GB/T15114.1—200×PAGE1GB/T15114.1—200×PAGE發(fā)布中國有色金屬工業(yè)協(xié)會(huì)中國有色金屬學(xué)會(huì)200×-××-××實(shí)施200×-××-××發(fā)布有色金屬露天礦山電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范Specificationforconstructionofelectricwheeldumptruck發(fā)布中國有色金屬工業(yè)協(xié)會(huì)中國有色金屬學(xué)會(huì)200×-××-××實(shí)施200×-××-××發(fā)布有色金屬露天礦山電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范Specificationforconstructionofelectricwheeldumptruckunmanneddrivingsysteminnon-ferrousmetalopen-pitmines（預(yù)審稿）T/CNIAXXXX—202X代替GB/T17608-1998團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)ICS73.040D24CCS/T××××—2024PAGE6GB/T3715—200×目次TOC\o"1-2"\u前言 III1范圍 42規(guī)范性引用文件 43術(shù)語和定義 54構(gòu)成要求 84.1系統(tǒng)構(gòu)成 84.2感知單元 84.3定位單元 94.4決策規(guī)劃單元 94.5控制單元 94.6通信單元 95一般要求 95.1操作模式 95.2警示設(shè)備 105.3車輛狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能 105.4冗余制動(dòng)設(shè)備 105.5安全冗余設(shè)計(jì) 105.6火災(zāi)處理 105.7電子電氣系統(tǒng) 105.8手持遙控設(shè)備中止或啟動(dòng) 115.9停車命令 115.10安全通信 116功能要求 116.1安全行駛 116.2協(xié)同裝載 116.3無人卸載 127性能要求 127.1一般性能要求 127.2通信單元性能 127.3感知單元性能 127.4定位單元性能 127.5控制單元性能 128環(huán)境適應(yīng)性 138.1電氣性能 138.2電磁兼容性能 148.3機(jī)械性能 158.4防塵防水 168.5環(huán)境耐候性 16前言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由xxxxx提出。本文件由xxxxx歸口。本文件起草單位：xxxxx。本文件主要起草人：xxxxx。有色金屬露天礦山電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)總體要求范圍本文件規(guī)定了應(yīng)用于有色金屬露天礦山的電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)術(shù)語、定義和總體要求（包括一般要求、構(gòu)成要求、功能要求、性能要求、環(huán)境適應(yīng)性）。本文件適用于有色金屬露天礦山環(huán)境的基于非公路機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)以及非純機(jī)械方式（如軌道、導(dǎo)向裝置等）導(dǎo)引的工業(yè)車輛。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。ISO20474-1土方機(jī)械安全性第1部分：一般要求GB/T30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語JB/T13696-2019無人駕駛工業(yè)車輛GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.5-2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.7-2018環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ec：粗率操作造成的沖擊（主要用于設(shè)備型樣品） GB/T2423.10-2019環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)(正弦)GB/T2423.21-2008（IEC60068-2-13:1983）電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)M：低氣壓GB/T28046.1-2011（ISO16750-1：2006，MOD）道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定GB/T28046.2-2019（ISO16750-2：2012，MOD）道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷GB/T28046.3-2011（ISO16750-3：2007，MOD）道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷GB/T28046.4-2011(ISO16750-4：2006，MOD）道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