裝配工藝運動路徑、點位及通信規(guī)劃一、運動路徑及點位規(guī)劃二、I/O信號規(guī)劃1/11一運動路徑及點位規(guī)劃工業(yè)機器人裝配車標(biāo)路徑規(guī)劃如下。1.路徑規(guī)劃①裝載工具工業(yè)機器人以工作原點Home的姿態(tài)隨滑臺運動到拾取工具單元位置附近，進行2號吸盤工具（吸車標(biāo)工具）的裝載。②取車標(biāo)工業(yè)機器人隨滑臺移動到壓裝單元位置附近，工業(yè)機器人調(diào)整姿態(tài)到HomeLeft姿態(tài)，吸取車標(biāo)架上的任意一個車標(biāo)（根據(jù)實際需要）。③車標(biāo)安裝工業(yè)機器人將車標(biāo)裝配到已處于壓裝單元上料位置的輪轂上（輪轂正面朝上）。④卸載工具工業(yè)機器人隨滑臺運動到工具單元，工業(yè)機器人調(diào)整姿態(tài)到Home姿態(tài)，將吸車標(biāo)工具放置到工具架上2/11運動路徑及點位規(guī)劃2.點位規(guī)劃工業(yè)機器人裝配程序中的空間軌跡點位、坐標(biāo)系及變量見表1~表2。名稱功能描述Home工業(yè)機器人工作原點安全姿態(tài)（其中一軸、二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，五軸為90度）HomeLeft工業(yè)機器人工作原點左側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸和五軸為90度）HomeRight工業(yè)機器人工作原點右側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸為-90度，五軸為90度）ToolPoint{7}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取放7個工具的點位數(shù)據(jù)Area0302W工業(yè)機器人安裝車標(biāo)點位LabelPoint{6}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取6個車標(biāo)的點位數(shù)據(jù)表1工業(yè)機器人裝配車標(biāo)軌跡點位一3/11運動路徑及點位規(guī)劃名稱功能描述工具坐標(biāo)系tool0默認(rèn)TCP（法蘭盤中心）變量NumPosition用于存儲伺服滑臺位置的中間變量QuickChangeMotion定義觸發(fā)數(shù)據(jù)，對應(yīng)使快換裝置主端口鋼珠縮回表2

工業(yè)機器人裝配車標(biāo)坐標(biāo)系、變量3.坐標(biāo)系及變量規(guī)劃一4/11二I/O信號規(guī)劃工業(yè)機器人裝配程序中輸入信號的規(guī)劃見表3~表4。信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigServoArrive15伺服滑臺運動到位的反饋信號，當(dāng)信號值為1時，表示伺服滑臺移動到指定距離位置；當(dāng)信號為0時，表示伺服滑臺尚未移動到指定距離位置。PLC3板載數(shù)字量輸出Q0.4FrTVaccumTest0吸盤真空檢測反饋，當(dāng)信號值為1時，表示吸盤工具吸取到物體；當(dāng)信號值為0時，表示吸盤工具未吸取到物體。壓力開關(guān)-表3

裝配程序工業(yè)機器人輸入I/O信號(1)接下頁5/11I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigStepArrive10壓裝單元滑臺運動到位反饋信號，信號值為1時，表示壓裝單元滑臺運動到位；滑臺運動到位的反饋信號；當(dāng)信號為0時，表示滑臺尚未移動到指定距離位置?？偪貑卧狿LC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.6FR2108輸出信號Q17.2FrPDigPressFinish11壓車標(biāo)完成反饋信號，信號值為1時表示壓車標(biāo)完成；當(dāng)信號為0時，表示壓車標(biāo)尚未完成?？偪貑卧狿LC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.6FR2108輸出信號Q17.3接上頁表4裝配程序工業(yè)機器人輸入I/O信號(2)二6/11I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToTDigQuickChange0控制工具快換裝置動作，當(dāng)信號值為1時，控制工具快換裝置主端口鋼珠縮回；當(dāng)信號值為0時，控制工具快換裝置主端口鋼珠彈出?？鞊Q裝置-ToPAnaVelocity32-47控制伺服滑臺運動速度信號，該信號值用于指定伺服滑臺的運動速度值。PLC3板載模擬量輸入信號IW64表5裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(1)二工業(yè)機器人裝配程序中輸出信號的規(guī)劃見表5~表8。接下頁7/11I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToTDigSucker1控制吸盤類工具動作，當(dāng)信號值為1時，控制吸盤打開使其處于吸取狀態(tài)；當(dāng)信號值為0時，控制吸盤關(guān)閉使其處于釋放狀態(tài)。吸盤類工具-ToPDigServoMode11伺服滑自動/手動模式切換信號，信號值為1時為自動模式，可通過給定工業(yè)機器人運動參數(shù)控制伺服滑臺移動；值為0時為手動模式，可實現(xiàn)手動點動控制伺服滑臺移動。PLC3SM1221數(shù)字量輸入模塊I9.3接上頁表6裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(2)二8/11I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigHubSlide121控制壓裝單元滑臺移動到上料工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到上下料工位。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.3FR1108數(shù)字量輸入模塊I18.5ToPDigHubSlide222控制壓裝單元滑臺移動到壓車標(biāo)工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到壓車標(biāo)工位。I18.6接上頁表7裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(3)二9/11I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigRequestPress24控制壓裝單元壓裝車標(biāo)信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元壓車標(biāo)。執(zhí)行單元PLC1遠(yuǎn)程I/O模塊No.4FR1108數(shù)字量輸入模塊I19.0ToPGroPosition0-7控制伺服滑臺移動距離信