等加工工具的工業(yè)機(jī)器人附加裝置，可以用來進(jìn)行相應(yīng)工序的加工作業(yè)。（2）測量末端執(zhí)行器測量末端執(zhí)行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進(jìn)行測量及檢驗作業(yè)。（3）搬運(yùn)末端執(zhí)行器搬運(yùn)末端執(zhí)行器是指用來抓取或吸附被搬運(yùn)物體的裝置，常見的有吸附式和夾持式兩種。1）吸附式末端執(zhí)行器是利用真空吸盤吸力或電磁力抓取工件的，如果遇到形狀復(fù)雜難以夾持的工件，如各種復(fù)雜的曲面又沒有其他合適的表面可用作夾緊，需要加工精度較高的薄壁零件等，經(jīng)常采用吸附式末端執(zhí)行器。2）夾持式末端執(zhí)行器是利用電動力或氣動力帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)來夾取工件的，通常分夾鉗式和夾板式等。1.2機(jī)械部件裝配三、未端執(zhí)行器快換裝置1.2機(jī)械部件裝配1）生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒鐘內(nèi)完成。2）維護(hù)和修理工具可以快速更換，大大縮減停工時間。3）通過在應(yīng)用中使用1個以上的末端執(zhí)行器，從而使生產(chǎn)線的柔性增加。4）使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。【技能操作】——工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝1）在安裝前，務(wù)必要看清圖樣或者與設(shè)計人員進(jìn)行溝通，確定工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的型號。2）根據(jù)圖樣準(zhǔn)備好安裝工具、安裝工藝卡及所需要的零部件。3）確定工業(yè)機(jī)器人法蘭盤手腕的安裝尺寸。4）調(diào)整工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的方向。1.2機(jī)械部件裝配5）選擇需要的固定螺栓，將末端執(zhí)行器固定在工具側(cè)快換裝置上，如圖1-37所示。1.2機(jī)械部件裝配6）使用扭力扳手，檢查螺栓的安裝力矩，用記號筆做好防松標(biāo)記，確認(rèn)無誤后安裝末端執(zhí)行器定位銷。7）安裝完成后手動檢查，檢查各裝配組件機(jī)構(gòu)運(yùn)行是否順暢，不得有卡滯、異響現(xiàn)象。1.2機(jī)械部件裝配1.2.3氣壓傳動系統(tǒng)元件的安裝【相關(guān)知識】一、氣壓傳動系統(tǒng)的認(rèn)識1）空氣來源方便，用后直接排出，無污染。2）空氣黏度小，氣體在傳輸過程中摩擦力較小，故可以實現(xiàn)集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。3）氣動系統(tǒng)對工作環(huán)境適應(yīng)性好。4）氣動動作迅速、反應(yīng)快、調(diào)節(jié)方便，可利用氣壓信號實現(xiàn)自動控制。5）氣動元件結(jié)構(gòu)簡單、成本低且壽命長，易于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。二、常見氣動元件1.氣源裝置及輔件1.2機(jī)械部件裝配1.2機(jī)械部件裝配2.氣動執(zhí)行元件（1）氣缸氣缸是氣動系統(tǒng)的執(zhí)行元件之一。1）按壓縮空氣在活塞端面作用力的方向不同，氣缸分為單作用氣缸和雙作用氣缸。2）按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)不同，氣缸分為活塞式、薄膜式、柱塞式和擺動式氣缸等。3）按安裝方式不同，氣缸分為耳座式、法蘭式、軸銷式、凸緣式、嵌入式和回轉(zhuǎn)式氣缸等。4）按功能不同，氣缸分為普通式、緩沖式、氣-液阻尼式、沖擊和步進(jìn)氣缸等。（2）氣馬達(dá)氣馬達(dá)是將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)的機(jī)械能的裝置。3.氣動控制元件（1）方向控制閥氣動方向控制閥與液壓方向控制閥相似，按其作用特點(diǎn)可分為單向型和換向型兩種，其閥芯結(jié)構(gòu)主要有截止式和滑閥式。1）單向型控制閥。①或門型梭閥。1.2機(jī)械部件裝配②與門型梭閥。1.2機(jī)械部件裝配③快速排氣閥。