第4部分：氣候負(fù)荷GB/T21437.2-2021（ISO7637-2：2011，MOD）道路車輛電氣/電子部件對(duì)傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾試驗(yàn)方法第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)發(fā)射和抗擾性GB/T21437.3-2021（ISO7637-3：2016，MOD）道路車輛電氣/電子部件對(duì)傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾試驗(yàn)方法第3部分:對(duì)耦合到非電源線電瞬態(tài)的抗擾性GB/T33014.4-2016（ISO11452-4：2011）道路車輛電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗(yàn)方法第4部分:大電流注入(BCI)法GB/T17626.4-2018（IEC61000-4-4：2012，IDT）電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5-2019（IEC61000-4-5：2014，IDT）電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)GB/T30038-2013（ISO20653：2006）道路車輛電氣電子設(shè)備防護(hù)等級(jí)(IP代碼)術(shù)語和定義JB/T13696-2019和GB/T30030-2013界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車automaticminingelectricwheeldumptrucks礦山開采過程中，運(yùn)用智能系統(tǒng)，以無人方式持續(xù)執(zhí)行礦巖運(yùn)輸和裝卸載作業(yè)的電動(dòng)輪汽車。3.2電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)automaticdrivingsystemofelectricwheeldumptrucks一種集成感知、定位、決策規(guī)劃、控制和通信等功能于一體的，主要應(yīng)用于露天礦區(qū)礦用電動(dòng)輪汽車的基于數(shù)字高精地圖可自主控制車輛完成協(xié)同裝載、無人卸載和自動(dòng)路徑行駛等無人運(yùn)輸任務(wù)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。3.3感知單元perceptionunit電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)中的一部分，通過攝像頭和/或雷達(dá)采集獲取車輛周圍環(huán)境信息（障礙物、道路），為電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)決策控制單元提供行駛和障礙物/擋墻規(guī)避依據(jù)的感知運(yùn)算控制單元。3.4決策規(guī)劃單元decisionplanningunit電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)中的一部分，向上承接外部調(diào)度及管控系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)和狀態(tài)流轉(zhuǎn)，向下接收感知單元上傳的周圍環(huán)境信息，綜合決策，得出無人駕駛狀態(tài)、作業(yè)任務(wù)維護(hù)和道路行駛規(guī)劃策略。3.5定位單元positioningunit電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)中的一部分，通過定位天線，接收全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)數(shù)據(jù)，并通過網(wǎng)絡(luò)通信獲取RTK數(shù)據(jù)，獲得礦用電動(dòng)輪汽車高精度定位信息，其中包括經(jīng)緯度坐標(biāo)、高程和航向角信息等。3.6控制單元controlunit電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)中的一部分，根據(jù)感知單元、決策規(guī)劃單元和定位單元導(dǎo)入的信息，控制車輛按照既定的路徑行駛和?？?，保證車輛行駛達(dá)到要求的橫向和縱向精準(zhǔn)控制，同時(shí)完成貨斗的自動(dòng)舉升和下降控制。3.7通信單元communicationunit電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)中的一部分，可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)之間及與外部系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸通信。3.8車輛線控單元vehiclewirecontrolunit屬于車輛底層控制單元，負(fù)責(zé)承接控制單元對(duì)車輛的控制指令，并通過液壓、氣壓、電力等介質(zhì)對(duì)車輛的具體執(zhí)行單元（包括但不限于轉(zhuǎn)向單元、制動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)單元、舉升單元、燈光指示單元、鳴笛單元等）進(jìn)行控制，同時(shí)收集車輛自身的狀態(tài)參數(shù)和故障告警并上報(bào)。