靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，關(guān)注邊際增量環(huán)節(jié)華龍證券研究所

人形機器人行業(yè)分析師：楊陽SAC執(zhí)業(yè)證書編號：S0230523110001郵箱：yangy@聯(lián)系人：李浩洋SAC執(zhí)業(yè)證書編號：S0230124020003郵箱：lihy@2025年05月19日---人形機器人行業(yè)深度報告請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款證券研究報告投資評級：推薦（維持）市場走勢（單位：%）相關(guān)報告《人形機器人行業(yè)專題研究周報：整機&零部件&應(yīng)用場景，車企多環(huán)節(jié)布局機器人賽道》2025.4.14《人形機器人行業(yè)專題研究周報：應(yīng)用端逐步落地，短期調(diào)整不改長期趨勢》2025.3.24《人形機器人行業(yè)專題研究周報：智元推出通用具身大模型，重視人形機器人大腦發(fā)展》2025.3.10相對滬深300表現(xiàn)（2025.5.16)（單位：%）1M3M12M人形機器人 12.347.9273.81滬深300 3.08-1.276.83240%20%0%-20%60%80%100%120%2024-022024-052024-082024-112025-022025-05人形機器人指數(shù)請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款滬深300報告摘要請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款3人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大。靈巧手是人形機器人的末端執(zhí)行器，由驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成。當(dāng)前時點關(guān)注靈巧手主要在于三點，一是技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于持續(xù)迭代階段，方案邊際變化或帶來核心零部件的邊際增量；二是靈巧手是人形機器人功能實現(xiàn)的關(guān)鍵；三是市場空間大，靈巧手價值量占本體比重達(dá)30%，2030年市場規(guī)模有望達(dá)450億元。主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動。我們收集了20家國內(nèi)外廠商28款靈巧手相關(guān)信息，對當(dāng)前主流的靈巧手方案進(jìn)行了總結(jié)，從迭代方向來看，主要的趨勢可總結(jié)為三點：更靈活，高自由度+輕量化。主流方案自由度逐步由6個提升至12-20個，電機向小臂轉(zhuǎn)移以降低自重并留出空間；更智能，多模態(tài)感知能力進(jìn)化。靈心巧手的L2、智元機器人的SkillHand等靈巧手通過多模態(tài)感知能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作；更柔性，復(fù)合傳動方案上手。國內(nèi)靈巧手已逐步從連桿等純剛性傳動方案轉(zhuǎn)向腱繩傳動以及腱繩+絲杠的復(fù)合傳動方案。性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會。從當(dāng)前主流方案迭代方向出發(fā)，建議重點關(guān)注以下靈巧手核心環(huán)節(jié)：驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手?jǐn)?shù)量增加。隨著自由度提升，靈巧手單手所需驅(qū)動電機數(shù)量增加?？招谋姍C體積小、功率密度高、響應(yīng)速度快，是靈巧手的理想驅(qū)動電機，但當(dāng)前成本較高，有望在國產(chǎn)設(shè)備突破和下游需求拉動下實現(xiàn)降本以及國產(chǎn)替代；直流無刷電機技術(shù)指標(biāo)遜于空心杯電機，但成本較低，Optimus

Gen3將驅(qū)動電機位置從手掌轉(zhuǎn)移至小臂，空間要求降低，直流無刷電機應(yīng)用率有望提升。傳動系統(tǒng)：絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流。在Optimus

Gen3引領(lǐng)下，腱繩+絲杠的復(fù)合方案有望成為靈巧手傳動系統(tǒng)迭代方向。其中腱繩傳動能夠為靈巧手提供更高的自由度和靈活性并減少空間占用和重量，UHMWPE是腱繩的理想材料，2030年靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模有望達(dá)52.8億元，國產(chǎn)廠商南山智尚等已有可用于靈巧手的產(chǎn)品；行星滾柱絲杠是理想的靈巧手傳動元件，但仍受制于成本過高，國產(chǎn)廠商仍處于小批量試制階段，滾珠絲杠作為低成本替代方案，國產(chǎn)廠商已形成批量供貨能力。觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)。觸覺傳感器逐步成為靈巧手的必備部件，且逐步從指尖搭載向全手陣列式搭載的電子皮膚迭代。國產(chǎn)廠商有望在靈巧手下游需求拉動下逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代，國內(nèi)領(lǐng)先的廠商包括非上市公司的帕西尼科技以及漢威科技和申昊科技等。報告摘要請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款4投資建議：人形機器人進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機、絲杠、腱繩和傳感器等多個產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)迎來邊際增量，維持行業(yè)“推薦”評級。個股方面：（1）有望打入主機廠供應(yīng)鏈的靈巧手總成方案商，建議關(guān)注自研靈巧手的隆盛科技，兆威機電以及參股方案提供商的捷昌驅(qū)動等；（2）自由度提升背景下用量增加，設(shè)計和設(shè)備國產(chǎn)化降本潛力巨大的驅(qū)動電機標(biāo)的鳴志電器，兆威機電，江蘇雷利，偉創(chuàng)電氣等；（3）國內(nèi)方案滲透率逐步提升，國產(chǎn)廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用逐步落地的南山智尚，恒輝安防等；（4）替代空間巨大的絲杠環(huán)節(jié)標(biāo)的貝斯特、恒立液壓、浙江榮泰、雙林股份、五洲新春和德邁仕等；（5）應(yīng)用量逐步增加的靈巧手標(biāo)配觸覺傳感器標(biāo)的漢威科技等。風(fēng)險提示：機器人產(chǎn)業(yè)化落地不及預(yù)期；政策變動風(fēng)險；競爭加劇風(fēng)險；地緣政治風(fēng)險；第三方數(shù)據(jù)的誤差風(fēng)險；重點關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期。目