2）換向型控制閥。（2）壓力控制閥壓力控制閥主要有調(diào)壓閥（減壓閥）、順序閥和安全閥（溢流閥）。（3）流量控制閥流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向節(jié)流閥和排氣節(jié)流閥等，都是通過改變控制閥的通流面積來實現(xiàn)流量控制的元件。1.2機(jī)械部件裝配4.真空發(fā)生器5.氣動輔助元件【技能操作】—?dú)鈩酉到y(tǒng)的安裝一、氣管的安裝1.2機(jī)械部件裝配1）安裝前要徹底清除氣管內(nèi)的粉塵及雜物。2）氣管支架要牢固，工作時不得產(chǎn)生震動。3）接管時要充分注意密封性，防止漏氣，尤其注意接頭處及焊接處。4）管路盡量平行布置，減少交叉，力求最短，轉(zhuǎn)彎最少，并考慮到能白由拆裝。5）安裝軟管要有一定的彎曲半徑，不允許有擰扭現(xiàn)象，而且應(yīng)遠(yuǎn)離熱源或安裝隔熱板。二、元件的安裝1）應(yīng)注意閥的推薦安裝位置和標(biāo)明的安裝方向。2）邏輯元件應(yīng)按控制回路的需要，將其成組安裝在底板上，并在底板上開出氣路，用軟管接出。3）移動缸的中心線與負(fù)載作用力的中心線要同軸，否則會引起側(cè)向力，使密封件加速磨損，活塞桿彎曲。4）各種自動控制儀表、自動控制器、壓力繼電器等，在安裝前都要進(jìn)行校驗。1.2機(jī)械部件裝配1.2.4安全防護(hù)裝置的裝配【相關(guān)知識】一、安全防護(hù)裝置的認(rèn)識二、安全防護(hù)裝置的選擇及安裝1.固定式防護(hù)裝置2.雙手控制安全裝置3.現(xiàn)場傳感安全防護(hù)裝置1.2機(jī)械部件裝配1.2機(jī)械部件裝配【技能操作】——安全防護(hù)裝置的安裝與使用一、選用安全防護(hù)裝置前，應(yīng)查閱機(jī)器人本體制造廠家提供的文件1）產(chǎn)品檢驗合格證。2）按GB/T12644所規(guī)定的表示機(jī)器人規(guī)范參數(shù)的表格及說明。3）按GB/T12644指出的使用機(jī)器人所處環(huán)境條件的物理參數(shù)，如濕度、溫度、大氣壓力、海拔高度、污染情況、電磁干擾（EMI）、射頻干擾（FRI）、靜電放電（ESD）、振動和噪聲等。4）安裝說明書。如要求的地面條件、抗振裝置、接地要求、吊裝步驟、安裝接口位置尺寸簡圖（包括機(jī)座及腕部機(jī)械接口安裝所需螺釘或螺栓、銷釘?shù)囊?guī)格及數(shù)量），連接電、氣、液等外界設(shè)施所需的規(guī)格、要求、安全預(yù)防措施，以及安裝過程中的注意事項。5）機(jī)器人進(jìn)行試運(yùn)行，編程、操作及重新啟動安全運(yùn)行步驟和試驗、校驗的使用說明書。6）機(jī)器人可能發(fā)生故障的描述及進(jìn)行定期維護(hù)、保養(yǎng)、試驗和校驗及預(yù)防說明。1.2機(jī)械部件裝配7）包括安全操作、設(shè)定和維修在內(nèi)的安全操作規(guī)程，以及在各種控制方式和不同運(yùn)行狀態(tài)下機(jī)器人的響應(yīng)特性和避免危險的安全措施。8）對各類人員的要求及培訓(xùn)說明。二、選用安全防護(hù)裝置前，應(yīng)查閱機(jī)器人系統(tǒng)制造廠家提供的文件1）機(jī)器人制造廠提供的文件。2）電氣、液壓、氣動等控制系統(tǒng)的功能和位置說明。3）機(jī)器人系統(tǒng)安裝說明書，包括機(jī)器人及其系統(tǒng)安全防護(hù)裝置、外圍設(shè)備在內(nèi)的安裝要求，與外部電源及氣源、液壓源等系統(tǒng)的連接及安裝說明。4）限位裝置的結(jié)構(gòu)及調(diào)整范圍、位置尺寸、數(shù)量等的說明，安全防護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)、位置尺寸、功能、聯(lián)鎖要求、線路連接等的說明。5）系統(tǒng)的維護(hù)、修理步驟及說明。6）可預(yù)見的危險狀態(tài)、殘留的風(fēng)險及避免危險的措施等的說明。1.2機(jī)械部件裝配7）建議應(yīng)采用的附加保護(hù)措施（如系統(tǒng)的安全操作規(guī)程、培訓(xùn)、人員的保護(hù)裝備等）的說明。三、安全防護(hù)裝置的安裝與檢查1）所有的安全防護(hù)裝置應(yīng)在預(yù)定的使用條件下進(jìn)行試驗。其不是之處必須進(jìn)行完善。2）必須重新檢查作業(yè)任務(wù)，保證安全防護(hù)不會妨礙其作業(yè)任務(wù)的完成。3）復(fù)查安全防護(hù)裝置的作用，保證其不易于失去作用或繞過安全防護(hù)裝置。