3.9礦用電動(dòng)輪汽車無人駕駛控制器automaticdrivingcontrollerofminingelectricwheeldumptrucks礦用電動(dòng)輪汽車無人駕駛控制器屬于電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)，承載了感知、定位、決策規(guī)劃、控制和通信單元的核心軟硬件功能。礦用電動(dòng)輪汽車無人駕駛控制器需具備一定的產(chǎn)品規(guī)格要求和外部標(biāo)準(zhǔn)接口，是電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的核心，其不包括車輛線控單元、雷達(dá)和攝像頭、安全冗余制動(dòng)機(jī)械腿、傳感器等外接設(shè)備。3.10數(shù)字高精地圖digitalhigh-precisionmap基于電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)作業(yè)區(qū)域與可通行區(qū)域，建立的具有確定的坐標(biāo)和屬性的地面要素的離散數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)可識(shí)別的可存儲(chǔ)介質(zhì)上概括的、有序的集合。3.11路徑規(guī)劃pathplanning電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)基于所獲取的地圖信息，根據(jù)運(yùn)輸作業(yè)任務(wù)和道路行駛規(guī)則，規(guī)劃作業(yè)全過程的路徑，用于車輛循跡行駛以完成運(yùn)輸作業(yè)。當(dāng)遇到障礙物或者其他異常場(chǎng)景時(shí)，電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)根據(jù)周圍環(huán)境進(jìn)行局部的路徑規(guī)劃，順利通過后，依據(jù)全過程的路徑繼續(xù)行駛。3.12作業(yè)任務(wù)workingtask電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)接收到的作業(yè)任務(wù)，包括但不限于發(fā)車、裝載、運(yùn)輸、卸載、加油/充電、收車等，通常包含作業(yè)起點(diǎn)、作業(yè)終點(diǎn)、參考路徑、貨物信息、停車位置等。3.13障礙物obstacle對(duì)車輛正常運(yùn)行過程可能造成潛在危害影響的目標(biāo)物，包括但不限于道路行駛路徑上的車輛、行人、擋墻、石塊等。3.14車輛狀態(tài)監(jiān)測(cè)vehicleconditionmonitoring對(duì)車輛的控制數(shù)據(jù)和車身主要部件運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。3.15無人駕駛模式automaticdrivingmode由電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)自主控制車輛運(yùn)行的操作模式。3.16人工駕駛模式manualdrivingmode由安全員在車上直接人工操控車輛運(yùn)行的操作模式。3.17遙控駕駛模式remotedrivingmode由遠(yuǎn)程接管員通過遙控系統(tǒng)遠(yuǎn)程操控車輛運(yùn)行的操作模式。3.18無人駕駛作業(yè)區(qū)AutonomousOperatingZone在露天礦山范圍內(nèi)劃定的允許車輛進(jìn)行無人駕駛作業(yè)的區(qū)域。3.19協(xié)同裝載Cooperativeloading無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車到達(dá)采裝區(qū)后，控制車輛與采裝設(shè)備緊密配合，協(xié)同實(shí)現(xiàn)礦巖裝載作業(yè)。3.20無人卸載Unmannedunloading無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車到達(dá)卸載區(qū)后，根據(jù)卸載區(qū)類型控制車輛執(zhí)行無人值守的情況下的卸載作業(yè)。3.21自動(dòng)路徑行駛Automaticpathdriving無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車在無人駕駛作業(yè)區(qū)，根據(jù)作業(yè)任務(wù)，在確保安全的情況下自動(dòng)按照路徑規(guī)劃生成的路徑進(jìn)行礦區(qū)道路行駛。構(gòu)成要求4.1系統(tǒng)構(gòu)成電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)包括主控制系統(tǒng)與安全冗余系統(tǒng)，系統(tǒng)下設(shè)感知單元、定位單元、決策規(guī)劃單元、控制單元、通信單元及地圖服務(wù)。注：電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)，可在外部相關(guān)聯(lián)的——協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)和調(diào)度及管控系統(tǒng)的配合下，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的功能要求。