錄12345請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款5人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風(fēng)險提示人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大01數(shù)據(jù)來源：痛點設(shè)計，華龍證券研究所采用空心杯電機的驅(qū)動系統(tǒng)采用蝸桿和行星減速器等的傳動系統(tǒng)包含觸覺傳感器等的感知系統(tǒng)組成部分 技術(shù)路線 優(yōu)點 缺點 代表靈巧手請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款6驅(qū)動系統(tǒng)電機驅(qū)動體積小、響應(yīng)快，調(diào)控方便、穩(wěn)定性好、精度高、輸出力矩穩(wěn)定所需電機數(shù)量較多，成本較高且存在散熱問題當(dāng)前靈巧手的主流方案液壓驅(qū)動

力/力矩輸出較大，適合強力抓取場景， 控制精確度較低，體積和重量難以結(jié)構(gòu)相對簡單，成本較低 縮小，維護(hù)成本較高Sanctuary

AI液壓靈巧手氣壓驅(qū)動操作方面、質(zhì)量輕巧、價格適中、維護(hù)簡便可操作性不強，軌道精度不夠Festo

氣動靈巧手形狀記憶合

可以進(jìn)行負(fù)載運動、反應(yīng)迅速、位移大、變金驅(qū)動 位迅速無法長時間工作，疲勞強度較低中國計量大學(xué)記憶形狀合金靈巧手傳動系統(tǒng)自重較大，柔性不足，抗沖擊能力弱因時機器人RH56DFX連桿傳動 剛度高、負(fù)載大、制造簡單、成本較低齒輪傳動

可通過主動關(guān)節(jié)解耦實現(xiàn)關(guān)節(jié)反驅(qū)，增強抗沖擊能力，傳動效率高齒輪自重較重，占空間較大，制造和維護(hù)成本較高星動紀(jì)元XHAND1腱繩傳動 可實現(xiàn)更多自由度，重量輕對腱繩材料要求較高，易磨損且操作精度較低OptimusBot

Gen-3數(shù)據(jù)來源：《機器人靈巧手研究綜述》，華龍證券研究所What：由驅(qū)動、傳動和感知三系統(tǒng)構(gòu)成的末端執(zhí)行器人形機器人末端執(zhí)行器，高通用性需求帶來復(fù)雜性要求。靈巧手是一種基于人手運動學(xué)設(shè)計的特殊末端執(zhí)行器，相較于僅能完成焊接、噴漆等特定任務(wù)的工業(yè)機器人傳統(tǒng)末端執(zhí)行器，人形機器人的多場景&復(fù)雜任務(wù)通用性需求要求其具備更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和自由。一般來說靈巧手至少具有3個手指，每指至少具有3個軸線不完全平行的自由度，通常還集成力覺、接近覺等多種傳感器。驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成靈巧手。驅(qū)動系統(tǒng)負(fù)責(zé)提供動力和扭矩，目前主流方案為電機驅(qū)動，但在驅(qū)動結(jié)構(gòu)、放置方式和方案選型等方面均存在不同技術(shù)路線；傳動系統(tǒng)負(fù)責(zé)將驅(qū)動系統(tǒng)的力傳遞到手指，驅(qū)動系統(tǒng)有齒輪、連桿和腱繩等多種技術(shù)方案，存在替代/組合關(guān)系；感知系統(tǒng)負(fù)責(zé)實時監(jiān)測靈巧手的位置、力和觸覺等狀態(tài)，并與環(huán)境交換，實現(xiàn)閉環(huán)控制。圖1：Optimus

Gen-2靈巧手結(jié)構(gòu) 表1：靈巧手驅(qū)動系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)各技術(shù)路線的優(yōu)缺點以及代表產(chǎn)品Why：機器人功能實現(xiàn)關(guān)鍵+邊際變化空間大+市場空間廣闊技術(shù)路線仍在收斂過程中，持續(xù)迭代邊際變化較大。當(dāng)前靈巧手技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于迭代階段，以特斯拉Optimus

BotGen1到Gen3的靈巧手為例，自由度從11個提升至22個，驅(qū)動電機選擇、傳動系統(tǒng)技術(shù)路線、傳感器類型和數(shù)量和結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面均有巨大變化，性能表現(xiàn)也由僅能完成低精度的基礎(chǔ)抓取和放置迭代為可實現(xiàn)自主接球等復(fù)雜、靈活操作。當(dāng)前靈巧手在性能、成本等方面離最終大規(guī)模量產(chǎn)并在家用等復(fù)雜場景完美執(zhí)行任務(wù)還有較大差距，在設(shè)計迭代過程中邊際變化空間較大。數(shù)據(jù)來源：億歐網(wǎng)，華龍證券研究所01人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大表2：特斯拉靈巧手代際變化技術(shù)路線 發(fā)布時間

自由度 驅(qū)動方式 傳動系統(tǒng) 感知系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)設(shè)計 性能表現(xiàn) 應(yīng)用場景請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款7OptimusGen1 2022.9 116空心杯電機驅(qū)動效應(yīng)傳感器模塊縱向分布于手掌內(nèi)，具備防反驅(qū)特性蝸輪蝸桿 指節(jié)間霍爾

