移動卸料小車應(yīng)用于機(jī)械化平房倉進(jìn)倉卸料生產(chǎn)線上，是卸料過程中的一種重要的輔助設(shè)備，其設(shè)計特點(diǎn)、工作性能以及定位系統(tǒng)的好壞直接影響整個卸料生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。移動卸料小車將膠帶輸送機(jī)上的物料運(yùn)送至不同的設(shè)定位置進(jìn)行卸料，給物料進(jìn)倉生產(chǎn)帶來了極大的方便。根據(jù)機(jī)械化平房倉內(nèi)廊道卸料口的位置設(shè)定等工藝布局特點(diǎn)，移動卸料小車從原位置出發(fā)，距目標(biāo)位置有一定的距離，行駛過程中既要保證小車行走平穩(wěn)，也要精確定位，保證停車時卸料口伸縮溜管精準(zhǔn)定位并壓緊固定卸料口，以保證物料不泄露，滿足實際作業(yè)生產(chǎn)要求。1原有移動卸料小車系統(tǒng)及問題1.1原有系統(tǒng)功能介紹糧庫有兩條進(jìn)倉膠帶輸送機(jī)，每條進(jìn)倉膠帶輸送機(jī)各配備一臺移動卸料小車進(jìn)行卸料，對糧倉內(nèi)糧堆進(jìn)行加高作業(yè)。原有卸料小車的控制方式為工頻控制和機(jī)旁手動控制，在實際生產(chǎn)過程中，常發(fā)生各類混料錯倉等質(zhì)量事故和生產(chǎn)安全事故[1]。原有卸料小車的控制采用現(xiàn)場按鈕箱控制，由于小車不能精準(zhǔn)定位停車，每次卸料小車移動位置，需要2～3個工作人員現(xiàn)場旁站操作及觀察，防止出現(xiàn)跑過卸料口或未到位情況，不僅效率低下，且容易出現(xiàn)安全問題，同時操作人員長期處于高粉塵工作環(huán)境中[2]，對操作人員健康影響較大。1.2主要問題①原有卸料小車無法遠(yuǎn)程操作，需要人員在小車旁現(xiàn)場操作，危險性高。②原有卸料小車無法精準(zhǔn)定位需要?？康奈恢茫覠o剎車功能，要在滿足條件的卸料口位置反復(fù)前后移動才能停到合適位置滿足作業(yè)要求，效率低。③原有卸料小車未配備除塵系統(tǒng)，現(xiàn)場灰塵很大，存在安全隱患。④原有卸料小車和膠帶輸送機(jī)無聯(lián)鎖功能，且無保護(hù)傳感器，膠帶輸送機(jī)或者小車出現(xiàn)故障時，不能互相聯(lián)鎖，存在安全隱患。⑤原有卸料小車工作區(qū)域無視頻監(jiān)控，中控人員無法直觀查看小車行走及位置?？壳闆r[3]，給卸料作業(yè)帶來了隱患。2改造方案與系統(tǒng)功能2.1改造方案為節(jié)約成本，不對原動力電纜進(jìn)行更新，但對原卸料小車進(jìn)行了全面的改造升級，包括行走電機(jī)、定位銷電機(jī)、除塵風(fēng)機(jī)、絞龍、空壓機(jī)、閘門、編碼器、現(xiàn)場操作箱、觸摸屏及保護(hù)開關(guān)傳感器、增加小車的變頻功能、定位功能、多傳感器保護(hù)功能以及除塵功能，并通過以太網(wǎng)實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和工作區(qū)域視頻監(jiān)控的功能。卸料小車膠帶輸送機(jī)通廊底部安裝料倉高料位底座，將高料位感應(yīng)桿深入倉內(nèi)3m，每兩個卸料口安裝一個。在卸料過程中，沒有出現(xiàn)高料位報警信號，說明該位置可以繼續(xù)卸料，當(dāng)出現(xiàn)高料位報警信號時，表明該位置已經(jīng)達(dá)到料倉存儲高度，需要更換進(jìn)倉位置。卸料小車在全自動行走模式下，經(jīng)中控室操作員確認(rèn)，卸料小車關(guān)閉閘門、停止除塵器、抬起定位銷至行走位，報警燈閃爍，卸料小車通過比較目標(biāo)位置和當(dāng)前位置判斷是前進(jìn)或后退，自動行走到目標(biāo)卸料口，到達(dá)后，執(zhí)行卸料前準(zhǔn)備動作，準(zhǔn)備卸料。