項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用

通過(guò)搭建虛擬車門(mén)涂膠工作站有助于加快項(xiàng)目進(jìn)度，提高機(jī)器人調(diào)試效率。你需要了解虛擬仿真軟件和工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系，使用Robotstudio仿真軟件配置輸入輸出信號(hào)和標(biāo)定工具（膠槍）坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。培養(yǎng)與時(shí)俱進(jìn)和不斷創(chuàng)新的精神。

【項(xiàng)目描述】項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站集成應(yīng)用知識(shí)目標(biāo)1.了解常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件2.了解工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件的優(yōu)勢(shì)3.了解工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)、基坐標(biāo)和大地坐標(biāo)的特點(diǎn)技能目標(biāo)1.會(huì)使用Robotstudio軟件的進(jìn)行工作站打包和解包操作2.會(huì)使用Robotstudio仿真軟件配置輸入輸出信號(hào)3.會(huì)操作虛擬示教器標(biāo)定工具（膠槍）坐標(biāo)和工件坐標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)1.通過(guò)了解虛擬仿真技術(shù)的使用，提升與時(shí)俱進(jìn)的職業(yè)意識(shí)；2.通過(guò)使用仿真調(diào)試軟件，提升信息技術(shù)的使用能力。

【任務(wù)目標(biāo)】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站集成應(yīng)用01一、工作站虛擬調(diào)試技術(shù)簡(jiǎn)介1.工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的編程方式有在線示教編程和離線編程。最開(kāi)始工業(yè)機(jī)器人使用的只有在線示教編程，這種編程方式是用示教器或計(jì)算機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程，把每一個(gè)動(dòng)作記錄到機(jī)器人中，配置完成后的機(jī)器人會(huì)完全按照記錄的指令進(jìn)行動(dòng)作。雖然在線示教編程目前仍然是大多數(shù)機(jī)器人的編程方式，但在線示教編程的精度不高，對(duì)于復(fù)雜工件，編程工作量比較大，效率低。為了追求高效和高精度編程方法，離線編程技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。為了滿足可視性要求，幾乎所有的離線編程軟件都具有虛擬仿真功能，所以虛擬仿真與離線編程總是被同時(shí)提及。

工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件分為通用型離線編程軟件和專用型離線編程軟件兩類。通用型離線編程軟件適用于多個(gè)品牌機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)仿真、軌跡編程、程序輸出，但兼容性不夠。專用型離線編程軟件是機(jī)器人原廠開(kāi)發(fā)或委托第三方公司開(kāi)發(fā)的，其特點(diǎn)是只支持特定品牌的機(jī)器人，因?yàn)槭怯稍瓘S開(kāi)發(fā)或支持，軟件功能更強(qiáng)大，實(shí)用性更強(qiáng)，兼容性也好。

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用01

通用型的離線編程軟件主要有Robotmaster、RobotWorks、RobotArt、Robcad、RobotMove等，如下圖2-2-1所示。其中，由加拿大軟件公司Jabez科技開(kāi)發(fā)研制的Robotmaster是目前市面上頂級(jí)的通用型機(jī)器人離線編程軟件；RobotArt是一款國(guó)內(nèi)軟件，由北京華航唯實(shí)機(jī)器人科技有限公司研制的一款離線編程軟件，該軟件具有一站式解決方案，從軌跡規(guī)劃、軌跡生成、仿真模擬，到最后后置代碼，使用簡(jiǎn)單，學(xué)習(xí)起來(lái)比較容易上手。圖2-2-1各類離線編程軟件