欠驅(qū)動設(shè)計，6個執(zhí)行器

基礎(chǔ)抓取和放置，負(fù)載20磅+腱繩（約9公斤）工業(yè)原型和實驗室測試搬運等粗放型操作OptimusGen2 2023.12 11混合驅(qū)動（無刷電機+空心杯）腱繩長度增加10倍新增全手指

增加觸覺傳感器，并改觸覺傳感器

進(jìn)了電機扭矩控制技術(shù)時力感信息，可處理易碎物品精細(xì)化操作：可精準(zhǔn)抓取雞蛋、分揀電池、在遙控下疊衣服等；

工業(yè)：微小零件精準(zhǔn)抓取與放置；家庭：傳遞飲料、零食；力反饋控制：觸覺傳感器提供實醫(yī)療：拿取藥品、輔助器械操作Optimus

Gen32024.10 2217線性執(zhí)行器線性執(zhí)行器+（電機+絲杠） 腱繩復(fù)雜工業(yè)操作：擰螺絲、線性裝配觸覺傳感器

驅(qū)動器移至手腕，手部

靈活性大幅提升，能完成更復(fù)雜

復(fù)雜家務(wù)：疊衣服、切菜等；全域覆蓋 空間更大，靈活性更高

操作，如自主接住、抓取物品等

醫(yī)療護(hù)理：康復(fù)訓(xùn)練等；特種環(huán)境適應(yīng)：災(zāi)害救援等；人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大01面向科研場景的天工行者優(yōu)必選機器人汽車工廠應(yīng)用宇樹H1在春晚表演 Optimus

Bot進(jìn)行家庭服務(wù)數(shù)據(jù)來源：IT之家，優(yōu)必選科技，特斯拉中國，宇樹科技，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：TechWeb，華龍證券研究所預(yù)測Why：機器人功能實現(xiàn)關(guān)鍵+邊際變化空間大+市場空間廣闊靈巧手是人形機器人功能實現(xiàn)的關(guān)鍵。手是人類功能實現(xiàn)的關(guān)鍵，上肢功能占人體功能的60%，手功能占上肢功能的90%。作為人體仿生學(xué)設(shè)計的人形機器人，靈巧手同樣是其功能實現(xiàn)的關(guān)鍵。通過靈巧手，人形機器人得以實現(xiàn)抓握、搬運以及工具使用和多維度信息收集等復(fù)雜功能，以應(yīng)對科研教育、工業(yè)應(yīng)用、商業(yè)服務(wù)和家庭服務(wù)等多元化應(yīng)用場景的任務(wù)需求。價值量占比達(dá)30%以上，2030年人形機器人靈巧手市場規(guī)模有望達(dá)450億元。參考特斯拉Optimus

Bot出貨指引，預(yù)計2025/2030年全年人形機器人出貨量有望1/150萬臺，對應(yīng)靈巧手出貨量2/300萬只，隨著出貨量增加，規(guī)模效應(yīng)釋放有望拉低靈巧手成本，由當(dāng)前的5萬元/只左右降至1.5萬元/只。據(jù)此計算，我們預(yù)計2030年人形機器人靈巧手市場規(guī)模有望達(dá)450億元，2025到2030年CAGR=114.11%。圖2：人形機器人應(yīng)用場景 圖3：人形機器人靈巧手市場規(guī)模人形機器人出貨量靈巧手出貨量單手價值量單位萬臺萬只萬元/只2025E1252026E8164.52027E20403.82028E408032029E801602.22030E1503001.5請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款8目

錄12345請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款9人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風(fēng)險提示數(shù)據(jù)來源：宇樹科技，魔法原子，高工機器人，智元機器人，傅利葉，鈞舵機器人，大寰機器人，億歐網(wǎng)，靈心巧手，兆威機電，靈巧智能，帕西尼感知，DaimonRobotics戴盟，強腦科技BrainCo，華龍證券研究所；注：自由度處括號外數(shù)字為總自由度，括號內(nèi)數(shù)字為主動自由度+被動自由度主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動02請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款10廠商類型廠商產(chǎn)品名重量尺寸（mm）傳動技術(shù)手指關(guān)節(jié)自由度定位精度抓握承載力傳感系統(tǒng)主機廠宇樹科技Dex5-1P1000g217.3*127.5*72.1齒輪52020（16+4）1mm垂直方向3.5kg水平方向4.5kg單手94個觸覺傳感器，其中陣列式傳感器數(shù)量12個優(yōu)必選Walker

S1靈巧手//齒輪+連桿5主動自由度6/1.5kg6個陣列式觸覺壓力傳感器傅利葉GR-2靈巧手//連桿512//6個陣列式觸覺傳感器戴盟機器人DM-Hand1///5126//全球首款毫米級厚度視觸覺傳感器智元機器人SkillHand///51919（12+7）/5kg觸覺與視觸覺傳感功能靈寶CASBOTCasbot