4.2感知單元感知單元應(yīng)具備多種環(huán)境感知元件如：激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、視覺傳感器等，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候車身周圍360°范圍內(nèi)的環(huán)境參照物識(shí)別及檢出，另多重感知應(yīng)具備有一定的冗余性。車輛需根據(jù)感知獲得的周圍交通參與物與障礙物的數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜/動(dòng)態(tài)參與物碰撞預(yù)測(cè)，對(duì)于有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的參與物提前降速并安全停車4.2.1感知單元應(yīng)對(duì)不少于5類障礙物（擋墻、工程車、通用車輛、行人、交通標(biāo)識(shí)）進(jìn)行識(shí)別。4.2.2感知單元需要滿足揚(yáng)塵粉塵、中度雨雪霧、翻漿濕滑路況等惡劣工況的使用需求。4.2.3感知單元應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)全部傳感器的工作狀態(tài)并進(jìn)行異常處理，感知單元工作異常應(yīng)當(dāng)及時(shí)上報(bào)異常狀態(tài)。4.3定位單元定位單元能夠接收并處理GNSS導(dǎo)航信號(hào)、IMU和輪速的組合導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，獲取車輛的絕對(duì)定位數(shù)據(jù)，同時(shí)接收并處理RTK差分修正信號(hào)，實(shí)現(xiàn)車身的厘米級(jí)差分定位，包括日期和時(shí)間、經(jīng)緯度、高程、航向角、加速度、車速、導(dǎo)航狀態(tài)等信息。定位單元應(yīng)具有檢測(cè)系統(tǒng)工作狀態(tài)的功能，如測(cè)量誤差概率、精度、分辨率等。當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)不滿足定位精度和精度要求時(shí)，應(yīng)及時(shí)上報(bào)異常狀態(tài)。定位單元應(yīng)具備冗余定位，當(dāng)主用的定位系統(tǒng)異常/故障時(shí)能夠自動(dòng)切換到備用定位系統(tǒng)。主備定位系統(tǒng)間可以無縫切換，保證自動(dòng)駕駛作業(yè)不間斷運(yùn)行。4.4決策規(guī)劃單元4.4.1電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)決策規(guī)劃單元，能夠接收調(diào)度及管控系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)和規(guī)劃路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收發(fā)車、自動(dòng)路徑行駛、協(xié)同裝載、無人卸載等功能。4.4.2決策規(guī)劃單元應(yīng)具有檢測(cè)自身工作狀態(tài)和分級(jí)故障診斷的功能，當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)異常、作業(yè)任務(wù)異常、系統(tǒng)故障發(fā)生時(shí)，應(yīng)及時(shí)上報(bào)異?；蚋婢⒑侠頉Q策當(dāng)前車輛行為，保證車輛安全。4.4.3決策規(guī)劃單元應(yīng)具備自動(dòng)避障功能：接收到感知實(shí)時(shí)傳遞的障礙物信息，根據(jù)障礙物類型，采取遇障停車或者避障繞行等處理措施。4.5控制單元在車輛道路行駛和作業(yè)區(qū)?？窟^程中，控制單元均會(huì)通過自身定位與路徑點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)，獲得車輛行駛的橫縱向偏差。同時(shí)根據(jù)當(dāng)前橫縱向偏差動(dòng)態(tài)調(diào)整車輛速度與轉(zhuǎn)向角度，保證車輛行駛過程中能夠按照期望的速度、姿態(tài)和軌跡行駛。4.5.1無人駕駛系統(tǒng)控制單元需要滿足一定的橫向和縱向控制精度。4.5.2當(dāng)控制單元檢測(cè)到轉(zhuǎn)向、制動(dòng)系統(tǒng)具有安全隱患（如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)儲(chǔ)能損失）時(shí)，無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)保持安全狀態(tài)。4.5.3控制單元自動(dòng)完成貨斗舉升和下降的控制。4.5.4控制單元對(duì)于控制效果進(jìn)行故障診斷，如果發(fā)現(xiàn)與控制目標(biāo)差異過大及時(shí)進(jìn)行告警提示，采取相應(yīng)的安全處置措施。