誤差與穩(wěn)態(tài)誤差、系統(tǒng)型別誤差與穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)誤差ess擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差

essd321給定穩(wěn)態(tài)誤差essr誤差從輸入端定義21從輸出端定義誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差的定義：從輸入端定義21從輸出端定義誤差是指被控量（輸出量）要求達(dá)到的期望值Cr(s)與實(shí)際值C(s)之差誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差的定義：從輸出端定義從輸入端定義

只有數(shù)學(xué)意義具有物理意義

誤差與穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差：穩(wěn)態(tài)誤差，它是系統(tǒng)控制準(zhǔn)確度，是控制精度的一種度量，稱為穩(wěn)態(tài)性能，也是系統(tǒng)三大性能中的“準(zhǔn)”。穩(wěn)態(tài)誤差不考慮由于元件的不靈敏區(qū)、摩擦、間隙等非線性因素所造成的附加穩(wěn)態(tài)誤差（結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差）。而只討論由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參量以及輸入的不同形式，所引起的穩(wěn)態(tài)誤差即原理性穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差概念穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的希望值與實(shí)際值之差，即誤差與穩(wěn)態(tài)誤差

給定輸入擾動(dòng)輸入

由于控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)分為給定輸入信號(hào)和擾動(dòng)輸入信號(hào)，因而系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差相應(yīng)的由兩部分組成：誤差與穩(wěn)態(tài)誤差

令擾動(dòng)輸入信號(hào)D(s)=0知識(shí)小貼士終值定理：

條件：sF(s)的全部極點(diǎn)除坐標(biāo)原點(diǎn)外應(yīng)全部分部在s平面的左半平面誤差與穩(wěn)態(tài)誤差

令擾動(dòng)輸入信號(hào)D(s)=0誤差與穩(wěn)態(tài)誤差

令給定輸入信號(hào)R(s)=0誤差與穩(wěn)態(tài)誤差

穩(wěn)態(tài)誤差取決于輸入信號(hào)的性質(zhì)和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)類型及參量。輸入信號(hào)形式一定時(shí)，系統(tǒng)是否存在穩(wěn)態(tài)誤差就取決于開環(huán)傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可以表示為：

型系統(tǒng)

開環(huán)增益系統(tǒng)型別型別是指開環(huán)傳函中所含積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)，也稱為無差度s→0時(shí)，除了k和sυ以外，其他各項(xiàng)均趨于1。故，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差將主要取決于系統(tǒng)中的比例和積分環(huán)節(jié)

型系統(tǒng)稱為0型系統(tǒng)稱為Ⅰ型系統(tǒng)稱為Ⅱ型系統(tǒng)

開環(huán)增益系統(tǒng)型別階次是指閉環(huán)傳函中分母S的最高次冪或系統(tǒng)微分方程階次隨堂練習(xí)系統(tǒng)為