01靈巧手800g//512/5kg/星動紀(jì)元星動XHAND1//齒輪5主動自由度12//觸覺傳感器帕西尼感知科技DexH13

GEN2//連桿4主動自由度131mm5kg視觸覺，1140個ITPU觸覺傳感單元DexH5

GEN1700g/連桿41212（5+7）0.2mm5kg搭載

180

個多維度觸覺傳感器魔法原子MagicHnad

S01580g/連桿5110.2mm5kg5個觸覺傳感器靈巧手公司因時機器人RH56DFX540g217.8*80.7*31.2連桿512主動自由度60.2mm/6個力傳感器RH56FTP790g/連桿512主動自由度6//12個觸覺傳感器和6個力傳感器大寰機器人DH-5700g/連桿51111（6+5）//集成力傳感器鈞舵機器人Mozart840g201.12*150*41.5/51616（6+10）//集成觸覺傳感器強腦科技Brain530g//5主動自由度60.1mm/搭載多維觸覺傳感器兆威機電兆威靈巧手＜1000g238.5*88.0*40.7直驅(qū)515主動自由度17/3kg指尖集成傳感器靈心巧手L10750g254.0*86.5*50.0連桿52020（10+10）0.2mm5kg指尖觸覺傳感器+選配視覺傳感器L201000g263.5*99.5*45.5連桿52121（16+5）0.2mm5kg電子皮膚+攝像頭，多模態(tài)感知L301300g/腱繩52525（18+7）0.2mm8kg觸覺+視覺傳感器靈巧智能DexHand

0211000g292.6*113.2*56.5腱繩51519（12+7）/5kg集成位置、觸覺和力覺傳感器我們收集了包含主機廠和靈巧手公司在內(nèi)的全球人形機器人靈巧手主要公司產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)，具體內(nèi)容如下：表3：國內(nèi)主要主機廠及靈巧手公司人形機器人靈巧手技術(shù)參數(shù)數(shù)據(jù)來源：億歐網(wǎng)，Shadow

Robot，TESOLLO，Sarcomere

Dynamics，華龍證券研究所；注：自由度處括號外數(shù)字為總自由度，括號內(nèi)數(shù)字為主動自由度+被動自由度廠商類型廠商產(chǎn)品名重量尺寸（mm）傳動技術(shù)手指關(guān)節(jié)自由度定位精度抓握承載力傳感系統(tǒng)主機廠靈巧手公司TeslaOptimusGen1//絲杠+腱繩5/11//指節(jié)間霍爾效應(yīng)傳感器OptimusGen2//絲杠+腱繩5/11//全手指觸覺傳感器OptimusGen3//絲杠+腱繩52222//觸覺傳感器全域覆蓋Shadow

RobotDexterousHand4300g265.0*135.0*34.0腱繩52424（20+4）/4kg搭載視觸覺傳感器、慣性傳感器和力傳感器DexterousHandLite2400g/腱繩41613//DexterousHandExtra

Lite2100g/腱繩31210//TESOLLODeltoGripper-5

Finger1650g//520主動自由度20/握持12kg，夾持3kg指尖可選裝搭載傳感器Sarcomere

DynamicsARTUS

Lite1400g186.4*67.8*79.8/52020（16+4）/5kg/主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動02表4：海外主要主機廠及靈巧手公司人形機器人靈巧手技術(shù)參數(shù)中外方案對比：輕量化&自由度等方面存在明顯差距國內(nèi)外靈巧手方案存在一定共性：五指方案占據(jù)絕對主流，僅有帕西尼感知科技使用4指方案；絕大多數(shù)靈巧手采用欠驅(qū)動方案，以減少手部零部件用量，降低自重&優(yōu)化空間布局；腱繩傳動方案的占比提升；觸覺傳感器的搭載逐步成為標(biāo)配，融合視覺等的多模態(tài)方案成為靈巧手公司的主流選擇。對比國內(nèi)外方案，我們也發(fā)現(xiàn)一些技術(shù)取向上的差異：國內(nèi)靈巧手更注重本體輕量化設(shè)計，主流方案普遍將單手重量控制在1kg以內(nèi)；海外靈巧手方案自由度普遍更高，其中ShadowRobot靈巧手自由度達(dá)到24個，包含20個主動自由度和4個被動自由度，特斯拉Optimus

Gen3靈巧手自由度達(dá)22個。國內(nèi)多數(shù)靈巧手自由度在6-20之間。數(shù)據(jù)來源：

Shadow

Robot，華龍證券研究所請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款11圖4：Shadow

RobotDexterousHand數(shù)據(jù)來源：Tesla

Optimus，智源機器人產(chǎn)業(yè)研究院，華龍證券研究所02主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動6 12 7 20數(shù)據(jù)來源：傅利葉，宇樹科技，靈心巧手，華龍證券研究所202125從方案迭代看靈巧手發(fā)展趨勢：更靈活，更智能，更柔性更靈活：高自由度+輕量化。靈活性的提升是靈巧手未來長時間完成復(fù)雜任務(wù)的必然需求，也是主流方案的迭代的方向，主要體現(xiàn)在兩方面，一是自由度提升，靈巧手單手自由度由6個逐步提升至12-20個，部分方案達(dá)到20個以上，宇樹自研靈巧手自由度由Dex3的6個提升至Dex5的20個；傅利葉GR-2靈巧手自由度由一代的6個翻倍至12個；二是電機等自重較大的部件配置位置向手掌或小臂移動，降低雙手重量并優(yōu)化空間配置，留出更多空間以搭載傳感器等部件。更智能：多模態(tài)感知能力進(jìn)化。當(dāng)前絕大多數(shù)靈巧手都搭載觸覺傳感器或提供配置選項，靈心巧手的L20、帕西尼感知的DexH13GEN2和智元機器人Skill

Hand等可實現(xiàn)多模態(tài)感知，擁有更強的環(huán)境理解能力，能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作。更柔性：復(fù)合傳動方案上手。以O(shè)ptimus靈巧手方案為例，蝸輪蝸桿的單一傳動轉(zhuǎn)向絲杠+腱繩的復(fù)合傳動方案，一是可實現(xiàn)更高的自由度，二是自重更小的腱繩有助于提升靈活性，靈心巧手在研的L30由前兩代的連桿傳動轉(zhuǎn)向腱繩傳動，自由度提升至25個。圖5：Optimus

