11-4月-25讓機(jī)器人學(xué)會(huì)跳舞項(xiàng)目五CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08項(xiàng)目導(dǎo)入01現(xiàn)在AI技術(shù)發(fā)展非?？?，在日常生活中應(yīng)用越來越廣?；顒?dòng)的機(jī)器人也正逐漸走入大家的生活。人形機(jī)器人已經(jīng)有了比較廣泛的應(yīng)用，如圖所示是服務(wù)機(jī)器人Cruzr的應(yīng)用場(chǎng)景。CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08項(xiàng)目任務(wù)02通過學(xué)習(xí)并完成這個(gè)任務(wù)，將會(huì)對(duì)人形機(jī)器人內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)控制部分，及其機(jī)械構(gòu)造有一個(gè)全面的了解；同時(shí)學(xué)會(huì)搭建用來控制機(jī)器人舞蹈編程設(shè)定的軟件環(huán)境；并通過GUI模擬環(huán)境對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作編輯和優(yōu)化。CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08學(xué)習(xí)目標(biāo)03知識(shí)目標(biāo)技能目標(biāo)職業(yè)素養(yǎng)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)、技能目標(biāo)、職業(yè)素養(yǎng)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)掌握機(jī)器人舵機(jī)組成與原理；了解舵機(jī)種類；了解舵機(jī)自由度；了解機(jī)器人關(guān)節(jié)限位；掌握GUI模擬環(huán)境。技能目標(biāo)掌握GUI控制軟件CRUZRCore的安裝；掌握CRUZRCore的常規(guī)操作和界面；掌握通過CRUZRCore編制控制機(jī)器人舞蹈。職業(yè)素養(yǎng)目標(biāo)培養(yǎng)質(zhì)量意識(shí)；培養(yǎng)精益求精的探究精神；培養(yǎng)工匠精神。CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08知識(shí)鏈接04舵機(jī)簡介舵機(jī)種類認(rèn)識(shí)智能人形服務(wù)機(jī)器人自由度人形服務(wù)機(jī)器人限位器舵機(jī)，機(jī)器人的核心部件，顧名思義，就是控制方向的機(jī)械裝置，常用于控制航模的機(jī)翼翼面角度，車模的轉(zhuǎn)向，船模的舵向等。那為什么制作機(jī)器人要用舵機(jī)呢？其實(shí)嚴(yán)格來說，機(jī)器人應(yīng)該使用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而舵機(jī)和伺服電機(jī)的功能類似，體積小巧，價(jià)格也可以被接受，可以算作是民用級(jí)的伺服電機(jī)。舵機(jī)的結(jié)構(gòu)主要由電機(jī)、角度傳感器、控制電路、齒輪減速機(jī)構(gòu)，以及外殼組成。舵機(jī)簡介小力矩舵機(jī)內(nèi)部構(gòu)造舵機(jī)種類中力矩舵機(jī)內(nèi)部構(gòu)造舵機(jī)種類大力矩舵機(jī)內(nèi)部構(gòu)造舵機(jī)種類一個(gè)剛體在空間任意運(yùn)動(dòng)時(shí)，可分解為質(zhì)心O’的平動(dòng)和繞通過質(zhì)心某直線的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，它既有平動(dòng)自由度還有轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。確定剛體質(zhì)心O’的位置，需三個(gè)獨(dú)立坐標(biāo)（x，y，z）—自由剛體有三個(gè)平動(dòng)自由度t=3；人形機(jī)器人也是需要完成6個(gè)自由度的控制，來模擬人類的行為。如圖所示，智能人形機(jī)器人外形方面高度擬人，模塊化可拆裝，具有17個(gè)自由度，采取開放式硬件平臺(tái)架構(gòu)（RaspberryPi+STM32），搭載了內(nèi)置800萬像素?cái)z像頭、陀螺儀及多種通信模塊，同時(shí)配套多種開源傳感器包。認(rèn)識(shí)智能人形服務(wù)機(jī)器人自由度軟限位是軟件中設(shè)定的各軸運(yùn)動(dòng)范圍限值。關(guān)節(jié)機(jī)器人之所以能在空間里準(zhǔn)確到達(dá)一個(gè)位置，依靠的是各個(gè)軸分別從零點(diǎn)開始開始旋轉(zhuǎn)特定的角度，從而合成出最終的位置。