本次改造可以實現(xiàn)該糧庫倉上膠帶輸送機(jī)移動卸料小車全自動化生產(chǎn)作業(yè)。改造后現(xiàn)場移動卸料小車作業(yè)圖如圖1所示。圖1改造后現(xiàn)場生產(chǎn)監(jiān)控圖2.2電控系統(tǒng)功能移動卸料小車電控系統(tǒng)由行走系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、除塵系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)及控制系統(tǒng)等組成。2.2.1行走系統(tǒng)行走系統(tǒng)由行走電機(jī)及變頻器、定位銷電機(jī)及機(jī)頭機(jī)尾限位開關(guān)等組成。行走電機(jī)由變頻器控制實現(xiàn)小車方向轉(zhuǎn)換及速度變化，同時提高定位精度；定位銷電機(jī)負(fù)責(zé)控制定位銷的上升下降，起到固定小車的作用。行走電機(jī)的控制方面，需根據(jù)設(shè)定目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的相對關(guān)系自動判斷前進(jìn)或后退，并通過兩者位置距離調(diào)節(jié)速度。當(dāng)前位置和目標(biāo)位置距離較遠(yuǎn)時，小車先采取高速模式運(yùn)行，接近目標(biāo)卸料口位置時，調(diào)整為低速模式運(yùn)行，減小慣性以便精準(zhǔn)定位停車；當(dāng)前位置和目標(biāo)位置距離較近時，小車將直接采用低速模式運(yùn)行。2.2.2定位系統(tǒng)定位功能主要采用編碼器和定位接近開關(guān)結(jié)合的方式，系統(tǒng)自動確認(rèn)小車下料口與料倉的入料口位置是否準(zhǔn)確定位[4]。編碼器安裝在小車橫梁位置，編碼器滾輪和小車從動輪接觸，通過小車行走帶動編碼器計數(shù)。編碼器在每個卸料口停車位有對應(yīng)數(shù)值，統(tǒng)計出每個卸料口的位置值，取一定余量，作為卸料口停車卸料的目標(biāo)值范圍。卸料小車車身上安裝接近開關(guān)，每個卸料口停車位置安裝一個感應(yīng)裝置，在卸料小車接近感應(yīng)裝置時，會向控制系統(tǒng)發(fā)送信號。當(dāng)編碼器數(shù)值在卸料口停車卸料的目標(biāo)值范圍，且接收到感應(yīng)信號時，系統(tǒng)判定準(zhǔn)確識別到目標(biāo)卸料口立即停車。在小車控制界面，設(shè)置編碼器清零復(fù)位功能，規(guī)避了編碼器長時間工作產(chǎn)生的累計誤差。2.2.3除塵系統(tǒng)卸料小車增加一套除塵系統(tǒng)，包括除塵風(fēng)機(jī)、灰絞龍、空壓機(jī)等。在卸料小車行走過程中，除塵系統(tǒng)不工作；在卸料小車停止，卸料口對準(zhǔn)，閘門打開之后，除塵系統(tǒng)延時30s開始運(yùn)行。此方式可實現(xiàn)錯峰啟動，且具有節(jié)能優(yōu)勢。卸料小車在卸料過程中，物料的粉塵被除塵系統(tǒng)吸入，粉塵和物料通過絞龍落至卸料口閘門從而進(jìn)入倉內(nèi)料堆。2.2.4通信系統(tǒng)移動卸料小車與主控系統(tǒng)通過Profibusdp通訊方式，實現(xiàn)中控室遠(yuǎn)程操控小車行走停止功能。移動卸料小車控制系統(tǒng)采用西門子CPU1212控制，主控系統(tǒng)通過GEPAC3iCPE305控制。在卸料小車端增加從站模塊，在主控系統(tǒng)端增加主控模塊。