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用專用型離線編程軟件都是各機(jī)器人制造商為自有品牌機(jī)器人專門(mén)研發(fā)的，具有功能齊全、集成度高、專用性強(qiáng)等特點(diǎn)。例如，工業(yè)機(jī)器人的四大家族均擁有各自的離線編程軟件，這幾款軟件的簡(jiǎn)介如下：①RobotStudio：ABB公司的RobotStudio軟件是為ABB機(jī)器人專門(mén)研發(fā)的離線編程軟件。它除了幾乎可以完成示教器的所有功能外，還能對(duì)機(jī)器人工作場(chǎng)骨講行虛擬仿真和離線編程。RobotStudio支持中文界面，中文學(xué)習(xí)資料豐富，界面友好，容易上手。本任務(wù)將以RobotStudio離線編程軟件為例，進(jìn)行工作站的虛擬聯(lián)調(diào)。②KUKASIMPRO：KUKASIMPRO是庫(kù)卡機(jī)器人的專用離戧編積軟件，它一般配合庫(kù)卡的OfficeLite軟件一同使用。最新版的KUKASIMPRO支持中文界面，但該軟件的中文學(xué)習(xí)資料比較少。01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用③ROBOGUIDE：ROBOGUIDE是FANUC機(jī)器人專用的離線編程軟件，它能夠仿真機(jī)器人工作場(chǎng)景和離線編程。④MotoSimEG-VRC：MotoSimEG-VRC是安川機(jī)器人專用的離線編程軟件，可仿真機(jī)器人工作應(yīng)用場(chǎng)景，支持離線編程。這些軟件一般都對(duì)用戶開(kāi)放底層數(shù)據(jù)接口，用戶可根據(jù)自身需求開(kāi)發(fā)出更多的功能。缺點(diǎn)是只支持本公司品牌的機(jī)器人，不能互相通用。工業(yè)機(jī)器人在線示教編程是在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，雖然編程方便，但編程時(shí)要占用機(jī)器人大量的工作時(shí)間。作為企業(yè)一方是希望編程調(diào)試的時(shí)間周期短，產(chǎn)線可以快速投入運(yùn)行，而不至于影響生產(chǎn)效益。而虛擬仿真與離線編程不僅可以大大縮短現(xiàn)場(chǎng)編程調(diào)試的時(shí)間，還可以實(shí)現(xiàn)在線示教編程難以完成的復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程及三維圖形的動(dòng)畫(huà)仿真，從而對(duì)所編程序的正確性進(jìn)行檢驗(yàn)。01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用在線示教編程和離線編程的各自特點(diǎn)見(jiàn)表2-2-1。

在線示教編程離線編程輔助材料無(wú)須輔助材料，示教器編程需要PC、工作場(chǎng)景數(shù)字模型的輔助停機(jī)編程需停機(jī)編程無(wú)須停機(jī)編程直接運(yùn)行可直接運(yùn)行需要編程坐標(biāo)系與實(shí)際坐標(biāo)系重合撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)存在較大撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)通過(guò)仿真規(guī)避了撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)編程效率效率低，時(shí)間長(zhǎng)效率高，時(shí)間短軌跡優(yōu)化軌跡的優(yōu)化程度取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)計(jì)算機(jī)計(jì)算最優(yōu)工作軌跡復(fù)雜軌跡難以示教復(fù)雜軌跡可以精準(zhǔn)再現(xiàn)復(fù)雜軌跡軌跡精度軌跡精度低軌跡精度高01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用

通過(guò)表2-2-1可以看出，離線編程方式比在線示教編程方式更有優(yōu)勢(shì)。隨著工業(yè)機(jī)器人的大量普及應(yīng)用以及工業(yè)機(jī)器人需要運(yùn)行越來(lái)越復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡，工業(yè)機(jī)器人的離線編程與仿真技術(shù)已成為技術(shù)人員關(guān)注的新技術(shù)之一。目前，工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程技術(shù)的行業(yè)應(yīng)用已經(jīng)涉及機(jī)械加工、切削、焊接、去毛刺、點(diǎn)膠、拋光/打磨、涂漆噴漆、修邊等多個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域。虛擬仿真與離線編程的前提是建立機(jī)器人系統(tǒng)和工作站的布局，這需要花費(fèi)一定的時(shí)間。不過(guò)隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的增多及復(fù)雜任務(wù)的增加，工業(yè)機(jī)器人需擬仿真與離線編程技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域會(huì)越來(lái)越多。01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

坐標(biāo)系一般是指三維笛卡爾坐標(biāo)系，它是在二維笛卡爾坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上根據(jù)右手定則增加第三維坐標(biāo)（即Z軸）而形成的。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，如下圖2-2-2所示。圖2-2-2坐標(biāo)系01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用1.大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系可定定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。2.基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座用來(lái)描述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)系。任何機(jī)器人都離不開(kāi)基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP在三維空間運(yùn)動(dòng)空間所必須的基本坐標(biāo)系（面對(duì)機(jī)器人前后：X軸，左右：Y軸，上下：Z軸）。01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用3.工具坐標(biāo)系