限位開關(guān)（硬限位）是電氣硬件上對(duì)各軸的位置限制，通常是類似行程開關(guān)。機(jī)械限位是機(jī)械上的位置限制，通常使用橡膠塊等防止硬沖擊。人形服務(wù)機(jī)器人限位器CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08項(xiàng)目準(zhǔn)備051Cruzr機(jī)器人一臺(tái)2PC機(jī)（建議筆記本）Window7以上版本；34條五類以上網(wǎng)線。CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08任務(wù)實(shí)施06CruzrWindows的下載與安裝CruzrCore安裝CruzrCore界面和操作CruzrCore界面和操作·同步機(jī)器人配置文件讓機(jī)器人跳舞/cn/downloads下載CruzrCoreCruzrWindows的下載與安裝CruzrWindows的下載與安裝雙擊獲取的1.3以上版本啟動(dòng)安裝啟動(dòng)下一步，順序執(zhí)行安裝步驟CruzrWindows安裝選擇安裝位置等待安裝完畢CruzrCore界面和操作第一次運(yùn)行需要驗(yàn)證企業(yè)號(hào)等待驗(yàn)證完畢嘗試新建關(guān)鍵幀CruzrCore界面和操作控制舵機(jī)CruzrCore界面和操作配置底盤CruzrCore界面和操作保存編輯結(jié)果，動(dòng)作編輯完成后點(diǎn)擊保存；彈出保存框，可選擇保存舞蹈或動(dòng)作舞蹈必填：舞蹈名稱，舞蹈音樂，舞蹈圖片TTS播報(bào)和表情選填CruzrCore界面和操作保存后，可在動(dòng)作文件管理中查看保存的舞蹈或動(dòng)作文件；可對(duì)保存的文件進(jìn)行同步到機(jī)器人和刪除的操作。CruzrCore界面和操作同步會(huì)彈出已綁定的機(jī)器人選項(xiàng)（機(jī)器人需要升級(jí)到P13及以上的版本），選擇進(jìn)行機(jī)器人后點(diǎn)擊“開始同步”進(jìn)行同步。同步到機(jī)器人后可在機(jī)器人端的舞蹈應(yīng)用中查看舞蹈CruzrCore界面和操作·同步機(jī)器人配置文件下載音樂MP3ABCut剪切工具打開后歌曲會(huì)自動(dòng)播放，通過選擇上面的【前跳】和【后跳】，調(diào)整需要剪切的位置，按【設(shè)A點(diǎn)】，然后再調(diào)整到希望歌曲結(jié)束的位置按【設(shè)B點(diǎn)】保存后重新試聽，核對(duì)是否成功剪切讓機(jī)器人跳舞下載BPM分析器BpmAnalyzer，并安裝選擇電腦中存放音樂文件的文件夾路徑，不能直接選擇文件計(jì)算舞蹈每幀動(dòng)作所需時(shí)長讓機(jī)器人跳舞獲取動(dòng)作編輯軟件Cruzr安裝包，并安裝選擇電腦中存放音樂文件的文件夾路徑，不能直接選擇文件計(jì)算舞蹈每幀動(dòng)作所需時(shí)長讓機(jī)器人跳舞擰開Cruzr1屏幕，拔下安卓的網(wǎng)線，把網(wǎng)線（連接在一起的3.0034）另一端接在PC的網(wǎng)口上ROS開機(jī)驗(yàn)證OK后，要把急停開關(guān)拔起讓機(jī)器人跳舞正確對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行解鎖復(fù)位選擇動(dòng)作類型通過動(dòng)作錄制的方式編輯舞蹈動(dòng)作同步音樂和動(dòng)作，保存讓機(jī)器人跳舞正確對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行解鎖復(fù)位選擇動(dòng)作類型通過動(dòng)作錄制的方式編輯舞蹈動(dòng)作同步音樂和動(dòng)作，保存讓機(jī)器人跳舞按圖上標(biāo)記注釋，對(duì)舞蹈腳本進(jìn)行編輯舞蹈合成及其測(cè)試驗(yàn)證動(dòng)作讓機(jī)器人跳舞CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08任務(wù)評(píng)價(jià)07自我評(píng)價(jià)小組評(píng)價(jià)CONTENT目錄項(xiàng)目任務(wù)02項(xiàng)目導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標(biāo)03任務(wù)評(píng)價(jià)07任務(wù)實(shí)施06項(xiàng)目準(zhǔn)備05知識(shí)鏈接04項(xiàng)目小結(jié)09任務(wù)拓展08任務(wù)拓展081能否本任務(wù)所學(xué)知識(shí)在機(jī)器人舞動(dòng)時(shí)，獨(dú)立控制手臂運(yùn)動(dòng)？2查閱資料，嘗試2-3種方法，并