任務(wù)2.3視覺傳感器的認(rèn)知與安裝一、填空題1.視覺傳感器能實現(xiàn)無人駕駛汽車的感知和（）兩個功能。定位2.視覺傳感器按照芯片類型可以分為（）和CMOS兩種。CCD3.環(huán)視視覺傳感器采用魚眼鏡頭的主要特點是（）。圖像畸變大4.車道偏離預(yù)警系統(tǒng)簡稱（），其作用是當(dāng)視覺傳感器檢測到車輛駛向車道線時，會發(fā)出報警提示。LDW5.（），簡稱TSR，可以識別常見的交通標(biāo)志（限速、停車、掉頭等標(biāo)志）。交通標(biāo)志識別系統(tǒng)二、選擇題1.（單選）用于疲勞駕駛的視覺傳感器安裝在（）。CA.車輛前部B.車輛側(cè)面C.車輛內(nèi)部D.車輛后部2.（單選）泊車輔助(PA)的作用是泊車時，將車尾的影像顯示在駕駛室內(nèi)，預(yù)計并標(biāo)記倒車軌跡，輔助駕駛?cè)瞬窜?，其視覺傳感器安裝在（）。DA.車輛前部B.車輛側(cè)面C.車輛內(nèi)部D.車輛后部3.（單選）攝像頭的透鏡由于制造精度以及組裝工藝的偏差,會引起畸變，從而導(dǎo)致原始圖像失真，鏡頭的畸變分為徑向畸變和（）畸變兩類。AA.切向B.枕形C.桶形D.圖像4.（單選）內(nèi)參標(biāo)定主要是像素、焦距、圖像原點、畸變等參數(shù)的標(biāo)定，內(nèi)參通常在傳感器（）標(biāo)定。CA.使用過程中B.使用完畢之后C.生產(chǎn)過程中D.生產(chǎn)之后5.（單選）使用長焦鏡頭或使用變焦鏡頭的長焦端時，易發(fā)生（）失真。AA.枕形B.桶形C.數(shù)字D.圖像6.（單選）外參標(biāo)定主要包括（）、角度等外部參數(shù)的標(biāo)定。CA.像素B.焦距C.物距D.畸變7.（多選）無人駕駛汽車的感知功能主要有（）。ABCDA.障礙物識別B.交通標(biāo)志識別C.可通行空間識別D.交通信號燈識別8.（多選）視覺傳感器主要由（）等部分組成。ABCDA.鏡頭B.圖像傳感器C.模-數(shù)轉(zhuǎn)換電路D.圖像處理器以及圖像存儲器9.（多選）關(guān)于視覺傳感器描述正確的是（）。ABDA.視覺傳感器是指利用光學(xué)元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器B.視覺傳感器的精度與分辨率有關(guān)C.被測物體距離越遠(yuǎn)，其絕對的位置精度越好D.精度還同被測物體的檢測距離相關(guān)10.（多選）車載視覺傳感器按攝像頭數(shù)量可以分成（）。ABDA.單目攝像頭B.雙目攝像頭C.紅外攝像頭D.多目攝像頭11.（多選）單目視覺傳感器特點是（）。ABCDA.算法成熟B.成本低C.受環(huán)境變化影響較大D.物體越遠(yuǎn)測距精度越低12.（多選）視覺傳感器相比于其他環(huán)境傳感器具有的優(yōu)點是（）。ABDA.視覺圖像的信息量極為豐富B.在視野范圍內(nèi)可同時實現(xiàn)道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標(biāo)志檢測、交通信號燈檢測等C.使用場景少D.能獲取場地的實時圖像13.（多選）汽車ADAS攝像頭的作用有（）。ABCDA.車道偏離警告B.前車碰撞警告C.行人碰撞警告D.自適應(yīng)巡航14.（多選）視覺傳感器能應(yīng)用于（）。ABDA.交通標(biāo)志識別B.疲勞駕駛系統(tǒng)C.汽車燈光控制D.車道保持輔助15.（多選）無論是在圖像測量或者機器視覺應(yīng)用中，視覺傳感器參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其（）直接影響視覺傳感器工作結(jié)果的準(zhǔn)確性。ACA.標(biāo)定結(jié)果的精度B.標(biāo)定時間C.算法的穩(wěn)定性D.環(huán)境的復(fù)雜程度三、簡答題1.汽車上常用的視覺傳感器有哪些類型？各自有什么特點？答：視覺傳感器按照鏡頭和布置方式的不同分為單目視覺傳感器、多目視覺傳感器和環(huán)視視覺傳感器。單目視覺傳感器算法成熟度很高，但其視野完全取決于鏡頭，局限嚴(yán)重。雙目視覺傳感器雖然比單目視覺傳感器提高了測距能力，但視野仍然完全依賴于鏡頭，并且雙目測距原理對兩個鏡頭的安裝位置要求較高，視覺傳感器標(biāo)定較困難。環(huán)視視覺傳感器采用魚眼鏡頭，早期主要用于輔助，其圖像的畸變較大。2.簡述視覺傳感器的成像原理。答：視覺傳感器主要由鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像處理器以及圖像存儲器等部分組成。被攝物體經(jīng)過視覺傳感器的鏡頭聚焦至CCD，CCD由多個X-Y縱橫排列的像素點組成，每個像素都由一個光電二極管及相關(guān)電路組成，光電二極管將光線轉(zhuǎn)變成電荷，電荷總量與光強成正比，在電路控制下，逐點移出，經(jīng)濾波、放大，數(shù)字信號處理后形成視頻信號，再通過輸入/輸出接口傳輸?shù)诫娔X中進(jìn)行處理，通過顯示屏顯示圖像，從而完成成像。3.視覺傳感器為什么要進(jìn)行標(biāo)定？其標(biāo)定包括哪些參數(shù)的標(biāo)定？答：為了將視覺傳感器采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)與車輛行駛環(huán)境中的真實物體相對應(yīng)，即找到視覺傳感器所生成的圖像像素坐標(biāo)系中的點坐標(biāo)與視覺傳感器環(huán)境坐標(biāo)系中的物點坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要進(jìn)行視覺傳感器標(biāo)定。視覺傳感器的標(biāo)定主要是對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，是為了幫助攝像頭最終成像時獲得清晰圖像或通過攝像頭獲得物體大小、測量距離等結(jié)果的準(zhǔn)確度所做的軟硬件校準(zhǔn)以及相應(yīng)算法調(diào)試的過程。根據(jù)視覺傳感器自身產(chǎn)品因素和外部安裝因素，視覺傳感器的標(biāo)定包括內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定。內(nèi)參標(biāo)定即自身內(nèi)部標(biāo)定，主要是像素、焦距、圖像原點、畸變等參數(shù)的標(biāo)定。內(nèi)參通常在傳感器生產(chǎn)過程中標(biāo)定。然而由于制作工藝等問題，即使是同一生產(chǎn)線生產(chǎn)的攝像頭，內(nèi)參也有著些許的差