PAGE3《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》試卷（B）第2頁共4頁適用班級：XXXX級大專班級：姓名：學號：○班級：姓名：學號：○試○卷○-裝訂○線○--《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》試卷B適用班級：XXXX級大專考試時間：90分鐘題號一二三四五總分得分一、選擇題（每小題1.5分，共30分）得分評卷人題號12345678910答案題號11121314151617181920答案1.力控制方式的輸入量和反饋量是（）A.位置信號 B.力（力矩）信號 C.速度信號D.加速度信號2.動力學主要是研究機器人的（）。A.動力源是什么 B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換 D.動力的應用3.增量式光軸編碼器一般應用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A．一 B．二 C．三 D．四4.在一個循環(huán)中，某一或某些氣缸進行多次往復運動，這種回路的控制方法稱為（）。A.單往復程序設計B.多往復程序設計C.往復運動控制回路設計5.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A.關節(jié)驅動器軸上 B.機器人腕部 C.手指指尖 D.機座6.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是（）。A.定位精度 B.速度 C.工作范圍 D.重復定位精度7.機器人的控制方式分為點位控制和（）。

A.點對點控制

B.點到點控制

C.連續(xù)軌跡控制

D.任意位置控制

8.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應該打到（）位置上。A．操作模式 B．編輯模式 C．管理模式D.控制模式9.（）按照工序，依次裝配產(chǎn)品零件，并可靈活變更裝配內容。當工序中出現(xiàn)錯誤時，機器人能自動檢查，并作出反應。即使發(fā)生錯誤，都是在一批產(chǎn)品的同一地方，很容易發(fā)現(xiàn)和糾正。A.檢查、測量機器人B.裝配機器人C.移動式搬運機器人10.機械結構系統(tǒng)由機身、手臂、手腕、（）四大件組成。A.末端執(zhí)行器 B.步進電機 C.3相直流電機 D.驅動器11.機器人主要分為內部傳感器和外部傳感器兩大類，可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色、溫度、嗅覺、聽覺、味覺等，該傳感器稱為（）。A.內部傳感器B.組合傳感器C.外部傳感器12.工業(yè)機器人的額定負載是指在規(guī)定范圍內（）所能承受的最大負載允許值A．手腕機械接口處B.手臂C.末端執(zhí)行器D．機座13.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A.二進制B.十進制C.八進制D.十六進制14.機器人系統(tǒng)的結構由機器人的機構部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠（）完成。A.傳感器組B.機構部分C.控制部分15.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以（）。A．程序給定的速度運行B．示教最高速度來限制運行C．示教最低速度來運行16.工業(yè)機器人運動自由度數(shù)，一般（）A．小于2個 B．小于3個 C．小于等于6個 D．大于6個第3頁共第3頁共6頁A.森政弘 B.約瑟夫·英格伯格 C.托莫維奇 D.阿西莫夫18.SCARA平面關節(jié)機器人自由度是（）。A.3個B.4個C.5個D.6個19.手部的位姿是由哪兩部分變量構成？（）。A.位姿與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度20.工業(yè)機器人中（）是連接機身和手腕的部件。A.機身B.手臂C.腕部D.手部二、填空題（20分）得分評卷人1．機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用

鍵，停止運行2．氣路系統(tǒng)中的壓力可達MP，所以任何相關檢修都要切斷氣源3．機器人的驅動方式主要有、和三種。4．機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為

控制方式、控制方式和

控制方式5．在機器人的正面作業(yè)與機器人保持以上的距離6.機器人默認工具（tool0）的工具中心點位于三、判斷題（每小題1分，共10分）得分評卷人1.()球面關節(jié)允許兩邊桿之間有三個獨立的相對軸動，這種關節(jié)具有三個自由度。2.()精度是指實際到達的位置與理想位置的差距。3.()電感式接近開關的響應頻率高，抗干擾性能好，可用于任何場合。4.()結構型傳感器的結構比起物性型傳感器的結構相對簡單。物性型傳感器是利用某種物理性質隨被測參數(shù)變化而變化的原理制成。如壓電式傳感器、熱電傳感器式、光電傳感器式等結構型傳感器是利用物理學中的場的定律和運動定律等構成的，其被測參數(shù)變化引起傳感器的結構變化，從而使輸出電量變化。如光柵式、電容式、電感式等。5.()機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達的區(qū)域。6.()結構型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。7.()在實際應用中常用常斷型單氣控3/2閥來實現(xiàn)邏輯“非”的功能。8.()電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。9.()工業(yè)機器人傳感部分用于感知內部和外部的信息。10.()電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。四、簡答題（每小題10分，共40分）得分評卷人1.建立一個命名為R1的例行程序，利用圖中的已知點，實現(xiàn)三角形圖案的繪制，速度200mm/s，工具（工件）坐標使用出廠默認，要求程序表達完整。2．建立一個命名為R1的例行程序，利用圖中的已知點，實現(xiàn)圓形圖案的繪制，速度200mm/s，工具（工件）坐標使用出廠默認，要求程序表達完整。班級：班級：姓名：學號：○試○卷○-裝訂○線○--建立一個命名為R1的例行程序，僅利用圖中的已知點P1，完成碼垛塊從1號位置搬運至2號位置，速度200mm/s，夾爪信號為DO1，工具（工件）坐標使用出廠默認，要求程序表達完整，不可使用其他未知示教點。4、建立兩個命名分別為R2、R3的例行程序，要求分別使用While指令和FOR指令兩種編程方法，實現(xiàn)機器人連續(xù)繪制10次三角形圖案，要求程序表達完整。已知三角形軌跡的例行程序為R1(子程序R1可以直接被調用，無須編輯)，可以使用reg1作為計數(shù)。 《工業(yè)機器人調試與運行》試卷（B）答案XXX學院202X-202X學年第一學期期末考試《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》試卷B答案選擇題(每題1.5分，共30分)1、B2、C3、A4、C5、D6、D7、C8、C9、B10、A11、C12、A13、A14、A15、B16、C17、B18、A19、A20、B二、填空題(每題2分，共20分)