機器人運動指令——課證融通課程機器人運動指令11/16主要內(nèi)容了解機器人運動指令的類型。掌握不同指令的特點。掌握不同指令的添加方法。2/16運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ）關節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）主要內(nèi)容3/16特點：①機器人以單軸運行的方式運動至目標點。②絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。④常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。。1.機器人運動指令（1）運動指令-MoveAbsJ4/161.機器人運動指令①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項：當再添加或修改機器人的運動指令之前，一定要確認所使用的工具坐標和工件坐標）。（1）運動指令-MoveAbsJ5/161.機器人運動指令③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。（1）運動指令-MoveAbsJ6/161.機器人運動指令⑤選擇“MoveAbsJ”指令。（1）運動指令-MoveAbsJ7/16參數(shù)定義*目標點位數(shù)據(jù)/NoEoffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機器人的動作越圓滑與流暢Tool1工具坐標數(shù)據(jù)wobJ1共件坐標數(shù)據(jù)1.機器人運動指令（1）運動指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：8/161.機器人運動指令（1）運動指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)。MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。9/16特點：①機器人以最快捷的方式運動至目標點。②機器人運動狀態(tài)不完全可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在空間大范圍移動。1.機器人運動指令（2）運動指令-MoveJ10/16（2）運動指令-MoveJ關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，關節(jié)運動示意如圖所示：1.機器人運動指令如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。11/16關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關節(jié)軸進入機械死點的問題。參數(shù)含義P10、P20目標點位數(shù)據(jù)V1000運動速度數(shù)據(jù)（2）運動指令-MoveJ【MoveJ】指令指令解析如下：1.機器人運動指令12/16特點：①機器人以線性方式運動至目標點。②當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。1.機器人運動指令（2）運動指令-MoveJ13/16（3）運動指令-MoveL線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運動示意如圖所示：1.機器人運動指令如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。14/16特點：①機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。②當前點.中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。⑤限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。1.機器人運動指令（4）運動指令-