在安裝使用固定式防護(hù)裝置時，應(yīng)注意以下事項：1）通過緊固件（如螺釘、螺栓、螺母等）或通過焊接將防護(hù)裝置永久固定在所需要的位置。2）其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力，即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度。3）其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險，如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4）不使用工具就不能移開固定部件。5）隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m，高度應(yīng)不低于1.5m。1.2機(jī)械部件裝配1）防護(hù)裝置關(guān)閉前，聯(lián)鎖能防止機(jī)器人系統(tǒng)自動操作，但防護(hù)裝置的關(guān)閉應(yīng)不能便機(jī)器人進(jìn)入自動操作方式，而啟動機(jī)器人進(jìn)入自動操作應(yīng)在控制板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。2）在有傷害的風(fēng)險消除前，具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù)裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài)；或當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時，防護(hù)裝置被打開前應(yīng)給出停止或急停指令。3）中斷動力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)之前的危險，但如果動力源中斷不能立即消除危險，則聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定和/或制動系統(tǒng)。4）在進(jìn)出安全防護(hù)空間的聯(lián)鎖門處，應(yīng)考慮設(shè)有防止無意識關(guān)閉聯(lián)鎖門的結(jié)構(gòu)或裝置（如采用兩組以上觸點(diǎn)，具有磁性編碼的磁性開關(guān)等），還應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動作在避免了一種危險（如停止了機(jī)器人的危險運(yùn)動）時，不會引起另外的危險（如使危險物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū)）發(fā)生。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3.1機(jī)器人末端執(zhí)行器的檢查與使用【相關(guān)知識】【技能操作】——機(jī)器人末端執(zhí)行器的檢查一、檢查步驟1）準(zhǔn)備工裝設(shè)計任務(wù)書、工裝圖樣及工裝使用說明書等技術(shù)資料。2）準(zhǔn)備檢查用的加工工件。3）準(zhǔn)備待驗工裝以及所需工具和檢具。4）準(zhǔn)備配套設(shè)備與工裝。5）制備檢查工裝所需試件，編制樣件檢查記錄。6）按照檢查內(nèi)容逐項進(jìn)行檢查。7）檢查過程中應(yīng)嚴(yán)格按工藝規(guī)程操作并詳細(xì)記錄檢查情況。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試二、檢查內(nèi)容1.未端執(zhí)行器與設(shè)備的關(guān)系1）末端執(zhí)行器能正確安裝在工藝所規(guī)定型號的設(shè)備上。2）末端執(zhí)行器與設(shè)備的連接部位、結(jié)構(gòu)尺寸、定位精度、裝夾位置符合設(shè)備的要求。3）末端執(zhí)行器在設(shè)備上的裝卸、操作方便，安全可靠。4）末端執(zhí)行器與被制造件裝夾后的總重量及總體外形尺寸在設(shè)備允許范圍之內(nèi)。2.末端執(zhí)行器與加工工件的關(guān)系1）采用末端執(zhí)行器制造的產(chǎn)品樣件應(yīng)滿足產(chǎn)品和工藝要求。2）末端執(zhí)行器上的定位件位置與被制造件的定位位置要求相符。3）末端執(zhí)行器使用的夾緊方法、夾緊力使工裝或被制造件夾緊后產(chǎn)生的變形對被制造件質(zhì)量不產(chǎn)生影響。