4.5.5支持無人駕駛平臺(tái)、遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)、便攜性應(yīng)急手柄觸發(fā)的停車指令4.6通信單元4.6.1通信單元負(fù)責(zé)將電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的基本狀態(tài)、礦用電動(dòng)輪汽車狀態(tài)、感知信息等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳回至調(diào)度及管控系統(tǒng)；同時(shí)將調(diào)度及管控系統(tǒng)確定的作業(yè)任務(wù)、參考路徑、車輛控制命令等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)。4.6.2通信單元支持C-V2X以及5G/4G通信功能。4.6.3通信單元應(yīng)具備故障應(yīng)急機(jī)制（如冗余通訊），保證在某個(gè)通訊單元故障時(shí)，電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵數(shù)據(jù)仍然與外部系統(tǒng)如調(diào)度及管控系統(tǒng)保持正常通訊，使系統(tǒng)維持正常運(yùn)行或者降級(jí)行駛。4.7地圖服務(wù)提供車輛道路行駛與作業(yè)所需的靜態(tài)環(huán)境參考信息4.8安全冗余系統(tǒng)電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備獨(dú)立的安全降級(jí)冗余系統(tǒng)，其具備獨(dú)立的感知單元、定位單元、決策規(guī)劃單元、控制單元及通信單元感，通過冗余控制器實(shí)現(xiàn)車輛交互狀態(tài)和控制命令。實(shí)現(xiàn)當(dāng)檢測(cè)到主控制系統(tǒng)異常失效或影響到安全時(shí)，安全降級(jí)冗余系統(tǒng)接管車輛控制權(quán)，完成對(duì)車輛的安全停車。一般要求5.1操作模式電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的操作模式宜包括無人駕駛模式、人工駕駛模式和遙控駕駛模式三種，無人駕駛模式應(yīng)易于切換至人工駕駛模式和遙控駕駛模式，但當(dāng)車輛處于人工駕駛模式和遙控駕駛模式時(shí)，不應(yīng)在無人狀況下被切換至無人駕駛模式。5.2警示設(shè)備電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)需配備警示設(shè)備，車輛駕駛模式、啟動(dòng)、異常停車或者系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)提供相應(yīng)的警示燈和語音提示。5.3車輛狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)需具備完善的異常監(jiān)測(cè)、故障診斷能力，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和預(yù)判車輛故障。能夠?qū)崿F(xiàn)無人礦卡開機(jī)自檢、安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能。5.3.1系統(tǒng)自檢在上電時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行初始化自檢，并檢查各設(shè)備和組件是否工作正常。當(dāng)自檢失敗時(shí)進(jìn)入故障狀態(tài)，提醒操作人員。自檢成功后進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)。5.3.2安全狀態(tài)檢測(cè)及上報(bào)系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)負(fù)責(zé)監(jiān)控自動(dòng)駕駛運(yùn)行狀態(tài)，周期性將車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)和系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)上傳至云控平臺(tái)，在系統(tǒng)狀態(tài)存在安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行預(yù)警和故障診斷。系統(tǒng)根據(jù)狀態(tài)檢測(cè)，能夠通過無線傳輸網(wǎng)絡(luò)將故障信息實(shí)時(shí)傳回?zé)o人駕駛平臺(tái)，故障信息包括發(fā)生車次、發(fā)生時(shí)間、故障代碼、故障名稱、故障類別、故障等級(jí)等。平臺(tái)可以將故障信息以頁面彈窗、聲音提示的方式在調(diào)度頁面上進(jìn)行通知。5.3.3故障診斷、上報(bào)及處置系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)通信中斷、設(shè)備故障、車輛故障、車輛異常行為等異常運(yùn)行情況，并根據(jù)故障信息和故障的嚴(yán)重性程度劃分安全等級(jí)和分類分級(jí)處理機(jī)制。系統(tǒng)通過無線傳輸網(wǎng)絡(luò)將故障信息實(shí)時(shí)傳回?zé)o人駕駛平臺(tái)，故障信息包括發(fā)生車次、發(fā)生時(shí)間、故障代碼、故障名稱、故障類別、故障等級(jí)等。平臺(tái)可以將故障信息以頁面彈窗、聲音提示的方式在調(diào)度頁面上進(jìn)行通知。