Gen3驅(qū)動電機配置于小臂的方案 圖6：主機廠及靈巧手公司方案迭代和自由度提升傅利葉GR1 傅利葉GR2 宇樹Dex3-1 宇樹Dex5-1 L10 L20 L30請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款12目

錄12345請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款13人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風(fēng)險提示電機種類圖例控制精度低頻特性矩頻特性過載能力運行性能響應(yīng)速度懸停能力經(jīng)濟(jì)性步進(jìn)電機兩相混合式步進(jìn)電機的步距角一般為1.8°/

0.9°低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，低速時轉(zhuǎn)矩較高，高速時轉(zhuǎn)矩會急劇下降一般不具過載能力開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)失步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖現(xiàn)象200~400

毫秒保持力矩較大，可以在不使用剎車的情況下保持在停止位置結(jié)構(gòu)簡單，成本較低無框力矩電機高精度的無框力矩電機控

制精度可以達(dá)到小于0.1°扭矩產(chǎn)生相對平滑，無顯著的扭矩脈動具有高扭矩輸出，且隨著頻率增加，扭矩性能逐漸減小具有較強的過載能力閉環(huán)控制，一般不會出現(xiàn)失步或過沖現(xiàn)象幾毫秒到十幾毫秒在無外部扭矩作用下能夠保持穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)相對簡單，成本高永磁同步電機高性能永磁同步電機可以達(dá)到小于

0.1°具備良好的低頻特性具有較高的轉(zhuǎn)矩密度，使其在高速運行時仍然能夠輸出較大的扭矩具有較強的過載能力閉環(huán)控制，一般不會出現(xiàn)失步或過沖現(xiàn)象20~50

毫秒懸停狀態(tài)下能夠保持穩(wěn)定的輸出，為懸停運動提供強大的支持結(jié)構(gòu)相對簡單，成本高空心杯電機高性能的空心杯電機可以達(dá)到小于0.1°具備良好的低頻特性具有較高的功率密度，溫升低，效率高具有較強的過載能力閉環(huán)控制，一般不會出現(xiàn)失步或過沖現(xiàn)象<28

毫秒懸停狀態(tài)下能夠保持穩(wěn)定的輸出，為懸停運動提供強大的支持結(jié)構(gòu)相對簡單，成本高數(shù)據(jù)來源：《中國人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書（2024）》，華龍證券研究所驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手?jǐn)?shù)量增加主動自由度提升帶動驅(qū)動電機用量增加。Optimus

Bot以及國內(nèi)主流靈巧手設(shè)計方案均為提升靈活性而增加自由度，主動自由度的提升需要增加對應(yīng)的驅(qū)動電機以提供動力。在自由度提升的趨勢下，靈巧手驅(qū)動電機用量增加。性能角度出發(fā)，高精度+高功率密度+快速響應(yīng)成為優(yōu)選指標(biāo)?？紤]到實際應(yīng)用場景需求，靈巧手驅(qū)動電機需要做到高功率密度、快速響應(yīng)以及高控制精度，其他需要考慮的指標(biāo)還包括自重水平、耐用性和噪音水平等；目前靈巧手方案多應(yīng)用空心杯電機、直流無刷電機兩類，其中空心杯電機無轉(zhuǎn)子設(shè)計大幅提升了功率密度，但缺點是力矩輸出不足以及成本較高；直流無刷電機（BLDC）雖然在功率密度、自重等方面不及空心杯電機，但功率更高，符合高負(fù)載設(shè)計需求，電機效率高，耐用性更強且成本較低。表5：人形機器人主要應(yīng)用電機類型對比性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款14性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03廠商直徑范圍具體產(chǎn)品直徑最高轉(zhuǎn)速價格鳴志電器10-30mmECH1304813mm70000rpm1766-2020元（13mm）鼎智科技10-42mm10ZWWC2510mm40000rpm-兆威機電6-42mmMC102810mm34300rpm-偉創(chuàng)電氣10-16mm13mm系列13mm87000rpm-江蘇雷利16-42mm16ZWWC4016mm58000rpm-驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手?jǐn)?shù)量增加空心杯電機：降本&國產(chǎn)替代關(guān)鍵在于繞線環(huán)節(jié)突破。繞線環(huán)節(jié)式空心杯電機生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)壁壘，也是降本以及國產(chǎn)化替代的核心。工藝方面，目前國產(chǎn)廠商普遍使用半自動化的卷繞生產(chǎn)，工藝繁瑣，耗時較長，良品率低且線圈直徑較小，限制其成本及性能，Maxon等海外領(lǐng)先廠商多使用高度自動化的一次成型生產(chǎn)，隨著國產(chǎn)廠商技術(shù)突破與改進(jìn)，有望大幅提升生產(chǎn)效率，實現(xiàn)降本；設(shè)備方面，我國自主生產(chǎn)的空心杯電機繞線設(shè)備相對空缺，多為外采海外設(shè)備，固定成本較高。隨著中特科技、勤聯(lián)科技等國產(chǎn)設(shè)備廠商產(chǎn)品應(yīng)用，有望降低空心杯電機廠商的生產(chǎn)成本。海外巨頭占據(jù)超8成市場份額，人形機器人領(lǐng)域需求有望重塑市場格局。Maxon、FAULHABER等海外巨頭占據(jù)約85%的市場份額，國內(nèi)主要廠商包括鳴志電器、鼎智科技、兆威機電、偉創(chuàng)電氣、江蘇雷利和雷賽智能等，國內(nèi)廠商具備價格優(yōu)勢，有望隨著工藝及設(shè)備突破，在人形機器人需求走強中搶占市場份額。圖7：2023年全球空心杯電機市場份額 表6：國產(chǎn)空心杯電機廠商產(chǎn)品參數(shù) 圖8：中特科技全自動雙軸空心杯電機繞線機數(shù)據(jù)來源：深圳市電子商會，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：中特科技，華龍證券研究所請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款15性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03數(shù)據(jù)來源：鳴志電器，華龍證券研究所項目 直流有刷電機 直流無刷電機功率密度低高峰值效率85%-89%95%-97%負(fù)載效率80%-87%85%-97%轉(zhuǎn)速范圍（rpm）1000-10000500-10000可靠性一般優(yōu)秀運行壽命短長電機外形尺寸大小控制器成本低高請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款16驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手?jǐn)?shù)量增加直流無刷電機：考慮成本約束的替代方案。相較于有刷電機，直流無刷電機有高輸出功率、低電噪聲、高可靠性、高動態(tài)響應(yīng)、電磁干擾少、更好的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點，雖然體積較空心杯電機仍大，但內(nèi)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的直流無刷電機能夠較好地滿足對空間結(jié)構(gòu)要求較高的靈巧手，而且其結(jié)構(gòu)相對簡單，在制造和維護(hù)方面也具備成本優(yōu)勢。電機后置對空間要求降低，直流無刷電機有望得到更廣泛應(yīng)用。在Optimus