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試4）末端執(zhí)行器與被制造件的配合精度應(yīng)滿足要求。5）末端執(zhí)行器與被制造件裝配后不妨礙設(shè)備或操作人員的作業(yè)。6）末端執(zhí)行器與被制造件的裝卸不發(fā)生干涉，且裝卸方便。3.未端執(zhí)行器與工藝的關(guān)系1）末端執(zhí)行器的定位基準(zhǔn)及工藝尺寸與工藝要求相符。2）末端執(zhí)行器的測量基準(zhǔn)及測量尺寸與工藝要求相符。3）末端執(zhí)行器的夾緊部位、夾緊方法應(yīng)滿足工藝要求。4）使用末端執(zhí)行器的操作步驟、操作時間應(yīng)滿足工藝要求。4.末端執(zhí)行器與安裝現(xiàn)場的關(guān)系末端執(zhí)行器符合安裝現(xiàn)場的條件和要求。1.3.2氣動回路的檢查與調(diào)試【相關(guān)知識】1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.常見氣動元件的符號（1）閥類常見閥類氣動元件符號見表1-3。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（2）其他氣動元件其他氣動元件符號見表1-6。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（3）執(zhí)行元件執(zhí)行元件符號見表1-7。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試2.常用氣動基本回路1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】——?dú)鈩踊芈返臋z查與調(diào)試一、調(diào)試前的準(zhǔn)備1）檢查機(jī)械部分動作情況，經(jīng)檢查完全正常后，方可進(jìn)行氣動回路的調(diào)試。2）熟悉說明書、氣動原理圖等有關(guān)技術(shù)資料，力求全面了解系統(tǒng)的原理、結(jié)構(gòu)、性能和操作方法。①閱讀氣動原理圖。②判斷各行程發(fā)信元件，如機(jī)動行程閥或非門發(fā)信元件是否處于初始狀態(tài)。③詳細(xì)檢查各管道的連接情況，確保連接正確。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動回路的操作規(guī)程。4）把壓力調(diào)整到工作壓力范圍（一般0.4~0.5MPa），然后觀察系統(tǒng)有無泄漏，如發(fā)現(xiàn)泄漏處，應(yīng)先解決泄漏問題。調(diào)試工作一定要在無泄漏情況下進(jìn)行。二、氣動回路的調(diào)試1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試（1）手動調(diào)試在正常工作壓力下，按程序進(jìn)程逐個進(jìn)行手動調(diào)試，如發(fā)現(xiàn)機(jī)械部分或控制部分存在不正?，F(xiàn)象時，應(yīng)逐個予以排除，直至完全正常為止。（2）自動調(diào)試在手動動作完全正常的基礎(chǔ)上，方可轉(zhuǎn)入自動控制的調(diào)試工作。1.3.3機(jī)械部件裝調(diào)記錄單的填寫【相關(guān)知識】1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試裝調(diào)記錄單中應(yīng)包含以下內(nèi)容：1）名稱：填寫此機(jī)械部件的名稱，后期查閱使用時可以快速找到相應(yīng)表單。2）型號：填寫此機(jī)械部件的型號，以便分辨不同型號的部件，防止出現(xiàn)混淆。3）圖樣編號：記錄機(jī)械部件裝配所使用的裝配圖，維修和保養(yǎng)部件提供依據(jù)。4）裝配時間：記錄裝配任務(wù)時間，確定保養(yǎng)周期。5）裝配記錄及調(diào)試記錄：填寫裝配和調(diào)試項目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說明。1.3機(jī)械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】—工業(yè)機(jī)器人吸盤夾具裝調(diào)記錄單的填寫1.4機(jī)械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓(xùn)練實例技能訓(xùn)練1自動型快換