2.2.5視頻監(jiān)控系統(tǒng)視頻監(jiān)控系統(tǒng)作為卸料小車自動控制系統(tǒng)的輔助系統(tǒng)，在卸料小車行走、停止、卸料的同時，中控人員根據(jù)現(xiàn)場的實時視頻情況對設(shè)備進(jìn)行監(jiān)視、控制和調(diào)整[5]。視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)置中，在小車行走通廊安裝4臺監(jiān)控攝像頭，通過光纖方式接入視頻監(jiān)控系統(tǒng)，可以投到中控室監(jiān)控大屏，供相關(guān)人員查看。同時在中控生產(chǎn)操作系統(tǒng)界面，也可以實現(xiàn)調(diào)取監(jiān)控攝像頭功能，實時監(jiān)視小車行走及卸料過程。2.2.6控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)分本地控制系統(tǒng)及遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。卸料小車控制系統(tǒng)由西門子PLC及觸摸屏組成，在卸料小車本地可以實現(xiàn)設(shè)備手動及小車定位自動控制。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)由GEPLC及IFIX組態(tài)系統(tǒng)組成，遠(yuǎn)程可以實現(xiàn)設(shè)備單機(jī)及小車定位自動控制。PLC軟件控制程序采用結(jié)構(gòu)化、模塊化和標(biāo)簽化編程，設(shè)備程序分為單機(jī)控制層和聯(lián)鎖控制層。單機(jī)程序控制層只負(fù)責(zé)各自的設(shè)備，聯(lián)鎖程序控制層根據(jù)工藝要求設(shè)定了設(shè)備間聯(lián)鎖關(guān)系，設(shè)備的啟動和停止均按照設(shè)定的聯(lián)鎖關(guān)系執(zhí)行。組態(tài)畫面顯示卸料小車可監(jiān)控設(shè)備，通過設(shè)備顏色變化直觀反映設(shè)備狀態(tài)，如運(yùn)行、故障、單機(jī)、聯(lián)鎖和遙控等。同時將卸料小車設(shè)備的報警及動作記錄保存，以便后期查看。數(shù)據(jù)記錄包含的設(shè)備名稱、報警種類、報警出現(xiàn)的時間、是否由操作員確認(rèn)、報警消失的時間等信息均詳細(xì)列出，同時以不同的顏色表明報警的狀態(tài)。所有報告都存檔并可以通過打印機(jī)實時打印。遠(yuǎn)程控制畫面如圖2所示。圖2遠(yuǎn)控生產(chǎn)操作界面圖3運(yùn)行效果①改造保留原有供電線路及小車運(yùn)行導(dǎo)軌，改造為自動化程度更高的移動卸料小車，節(jié)約投資，實施難度小。②采用編碼器和定位感應(yīng)裝置結(jié)合的定位方式，行走電機(jī)通過變頻器高低速切換的模式，能準(zhǔn)確將卸料小車停在目標(biāo)卸料口，實現(xiàn)精準(zhǔn)定位的功能。③通過中控遠(yuǎn)程控制和卸料小車本地控制結(jié)合的方式，提高了小車行走安全性和更換卸料口的工作效率。同時，增加了卸料小車和膠帶輸送機(jī)之間的聯(lián)鎖關(guān)系，避免因卸料小車故障而引起膠帶輸送機(jī)堵料情況發(fā)生，減少扒料。④增加除塵系統(tǒng)，卸料過程中粉塵隨料流進(jìn)入糧倉，通廊粉塵濃度降低明顯。⑤增加視頻監(jiān)控系統(tǒng)，中控人員可以全程監(jiān)控生產(chǎn)卸料及移動卸料小車的過程，大大降低了生產(chǎn)安全風(fēng)險。⑥遠(yuǎn)控上位機(jī)可記錄中控員的操作記錄、設(shè)備啟停、運(yùn)行以