Gen3方案中，靈巧手驅(qū)動電機由Gen2的手掌轉(zhuǎn)移至Gen3的小臂中，對驅(qū)動電機所占空間和自重要求有一定程度降低，在該方案中，Tesla也采用了空心杯電機+直流無刷電機混用的路線。若該方案得到推廣，直流無刷電機有望更多地應(yīng)用于靈巧手驅(qū)動當(dāng)中，幫助降低整機BOM成本。表7：直流無刷電機&直流有刷電機參數(shù)對比 圖9：直流無刷電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)來源：鳴志電器，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：《腱驅(qū)動空間多指靈巧手感知與控制關(guān)鍵技術(shù)研究》，華龍證券研究所性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03微型絲杠+腱繩的復(fù)合傳動方案請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款17性能指標(biāo)UHMWPE碳纖維對位芳綸間位芳綸E-玻璃纖維密度

g/cm30.971.81.441.382.54強度

cN/dtex26.8-46.419.4-38.918.8-22.94.0-4.813.6模量

cN/dtex897-17731278-2556486-833100-200287斷裂伸長率%3.50.5-1.42.420.0-22.04.5分解溫度℃1403700570430-使用溫度℃<902000250204-成本（萬元/噸）約

10.97約

65-7020-3010-200.4-0.5數(shù)據(jù)來源：新材料縱橫，華龍證券研究所傳動系統(tǒng)：絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流Optimus

Gen3有望提升絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案滲透率。Optimus采用微型絲杠+腱繩的傳動方案，自由度由Gen2的11個增加至22個，且從工廠整理、分揀以及小球拋接等實際表現(xiàn)來看，靈活度及承載力均表現(xiàn)不錯，有望帶動絲杠+腱繩的復(fù)合傳動方案滲透率提升。腱繩方案逐步成為國內(nèi)外共識，UHMWPE材料受青睞。腱繩傳動是Tesla、Shadow

Robot等海外廠商普遍采用的傳動方案，國內(nèi)廠商今年也逐步從齒輪/連桿等方案向腱繩傳動過渡，靈心巧手Linkerbot的L30以及靈巧智能的DexHand

021均采用腱繩傳動方案，分別擁有25/19個自由度。腱繩材料的選擇直接影響靈巧手的操控精度、抗沖擊能力和使用壽命等，當(dāng)前主流的腱繩材料是高強度鋼絲和超高分子量聚乙烯纖維（Ultra

High

MolecularWeight

Polyethylene

Fiber，即UHMWPE纖維），其中UHMWPE纖維強度高、自重低，模量較大，契合靈巧手對腱繩材料的需求。但缺點是抗蠕變性能以及抗高溫能力不及高強度鋼絲，有望通過材料技術(shù)升級或UHMWPE&高強度鋼絲共用解決圖10：Optimus

Gen3靈巧手內(nèi)部傳動方案 表8：UHMWPE與其他高性能纖維主要參數(shù)對比數(shù)據(jù)來源：《腱驅(qū)動靈巧手指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》