系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)根據(jù)安全等級(jí)發(fā)出告警、對(duì)無人礦卡實(shí)施降速、停車等，保證無人駕駛礦卡安全運(yùn)行。5.4冗余制動(dòng)設(shè)備5.4.1電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)宜配備冗余制動(dòng)設(shè)備（如安全冗余制動(dòng)機(jī)械腿）控制功能，并具備在出現(xiàn)系統(tǒng)檢測(cè)到的線控制動(dòng)力不足、控制單元失效、電控系統(tǒng)掉電等意外危險(xiǎn)情況下可通過非線控方式的冗余制動(dòng)執(zhí)行緊急停車的功能。5.4.2冗余制動(dòng)設(shè)備應(yīng)當(dāng)獨(dú)立外部供電且具備無外部供電情況下不低于1小時(shí)的續(xù)航能力。5.5安全冗余設(shè)計(jì)電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的電源系統(tǒng)、通信單元、感知單元、定位單元、控制單元等涉及到行車安全控制的系統(tǒng)均應(yīng)有安全冗余設(shè)計(jì)。5.6火災(zāi)處理電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備火災(zāi)識(shí)別和火災(zāi)處理功能（火災(zāi)處理的方式(自動(dòng)或遠(yuǎn)程)由風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估決定）。5.7電子電氣系統(tǒng)5.7.1電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的電氣和電子系統(tǒng)應(yīng)符合ISO20474-1中電氣和電子系統(tǒng)通用要求。5.7.2電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的電氣和電子系統(tǒng)應(yīng)具備應(yīng)對(duì)電氣系統(tǒng)故障的能力，包括影響車輛運(yùn)行的所有控制器（ECM、ECU）在失去電氣（供電）電源后仍應(yīng)能維持機(jī)器各系統(tǒng)供電，以達(dá)到停機(jī)狀態(tài)，并維持安全狀態(tài)。5.7.3在無人駕駛模式下運(yùn)行時(shí)，應(yīng)具有足夠的電源，如具備足夠的備用電池容量，以便在機(jī)器發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉或交流發(fā)電機(jī)不發(fā)電的情況下，維持機(jī)器所有電子設(shè)備的安全狀態(tài)，并在所有預(yù)期環(huán)境條件下完成車輛的安全停止。5.8手持遙控設(shè)備中止或啟動(dòng)電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備通過手持遙控設(shè)備使其“中止”或“啟動(dòng)”的功能，必要時(shí)一臺(tái)礦用電動(dòng)輪汽車可以允許多個(gè)手持遙控設(shè)備使其“中止”或“啟動(dòng)”。注：“中止”是指如果車輛本身處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則施加制動(dòng)使其停車后保持靜止，直到再被“啟動(dòng)”；如果車輛本身處于靜止（如任務(wù)等待）狀態(tài)，則保持靜止，直到再被“啟動(dòng)”。5.9停車命令電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)能接收外部的全域停車和區(qū)域停車命令，并正確響應(yīng)停車命令。5.10安全通信電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)具有檢測(cè)通信威脅、確保信息安全的手段，應(yīng)采取措施避免未經(jīng)授權(quán)的控制源通過欺騙或破壞手段實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車的控制，具體方法包括身份驗(yàn)證、使用防火墻、數(shù)字證書、數(shù)據(jù)加密等。功能要求6.1安全行駛電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)能在礦區(qū)道路及作業(yè)區(qū)內(nèi)，保持礦用電動(dòng)輪汽車的安全速度和有效航向，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)路徑行駛。6.2協(xié)同裝載6.2.1排隊(duì)等待。當(dāng)有多輛無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車駛?cè)氩裳b作業(yè)區(qū)等待裝載時(shí)，將需形成一個(gè)等待裝載隊(duì)列。根據(jù)采裝區(qū)的實(shí)際作業(yè)情況安排隊(duì)列中的無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車依次與采裝設(shè)備進(jìn)行協(xié)同裝載，按照先進(jìn)先出的原則進(jìn)行。6.2.2裝載準(zhǔn)備。采裝設(shè)備狀態(tài)就緒后，操作員通過協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)發(fā)送“進(jìn)車信號(hào)”。