通?？s寫(xiě)為T(mén)CPF（ToolCenterPointFrame），其工具中心點(diǎn)設(shè)為坐標(biāo)原點(diǎn)（即TCP），由此定義工具的位置和方向。

執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人將TCP移至編程位置。這意味著，在更換新的工具后，工具坐標(biāo)系必須重新設(shè)定，否則機(jī)器人依舊會(huì)按照之前的TCP進(jìn)行移動(dòng)，導(dǎo)致錯(cuò)誤的發(fā)生。4.工件坐標(biāo)系

它定義工件相對(duì)大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

通過(guò)建立工件坐標(biāo)系，機(jī)器人需要對(duì)不同工件進(jìn)行相同作業(yè)時(shí)，只需要改變工件坐標(biāo)系，就能保證工具TCP到達(dá)指定點(diǎn)，而無(wú)需對(duì)程序進(jìn)行其他修改。01

【知識(shí)準(zhǔn)備】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用

本任務(wù)是通過(guò)Robotstudio虛擬仿真軟件打開(kāi)虛擬車門(mén)涂膠工作站，解包和打包工作站，并添加外部輸入輸出信號(hào)、標(biāo)定工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。一、解包“涂膠工作站”

解包即解包“PackandGo”文件，啟動(dòng)并恢復(fù)虛擬控制器并打開(kāi)工作站，解包“涂膠工作站”的操作說(shuō)明如下表2-2-2所示02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟1：雙擊“涂膠工作站.rspag”解包涂膠工作站，根據(jù)解包向?qū)c(diǎn)擊“下一個(gè)”。表2-2-2解包“涂膠工作站”項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟2：在選擇打包文件中，默認(rèn)目標(biāo)文件夾，該文件夾不能出現(xiàn)中文無(wú)效字符，再點(diǎn)擊“下一個(gè)”。步驟3：提示是否進(jìn)行覆蓋，點(diǎn)擊“是”，RobotWare選擇原始的6.08.00.00版本，點(diǎn)擊“下一個(gè)”，最后點(diǎn)擊“完成”表2-2-2解包“涂膠工作站”項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用二、打包“涂膠工作站”打包即創(chuàng)建一個(gè)包含虛擬控制器、庫(kù)和附加選項(xiàng)媒體庫(kù)的活動(dòng)工作站包，可在其他電腦的Robotstudio中打開(kāi)工作站。打包“涂膠工作站”的操作步驟如下表2-2-3所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟1：保存工作站

點(diǎn)擊“文件”，選擇保存工作站，將當(dāng)前工作站保存在自建文件夾步驟2：打包工作站

點(diǎn)擊“文件”選擇“共享”后點(diǎn)擊“打包”，將當(dāng)前工作站打包在自建文件夾中，生成rspag格式文件表2-2-3打包“涂膠工作站”項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用三、添加外部輸入輸出信號(hào)

車門(mén)涂膠工作站的外部輸入輸出信號(hào)是通過(guò)DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡接入ABB工業(yè)機(jī)器人，ABB機(jī)器人需配置DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡并配置輸入輸出信號(hào)。1.DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡的配置DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡是安裝在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)下，根據(jù)任務(wù)一可知它在總線的地址為10，具體的配置操作如下表2-2-4所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟1：打開(kāi)虛擬示教器步驟2：打開(kāi)I/OSystem

在主菜單選擇“控制面板”后點(diǎn)擊“配置”進(jìn)入I/OSystem界面，選擇DeviceNetDevice。步驟3：新增一個(gè)模塊表2-2-4DSQC652板卡的配置操作項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟4：設(shè)置新模塊參數(shù)模版的值選擇DSQC65224VDCI/ODevice，Name修改為D652，Address修改為“10”，點(diǎn)擊“確定”。步驟5：重啟示教器表2-2-4DSQC652板卡的配置操作項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用2.外部輸入輸出信號(hào)的配置

車門(mén)涂膠工作站的外部輸入信號(hào)有啟動(dòng)信號(hào)和車門(mén)夾緊信號(hào)，外部輸出控制有紅燈、綠燈和開(kāi)膠槍。信號(hào)的分配地址如下表2-2-5所示，輸入信號(hào)的配置和輸出信號(hào)的配置步驟如表2-2-6和2-2-7所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建輸入（DigitalInput）輸出（DIgitalOutput）信號(hào)名稱變量名DSQC652上地址信號(hào)名稱變量名DSQC652上地址啟動(dòng)Start7綠燈DoGreen7車門(mén)夾緊JiaJin4紅燈DoRed8

