任務(wù)四伺服電動(dòng)機(jī)知識(shí)鏈接一伺服電動(dòng)機(jī)的分類伺服電動(dòng)機(jī)又稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，它能將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡妱?dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角速度或角位移輸出。通過(guò)改變輸入電壓信號(hào)的大小和電源的極性，就可以改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。

知識(shí)鏈接二伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)根據(jù)使用電源的不同，伺服電動(dòng)機(jī)分為直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，詳見(jiàn)表3-4-1所示。

任務(wù)四伺服電動(dòng)機(jī)表3-4-1伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)類別外形結(jié)構(gòu)示意圖特點(diǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)具有調(diào)速性能良好、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大及響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)。輸出功率較大，范圍一般為1～600W，有的甚至可達(dá)上千瓦。交流伺服電動(dòng)機(jī)具有運(yùn)行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標(biāo)嚴(yán)格等優(yōu)點(diǎn)。輸出功率較小，范圍一般為0.1～100W。任務(wù)四伺服電動(dòng)機(jī)知識(shí)鏈接二伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理及控制方式兩種伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理及控制方式見(jiàn)表3-4-2所示。表3-4-2伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理及控制類別工作原理控制方式示意圖工作原理直流伺服電動(dòng)機(jī)當(dāng)控制繞組收到控制信號(hào)時(shí)，控制繞組中的信號(hào)電流與勵(lì)磁磁通作用而產(chǎn)生力矩，使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)；當(dāng)信號(hào)電流消失時(shí)，電動(dòng)機(jī)即停轉(zhuǎn)。電樞控制：在勵(lì)磁回路上加恒定不變的勵(lì)磁電壓Uf,電樞繞組加控制信號(hào)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL不變時(shí)，升高電樞電壓Ua，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速升高；當(dāng)電樞電壓改變極性時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。磁場(chǎng)控制：在電樞繞組加恒定電壓Uc，而勵(lì)磁回路上加控制電壓信號(hào)。交流伺服電動(dòng)機(jī)改變加在控制繞組上電流的大小或相位差，使電動(dòng)機(jī)工作在不對(duì)稱狀態(tài)，圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)變?yōu)闄E圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下降。橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的圓度隨控制電壓的大小或相位而變化的，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的圓度不同，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就不同。速度控制幅值控制：通過(guò)調(diào)節(jié)控制電壓Uc的大小來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，而控制電壓Uc與勵(lì)磁電壓Uf之間的相位角始終保持900電角度。相位控制：通過(guò)調(diào)節(jié)控制電壓Uc的相位來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，而控制電壓的幅值保持不變。。幅值—相位控制：在勵(lì)磁繞組中串聯(lián)電容C，通過(guò)調(diào)節(jié)控制電壓Uc的幅值來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，此時(shí)勵(lì)磁電壓和控制電壓之間的相位角也隨著改變。轉(zhuǎn)向控制：靠改變加在控制繞組上的控制電壓的相位來(lái)實(shí)現(xiàn)的。任務(wù)四伺服電動(dòng)機(jī)知識(shí)鏈接三伺服電動(dòng)機(jī)的使用和維修1．伺服電動(dòng)機(jī)的使用注意事項(xiàng)（1）使用他勵(lì)式電樞控制的直流伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，要先接通勵(lì)磁電源，然后再加上電樞電壓。在工作過(guò)程中，一定要防止勵(lì)磁繞組斷電，以免因電樞電流過(guò)大而造成電樞超速。（2）當(dāng)用晶閘管整流電源時(shí)，最好采用三相全波橋式電路。若選用其它形式的整流電路時(shí)，應(yīng)用良好的濾波裝置。不然，直流伺服電動(dòng)機(jī)只能在降低容量的情況下使用。2．伺服電動(dòng)機(jī)的維修（1）直流伺服電動(dòng)機(jī)的檢修及修理后的試驗(yàn)與普通直流電動(dòng)機(jī)相同。（2）拆裝交流伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)環(huán)境要清潔、整齊，避免任何機(jī)械碰撞和沖擊，以免引起零件的變形，喪失精度，引起質(zhì)量下降。在裝配過(guò)程中，還應(yīng)注意接觸導(dǎo)電部分的質(zhì)量。例如在具有電刷和滑環(huán)的電動(dòng)機(jī)中，應(yīng)注意它們的相對(duì)位置、接觸的可靠和電刷的壓力正確。任務(wù)實(shí)施一、任務(wù)實(shí)施器材①PanasonicACAPPROVED型伺服電動(dòng)機(jī)，每組一臺(tái)。②DZ47-1型低壓斷路器，每組一只。③電工工具，每組一套。二、任務(wù)實(shí)施步驟1、伺服電動(dòng)機(jī)的認(rèn)識(shí)操作步驟1：觀察伺服電動(dòng)機(jī)外形及繞組引出線。本次實(shí)訓(xùn)采用的是PanasonicAC伺服電動(dòng)機(jī)，其外形如圖3-4-1所示。由于電動(dòng)機(jī)采用三相繞組結(jié)構(gòu)，所以從電動(dòng)機(jī)內(nèi)部引出了4根線，顏色分別是紅色、白色、黑色和綠色，它們的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖3-4-2所示。PanasonicAC伺服電動(dòng)機(jī)編碼器內(nèi)部引出了5根線，顏色分別是白色、黑色、淡褐色、紫色、屏蔽，它們的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖3-5-2所示。

圖3-4-1PanasonicAC伺服電動(dòng)機(jī)外形圖圖3-4-2引出線與顏色對(duì)應(yīng)關(guān)系

圖3-4-3電動(dòng)機(jī)銘牌

操作步驟2：觀察PanasonicAC伺服電動(dòng)機(jī)銘牌。電動(dòng)機(jī)銘牌如圖3-4-3所示，認(rèn)真觀察并記錄銘牌上的相關(guān)信息，包括型號(hào)、廠名、工作制、防護(hù)等級(jí)、扭矩、相數(shù)及接法等。

任務(wù)實(shí)施表3-4-3伺服電動(dòng)機(jī)銘牌記錄表

廠名型號(hào)工作制防護(hù)等級(jí)扭矩相數(shù)接法2、基本接線伺服電動(dòng)機(jī)基本接線如圖3-4-4所示。

圖3-4-4伺服電動(dòng)機(jī)基本接線圖圖3-4-5伺服電動(dòng)機(jī)控制現(xiàn)場(chǎng)圖

任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)表項(xiàng)目?jī)?nèi)容配分評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分伺服電動(dòng)機(jī)的認(rèn)識(shí)50分會(huì)識(shí)別電動(dòng)機(jī)引出線，能弄清繞組引出線與顏色之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系25分；會(huì)認(rèn)識(shí)銘牌信息，銘