若此時(shí)等待裝載隊(duì)列中已有裝載中的礦用電動(dòng)輪汽車，將控制車輛行駛至預(yù)?？课煌＼嚧b，待前車滿載駛離后，本車進(jìn)行裝載。6.2.3裝載確認(rèn)。無人駕駛系統(tǒng)控制礦用電動(dòng)輪汽車運(yùn)行至裝載點(diǎn)并停穩(wěn)后，發(fā)送“裝車信號(hào)”，采裝設(shè)備操作員通過協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)看到該信號(hào)后，便可開始裝載作業(yè)。6.2.4裝載執(zhí)行。待無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車?？康轿缓?，采裝設(shè)備執(zhí)行裝載作業(yè)，向礦用電動(dòng)輪汽車裝載礦石/土巖。6.2.5裝載結(jié)束。采裝設(shè)備操作員完成裝載過程后，通過協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)發(fā)送“出車信號(hào)”。調(diào)度及管控系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)計(jì)劃自動(dòng)為電動(dòng)輪汽車分配卸載任務(wù)，規(guī)劃出參考運(yùn)行路徑并發(fā)送至無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車，礦用電動(dòng)輪汽車根據(jù)參考運(yùn)行路徑駛離采裝區(qū)，駛向目標(biāo)卸載點(diǎn)。6.3無人卸載6.3.1常見的卸載區(qū)類型包括破碎站、排土場(chǎng)、礦石堆場(chǎng)等。6.3.2當(dāng)有多輛無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車等待卸載時(shí)，將形成一個(gè)等待卸載隊(duì)列。調(diào)度及管控系統(tǒng)根據(jù)卸載區(qū)的作業(yè)情況安排隊(duì)列中的電動(dòng)輪汽車依次進(jìn)入卸載工作區(qū)進(jìn)行卸載，按照先進(jìn)先出的原則進(jìn)行。6.3.3以破碎站為例，破碎站的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)根據(jù)破碎站運(yùn)行情況判斷是否允許無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車進(jìn)行卸載作業(yè)，若破碎站料倉已滿或狀態(tài)異常，則不允許無人駕駛礦用電動(dòng)輪汽車進(jìn)入破碎站工作區(qū)內(nèi)卸載，并向調(diào)度中心報(bào)告異常信息。若破碎站正常工作且其工作區(qū)內(nèi)無車，其協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)將通知礦用電動(dòng)輪汽車無人駕駛狀態(tài)正常，允許車輛運(yùn)行至破碎站卸料口卸載。6.3.4調(diào)度及管控系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)計(jì)劃為完成卸載作業(yè)的電動(dòng)輪汽車重新分配任務(wù)，規(guī)劃出參考運(yùn)行路徑并發(fā)送至電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)，后者將控制電動(dòng)輪汽車駛離卸載區(qū)，去向規(guī)劃目的地。性能要求7.1一般性能要求電動(dòng)輪汽車無人駕駛系統(tǒng)的上電啟動(dòng)時(shí)間不超過5分鐘。7.2通信單元性能通信實(shí)時(shí)性要求關(guān)鍵數(shù)據(jù)通訊延時(shí)不大于200毫秒。7.3感知單元性能一般氣象條件下，感知單元針對(duì)機(jī)動(dòng)車輛的檢測(cè)范圍不小于100米，針對(duì)行人檢測(cè)范圍不小于60米，感知單元針對(duì)機(jī)動(dòng)車輛和行人的檢測(cè)準(zhǔn)確率不應(yīng)低于99.9%，感知盲區(qū)小于0.5米。7.4定位單元性能定位單元應(yīng)能夠滿足定位誤差不大于0.1米，航向誤差不大于0.5度。7.5控制單元性能直道橫向控制偏差小于等于0.5米，大曲率半徑彎道的橫向控制偏差小于等于1米，縱向速度控制偏差不大于3公里每小時(shí)。環(huán)境適應(yīng)性8.1電氣性能8.1.1直流供電電壓按照GB/T28046.2:4.2要求進(jìn)行試驗(yàn)，礦用電動(dòng)輪汽車無人駕駛控制器的直流供電電壓范圍應(yīng)符合表1的要求，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，當(dāng)電壓在USmin~USmax范圍內(nèi)，功能狀態(tài)應(yīng)符合GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。