開(kāi)膠槍DoOn4表2-2-5外部輸入輸出信號(hào)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建表2-2-6輸入信號(hào)的配置操作步驟示意圖步驟1：進(jìn)入Signal界面

在主菜單選擇“控制面板”后點(diǎn)擊“配置”界面后再點(diǎn)“Signal”步驟2：新增一個(gè)信號(hào)步驟3：設(shè)置輸入信號(hào)參數(shù)參數(shù)設(shè)置如右表所示，點(diǎn)擊“確定”，在彈出界面點(diǎn)“否”。同理完成第二個(gè)輸入信號(hào)JiaJin的添加，參數(shù)按右表設(shè)置。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建表2-2-7輸出信號(hào)的配置操作步驟示意圖步驟1：進(jìn)入Signal界面進(jìn)入“Signal”界面→點(diǎn)擊“添加”步驟2：設(shè)置輸出信號(hào)參數(shù)參數(shù)設(shè)置如右表所示，點(diǎn)擊“確定”，在彈出界面點(diǎn)“否”。同理完成剩下二個(gè)輸出信號(hào)DoRed、DoOn的添加，參數(shù)按右表設(shè)置。步驟3：重啟示教器

輸入輸出信號(hào)都配置完成后，重啟示教器完成配置。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用四、標(biāo)定坐標(biāo)系1.標(biāo)定工具坐標(biāo)

車門(mén)涂膠工作站使用的是模擬膠槍，在示教涂膠軌跡時(shí)，為了在移動(dòng)機(jī)器人時(shí)不改變工具方向（膠槍始終垂直車門(mén)），需重新標(biāo)定工具坐標(biāo)，以膠槍的槍嘴作為T(mén)CP點(diǎn)，膠槍工具坐標(biāo)的標(biāo)定步驟如表2-2-8所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建表2-2-8標(biāo)定工具坐標(biāo)步驟操作步驟示意圖步驟1：選擇“工具坐標(biāo)”在主菜單選擇“手動(dòng)操縱”后點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建表2-2-8標(biāo)定工具坐標(biāo)步驟操作步驟示意圖步驟2：新建工具坐標(biāo)，在彈出的界面點(diǎn)擊確定。步驟3：定義新的工具坐標(biāo)

選擇“tool1”點(diǎn)擊“編輯”后定義。步驟4：選擇定義方法“TCP和Z、X”項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟5：標(biāo)定工具坐標(biāo)

手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人分別以4種不同的姿態(tài)去靠近固定點(diǎn)，并標(biāo)定這4個(gè)點(diǎn)。第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)設(shè)定延伸器點(diǎn)X，延伸器點(diǎn)X朝向固定參考點(diǎn)的方向即為X軸正方向，第六點(diǎn)設(shè)定延伸器點(diǎn)Z，延伸器點(diǎn)Z朝向固定參考點(diǎn)的方向即為Z軸正方向，標(biāo)定完成點(diǎn)擊“確定”，在彈出的畫(huà)面中，要保證平均誤差在0.5mm以內(nèi)。表2-2-8標(biāo)定工具坐標(biāo)步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟6：修改新工具的mass和cog數(shù)據(jù)在工具界面，點(diǎn)擊“編輯”，點(diǎn)擊“更改值”更改tool1的mass（質(zhì)量）值為0.5，cog（重心）位置為（0，0，40）。步驟7：驗(yàn)證標(biāo)定結(jié)果

通過(guò)示教器移動(dòng)工具的TCP點(diǎn)到尖頂上，動(dòng)作模式選擇“重定位”，工具坐標(biāo)系選擇“tool1”。通過(guò)示教器的搖桿操控機(jī)器人驗(yàn)證：改變機(jī)器人的姿態(tài)，但工具的TCP點(diǎn)一直保持在尖頂上，變化微小，即工具坐標(biāo)合格。

表2-2-8標(biāo)定工具坐標(biāo)步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用2.標(biāo)定工件坐標(biāo)