，華龍證券研究所性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03傳動方案原理簡圖驅(qū)動器數(shù)目腱繩數(shù)目特點N型N2N驅(qū)動器數(shù)目少；需要預(yù)緊機構(gòu)N+1型N+1N+1腱繩數(shù)目少；單根腱繩負(fù)載大2N型2N2N承載能力強、動態(tài)性能好；驅(qū)動器數(shù)目多請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款18公司產(chǎn)能拉伸強度產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)特點機器人領(lǐng)域拓展南山智尚3600噸42cN/dtex100D-2400D自研抗蠕變專利高強度、耐磨損特性能夠滿足機器人傳動系統(tǒng)要求恒輝安防3000噸在建4800噸42cN/dtex50D-2400D核心技術(shù)自研，擁有國際國內(nèi)數(shù)十項專利積極拓展機器人靈巧手腱繩以及外殼剛性材質(zhì)應(yīng)用同益中近8000噸42.5cN/dtex5D-6000D參與制定抗蠕變UHMWPE標(biāo)準(zhǔn)公司積極推進(jìn)靈巧手腱繩材料的研發(fā)九州星際超30000噸39cN/dtex10D-3200D--數(shù)據(jù)來源：各公司公告，Wind，九州星際，華龍證券研究所腱繩：高自由度&靈活性之選，關(guān)注UHMWPE纖維產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用中國UHMWPE纖維產(chǎn)能占比近5成，關(guān)注復(fù)合靈巧手要求的高端產(chǎn)能。中國是UHMWPE的主要生產(chǎn)基地之一，2023年產(chǎn)量達(dá)1.33萬噸，占全球總產(chǎn)量2.68萬噸的49.7%。UHMWPE纖維全球市場集中度較高，2023年CR3達(dá)75.16%，頭部企業(yè)包括美國埃萬特、美國霍尼韋爾、日本Toyobo以及中國的九州星際、同益中、南山智尚等，其中南山智尚擁有自研抗蠕變型UHMWPE專利，拉伸強度達(dá)42cN/dtex，處于國內(nèi)第一梯隊。2030年人形機器人靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模或超52.8億元。參考《腱驅(qū)動靈巧手指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》，假設(shè)驅(qū)動單個自由度所需腱繩為2根，按單手22個自由度、2030年150萬臺人形機器人出貨量計算，2030年人形機器人靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模有望達(dá)39.6-66億元，取中值52.8億元。除靈巧手外，UHMWPE還可用于機器人關(guān)節(jié)、外殼增強、骨架材料等領(lǐng)域，人形機器人大規(guī)模應(yīng)用后帶動的需求量有望進(jìn)一步提升。表9：國內(nèi)UHMWPE纖維主要廠商產(chǎn)能及性能指標(biāo) 表10：腱繩傳動的三種方案絲杠：替代潛力巨大，成本亟待下降作為理想的剛性傳動元件，行星滾柱絲杠應(yīng)用仍受制于成本。滑動絲杠由于連續(xù)工作發(fā)熱嚴(yán)重且傳動效率較低，不符合靈巧手的使用需求。行星滾柱絲杠轉(zhuǎn)速高、載荷高且體積小，是靈巧手的理想剛性傳動元件，但其生產(chǎn)對原材料、加工工藝以及精度要求極高，疊加市場需求有限，無法形成規(guī)模效應(yīng)，其成本維持高位，瑞士Rollvis旗下行星滾柱絲杠單價約為2000元。同為滾動絲杠的滾珠絲杠性能次之，但價格遠(yuǎn)低于行星滾柱絲杠。據(jù)B端采購網(wǎng)站數(shù)據(jù)，博特精工滾珠絲杠單價低至112元。國產(chǎn)滾珠絲杠已形成批量供貨能力，行星滾柱絲杠仍處于小批量試制階段。國產(chǎn)廠商已形成滾珠絲杠批量供貨能力，貝斯特高精度滾動絲杠副已于2024年達(dá)成小批量訂單的滾動交付；浙江榮泰通過收購狄茲公司獲得滾珠絲杠量產(chǎn)能力，后者已成熟應(yīng)用機器人靈巧手所需的3-5mm滾珠絲杠工藝。隨著下游需求提升以及國產(chǎn)廠商產(chǎn)能布局，行星滾柱絲杠有望通過降本提高滲透率及國產(chǎn)化率。數(shù)據(jù)來源：傳動網(wǎng)，華龍證券研究所表11：不同類型絲杠優(yōu)缺點性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03絲杠類型優(yōu)勢缺點應(yīng)用領(lǐng)域相關(guān)公司滑動絲杠結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，具有自鎖性連續(xù)工作發(fā)熱嚴(yán)重，傳動效率較低(30-50%)智能家居、電動工具和汽車等消費類工具機械領(lǐng)域常用傳動元件，具備生產(chǎn)能力的公司較多滾珠絲杠與滑動絲杠相比摩擦力小，傳動效率高，精度高原材料、設(shè)計、生產(chǎn)工藝和制造成本均提高工業(yè)設(shè)備、機床、汽車/飛機部件運動控制等行星滾柱絲杠傳動效率高，高轉(zhuǎn)速、高載荷、高剛度、高范圍導(dǎo)程且體積更小，更方便維護(hù)加工精度要求高，制造成本高航空航天、武器裝備、高精密機床、機器人圖11：絲杠分類數(shù)據(jù)來源：傳動網(wǎng)，華龍證券研究所請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款19觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)靈巧手必備零部件，從高分辨率向電子皮膚迭代。觸覺傳感器是靈巧手必備部件，幫助人形機器人感受重量、剛度、粗糙平滑程度和滑脫力度等。根據(jù)傳感點的數(shù)量可分為簡單檢測接觸點力的大小的單點式傳感觸覺技術(shù)、類似于人類指尖，在小區(qū)域內(nèi)集合多傳感單元的高分辨率傳感觸覺技術(shù)以及陣列式排布，類似電子皮膚的大面積傳感觸覺技術(shù)。當(dāng)前靈巧手主流搭載高分辨率傳感觸覺技術(shù)并逐步迭代至電子皮膚，其中宇樹科技、優(yōu)必選和傅利葉3家主機廠的自研方案均采用陣列式觸覺傳感器排布。觸覺傳感器主要包括壓阻式、壓容式、壓電式和摩擦電式等。根據(jù)傳感機制不同，觸覺傳感器可分為壓阻式、壓容式、壓電式和摩擦電式等，前3項為靈巧手常用的技術(shù)路線。數(shù)據(jù)來源：《柔性觸覺傳感器智能感知技術(shù)與應(yīng)用研究進(jìn)展》，華龍證券研究所表12：不同原理觸覺傳感器對比分析性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03分類機制示意圖優(yōu)點缺點壓阻式靈敏度較高，過載承受能力強，頻率響應(yīng)高，空間分辨率高，噪音干擾小，結(jié)構(gòu)簡單，成本低體積大，不易實現(xiàn)微型化，可重復(fù)性差，功率消耗高，存在溫度敏感和滯后現(xiàn)象壓容式線性度好，制造成本低，實時性高，靈敏度高，空間分辨率高，動態(tài)范圍寬，功耗低物理尺寸大，不易集成化，易受噪聲影響，穩(wěn)定性差，測量電路復(fù)雜壓電式動態(tài)范圍寬，靈敏度高，動態(tài)特性好，響應(yīng)時間快，結(jié)構(gòu)簡單和穩(wěn)定性好空間分辨率差，測量電路復(fù)雜，僅適用動態(tài)力檢測摩擦電式制作成本低，結(jié)構(gòu)簡單，輸出電壓高，高靈敏度，檢測范圍寬，響應(yīng)速度快，線性度好只能檢測動態(tài)力，對放大電路的性能有較高要求圖12：電子皮膚器件制備過程及成品請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款20數(shù)據(jù)來源：尹寶凡，楊靜等《柔性觸覺傳感器智能感知技術(shù)與應(yīng)用研究進(jìn)展》