表1直流供電電壓范圍標(biāo)稱電壓UN（V）直流供電電壓（V）USminUSmax2416328.1.2過電壓按照GB/T28046.2:4.3UN=24V系統(tǒng)要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.1.3疊加交流電壓按照GB/T28046.2:4.4嚴(yán)酷度3要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.1.4供電電壓緩降和緩升按照GB/T28046.2:4.5要求進(jìn)行試驗(yàn)，在表1規(guī)定的供電電壓范圍內(nèi)，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求；在供電電壓范圍外，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.1.5供電電壓瞬態(tài)變化8.1.5.1電壓瞬時(shí)下降按照GB/T28046.2:4.6.1UN=24V系統(tǒng)要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中當(dāng)電壓在USmin時(shí)和在試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.1.5.2啟動(dòng)特性按照GB/T28046.2:4.6.3UN=24V系統(tǒng)，在表1規(guī)定的供電電壓范圍內(nèi)，按照嚴(yán)酷度等級(jí)Ⅲ的要求進(jìn)行試驗(yàn)，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.1.5.3拋負(fù)載按照GB/T28046.2:4.6.4UN=24V系統(tǒng)要求進(jìn)行試驗(yàn)，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.1.6反向電壓按照GB/T28046.2:4.7UN=24V系統(tǒng)要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.1.7參考接地和供電偏移按照GB/T28046.2:4.8UN=28V要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.1.8開路試驗(yàn)按照GB/T28046.2:4.9要求進(jìn)行單線斷開、多線斷開試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.1.9短路保護(hù)按照GB/T28046.2:4.10要求對(duì)電源輸入和負(fù)載電路進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的C級(jí)要求。8.2電磁兼容性能8.2.1沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)按照GB/T21437.224V系統(tǒng)，UA=27V要求，分別測(cè)試試驗(yàn)脈沖P1、P2a、P2b、P3a、P3b，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到表2的要求。表2直流供電電壓范圍試驗(yàn)脈沖試驗(yàn)等級(jí)功能狀態(tài)等級(jí)P1ⅢCP2aⅣAP2bⅣCP3aⅣCP3bⅣA8.2.2除電源線外的導(dǎo)線通過容性耦合的電瞬態(tài)抗擾按照GB/T21437.3容性耦合鉗（CCC）方法，24V系統(tǒng)，試驗(yàn)電壓27V，試驗(yàn)等級(jí)Ⅲ，進(jìn)行快速電瞬態(tài)試驗(yàn)脈沖a和b試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.2.3電氣/電子部件對(duì)窄帶輻射電磁能的抗擾性按照GB/T33014.4大電流注入（BCI）法，分別使用替代法和閉環(huán)法，按照試驗(yàn)嚴(yán)酷等級(jí)L3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.2.4電快速瞬變脈沖群抗擾度按照GB/T17626.4要求，分別對(duì)電源線和信號(hào)線進(jìn)行試驗(yàn)，電源線試驗(yàn)等級(jí)3，信號(hào)線試驗(yàn)等級(jí)4，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.2.5浪涌（沖擊）抗擾度按照GB/T17626.5試驗(yàn)等級(jí)3要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.2.6靜電放電產(chǎn)生的電騷擾抗擾按照GB/T17626.5試驗(yàn)等級(jí)Ⅳ要求，分別進(jìn)行接觸放電和空氣放電的通電運(yùn)行和不通電試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.3機(jī)械性能8.3.1機(jī)械振動(dòng)按照GB/T2423.10試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件加速度100m/s2，幅值頻率范圍50~500Hz，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.3.2機(jī)械沖擊按照GB/T28046.3:4.2.2裝在車身和車架剛性點(diǎn)上的要求進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)中和試驗(yàn)后，功能狀態(tài)應(yīng)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級(jí)要求。8.3.3自由跌落按照GB/T28046.3:4.3的要求進(jìn)行試驗(yàn)，