在使用涂膠工具示教涂膠軌跡時(shí)，由于車門(mén)工作面是斜面，為更好地示教軌跡，應(yīng)以車門(mén)工作面建立一個(gè)新工件坐標(biāo)，手動(dòng)操縱的坐標(biāo)系以新工件坐標(biāo)作為基準(zhǔn)，方便移動(dòng)工具示教涂膠軌跡，標(biāo)定工件坐標(biāo)步驟如下表2-2-9所示。02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建表2-2-9標(biāo)定工件坐標(biāo)的步驟操作步驟示意圖步驟1：選擇工件坐標(biāo)

在主菜單選擇“手動(dòng)操縱”后點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)”。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟2：新建工件坐標(biāo)“wobj1”步驟3：定義工件坐標(biāo)

選擇“wobj1”點(diǎn)擊“編輯”后定義。表2-2-9標(biāo)定工件坐標(biāo)的步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟4：選擇用戶方法：3點(diǎn)步驟5：標(biāo)定工件坐標(biāo)

在選擇工具“tool1”的情況下，手動(dòng)操縱機(jī)器人，以工件右上角表面標(biāo)定3個(gè)點(diǎn)，分別是X1、X2和Y1。標(biāo)定完成后點(diǎn)“確定”完成。表2-2-9標(biāo)定工件坐標(biāo)的步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建操作步驟示意圖步驟6：驗(yàn)證標(biāo)定結(jié)果

動(dòng)作模式選擇“線性”，坐標(biāo)系選擇“工件坐標(biāo)”，工件坐標(biāo)選擇“wobj1”。通過(guò)示教器的搖桿操控機(jī)器人驗(yàn)證：線性移動(dòng)機(jī)器人，涂膠工具TCP點(diǎn)始終平行表面運(yùn)動(dòng)，即工件坐標(biāo)合格。表2-2-9標(biāo)定工件坐標(biāo)的步驟項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建任務(wù)名稱任務(wù)2.2涂膠虛擬工作站的組成及搭建班級(jí)

姓名

學(xué)號(hào)

小組名稱

組長(zhǎng)姓名

指導(dǎo)教師

一、知識(shí)點(diǎn)須知工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系包括____________、____________、_____________、____________。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

5

1.解包和打包工作站請(qǐng)你完成工作站的解包和打包操作，并填下表。項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

5

62.添加外部輸入輸出信號(hào)在Robotstudio仿真軟件上配置DSQC652板卡和配置輸入輸出信號(hào)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

56783.標(biāo)定坐標(biāo)系在Robotstudio仿真軟件上標(biāo)定工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建步驟主要內(nèi)容具體描述完成人1

2

3

4

56783.標(biāo)定坐標(biāo)系在Robotstudio仿真軟件上標(biāo)定工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用04

【任務(wù)工單】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建4.問(wèn)題與解決方法：請(qǐng)記錄你在實(shí)施任務(wù)的過(guò)程中遇到的問(wèn)題與解決方法。_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用05

【任務(wù)評(píng)價(jià)】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建

請(qǐng)你對(duì)任務(wù)實(shí)施的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表2-2-10內(nèi)。表2-2-10任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)2.2涂膠虛擬工作站的組成及搭建所在班級(jí)

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（20分）1.能夠說(shuō)出常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件（5分）

2.能夠說(shuō)出工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件的優(yōu)勢(shì)（5分）

2能夠指出工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)、極坐標(biāo)和大地坐標(biāo)（10分）

項(xiàng)目二

工業(yè)機(jī)器人車門(mén)涂膠集成工作站應(yīng)用05

【任務(wù)評(píng)價(jià)】任務(wù)二

涂膠虛擬工作站的組成及搭建

請(qǐng)你對(duì)任務(wù)實(shí)施的完成情況進(jìn)行檢查，并將結(jié)果填入表2-2-10內(nèi)。表2-2-10任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)2.2涂膠虛擬工作站的組成及搭建考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)技能（60分）1.能完成車門(mén)涂膠工作站的解包和打包（10分）

2.能在Robotstudio仿真軟件上配置DSQC652板卡（10分）

3.能在Robotstudio仿真軟件上配置輸入信號(hào)（10分）

4.能在Robotstudio仿真軟件上配置輸出信號(hào)（10分）

5.能正確標(biāo)定工具坐標(biāo)（10分）

6.能正確標(biāo)定工件坐標(biāo)（10分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.與時(shí)俱進(jìn)精神（5分）

2.不斷創(chuàng)新精神（5分）

3.小組團(tuán)結(jié)協(xié)助、互幫互助精神（10）

合計(jì)（100分）

項(xiàng)目二