第6章PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用6.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容和步驟6.1.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容主要包括以下幾點(diǎn)：選取信號輸入器件、輸出執(zhí)行器件、顯示器件等設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)主回路選取PLC進(jìn)行I/O分配，繪制PLC控制系統(tǒng)硬件原理圖程序設(shè)計(jì)及模擬調(diào)試設(shè)計(jì)控制柜編制技術(shù)文件6.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容和步驟6.1.2PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟為：對控制任務(wù)進(jìn)行分析，將復(fù)雜的控制任務(wù)劃分成幾個相對獨(dú)立的子任務(wù)分析各個子任務(wù)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作過程根據(jù)輸入輸出信號的數(shù)量、空間分布及要實(shí)現(xiàn)的功能選擇PLC根據(jù)PLC型號選擇信號輸入器件、輸出執(zhí)行器件和顯示器件等進(jìn)行輸入輸出(I/O)分配，繪出控制系統(tǒng)硬件原理圖，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)主回路模擬現(xiàn)場輸入信號，根據(jù)動作邏輯關(guān)系圖編制PLC程序，進(jìn)行模擬調(diào)試制作控制柜編制技術(shù)文件，控制系統(tǒng)現(xiàn)場試運(yùn)行進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.1機(jī)械手工作控制要求自動搬運(yùn)機(jī)械手用于將左工作臺上的工件搬到右工作臺上。機(jī)械手的全部動作由氣缸驅(qū)動，氣缸由電磁閥控制。對于上升/下降、左移/右移，其運(yùn)動由雙線圈兩位電磁閥控制，即上升電磁閥得電時機(jī)械手上升，下降電磁閥得電時機(jī)械手下降。對于夾緊/放松，其運(yùn)動由單線圈兩位電磁閥控制，線圈得電時機(jī)械手夾緊，斷電時機(jī)械手放松。6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.2機(jī)械手動作過程分析將機(jī)械手的原點(diǎn)（即原始狀態(tài)）定為左位、高位、放松狀態(tài)。在原始狀態(tài)下，檢測到左工作臺上有工件時，機(jī)械手下降到低位，夾緊工件，上升到高位，右移到右位。右工作臺上無工件時，機(jī)械手下降到低位，放松，然后上升到高位，左移回原位。6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.3控制系統(tǒng)功能為便于控制系統(tǒng)的調(diào)試和維護(hù)，本控制系統(tǒng)中加有手動功能和自動/手動指示功能。當(dāng)手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動位置時，按下相應(yīng)的手動操作按鈕，可實(shí)現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊、放松的手動控制。同時，“手動”狀態(tài)指示燈亮，動作時，相應(yīng)的動作指示燈亮，當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時，將手動/自功轉(zhuǎn)換開關(guān)打到自動位置時，“自動”狀態(tài)指示燈亮，進(jìn)入自動工作狀態(tài)，手動按鈕無效。增加手動功能和自動/手動指示功能后，增加了8個輸入信號和2個輸出信號。6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.4控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)該控制系統(tǒng)中共有13個輸入信號、7個輸出信號，邏輯關(guān)系較為簡單。因此，可選用1200系列PLC的CPU1214C模塊來實(shí)現(xiàn)該任務(wù)。該任務(wù)中的輸入輸出信號及I/O分配如下：輸入信號：高位I0.0低位I0.1左位I0.2右位I0.3工作臺有工件I0.4自動I0.5手動I0.6手動I0.7手動下降I1.0手動左移I1.1手動右移I1.2手動夾緊I1.3手動放松I1.4輸出信號：上升Q0.0 下降Q0.1 左移Q0.2 右移Q0.3夾緊Q0.4手動指示Q0.5自動指示Q0.66.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.4控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件原理圖6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.2PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用6.2.5控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)對圖6-5所示的平均值濾波流程中，由于在正常工況下現(xiàn)場數(shù)據(jù)是實(shí)時采集的，可以用固定時間間隔的方式執(zhí)行濾波程序，即每隔一段固定時間輸出一次濾波值，固定時間間隔的大小取決于對控制系統(tǒng)實(shí)時性的要求。故可考慮用功能塊FB實(shí)現(xiàn)濾波功能，在循環(huán)中斷組織塊OB30中調(diào)用FB。6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)打開博途軟件的項(xiàng)目視圖，生成一個名為“回路控制”的新項(xiàng)目。添加FB并命名為“平均值濾波”6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)在塊接口區(qū)中定義中值濾波相關(guān)變量6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)在塊接口區(qū)定義相關(guān)變量后即可在“平均值濾波”功能塊中編寫平均值濾波程序6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)6.3PLC在回路控制中的應(yīng)用算術(shù)平均值濾波的PLC程序設(shè)計(jì)6.3PLC在