，華龍證券研究所觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)柔性觸覺傳感器仍由海外廠商主導(dǎo)。受限于起步時間、材料供應(yīng)、芯片設(shè)計和需求不足等，國產(chǎn)觸覺傳感器技術(shù)相對滯后。柔性觸覺傳感器市場由海外廠商領(lǐng)導(dǎo)且市場集中度較高，2022年CR5約57.1%，頭部廠商包括Tekscan、Pressure

Profile

Systems和Sensor

ProductsInc.等。國產(chǎn)替代進(jìn)行中，關(guān)注自主廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用落地。部分國產(chǎn)廠商布局柔性觸覺傳感器，申昊科技旗下用于人形機器人的電子皮膚產(chǎn)品已處于小批量適用階段，漢威科技開發(fā)的柔性壓力溫度一體化傳感器可應(yīng)用于消費電子、泛醫(yī)療和人形機器人領(lǐng)域；非上市公司帕西尼感知研發(fā)的多維觸覺傳感器已小批量應(yīng)用于機器人和車機等場景。數(shù)據(jù)來源：觀研天下，華龍證券研究所圖13：2022年柔性傳感器全球市場格局性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會03廠商相關(guān)產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)品進(jìn)展紐迪瑞柔性壓力傳感器消費電子、家居家電、汽車、機器人等產(chǎn)品已上市鈦深科技柔性離電式傳感技術(shù)醫(yī)療、消費電子、機器人及智能汽車獲小米長江產(chǎn)業(yè)基金投資漢威科技柔性壓力溫度一體化傳感器消費電子、泛醫(yī)療、人形機器人等子公司能斯達(dá)專注柔性微納傳感器研發(fā)，與小米、比亞迪、宇樹科技進(jìn)行技術(shù)合作申昊科技電子皮膚機器人處于小批量適用階段奧迪威壓電式電子皮膚技術(shù)儲備汽車、人形機器人成立合資子公司奧感微，專注新型柔性傳感器的研究、生產(chǎn)、銷售柯力傳感柔性觸覺傳感器機器人、醫(yī)療設(shè)備等國內(nèi)應(yīng)變式傳感器龍頭，公司開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器，可用于機器人手臂運動與工作載荷監(jiān)測帕西尼多維觸覺傳感器3C電子、車機產(chǎn)線、物流倉儲、醫(yī)療康養(yǎng)、工業(yè)制造、商業(yè)服務(wù)等產(chǎn)品已小批量應(yīng)用于機器人、車機等場景請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款21表13：部分廠商柔性觸覺傳感器產(chǎn)品布局?jǐn)?shù)據(jù)來源：佐思汽研，華龍證券研究所目

錄12345請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款22人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風(fēng)險提示投資建議04請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款23代碼股票簡稱2025/5/16EPS（元）PE投資評級股價（元）2023A2024A2025E2026E2027E2023A2024A2025E2026E2027E300680.SZ隆盛科技45.200.640.971.421.761.9071.146.531.925.723.8買入003021.SZ兆威機電120.921.050.941.111.401.75114.9129.0109.386.369.2未評級603583.SH捷昌驅(qū)動39.930.540.741.281.571.8474.654.331.325.521.7未評級603728.SH鳴志電器61.990.330.190.330.450.48185.4333.3186.3137.4128.9未評級300660.SZ江蘇雷利60.041.000.921.191.411.6460.065.150.442.536.6未評級688698.SH偉創(chuàng)電氣48.150.911.161.481.822.2053.141.532.626.521.9未評級300918.SZ南山智尚22.500.560.520.610.760.9640.043.137.029.523.5未評級300952.SZ恒輝安防27.730.730.800.901.151.5038.134.630.724.018.5未評級300580.SZ貝斯特27.130.780.580.831.031.0335.047.032.726.326.4買入601100.SH恒立液壓74.201.861.872.132.482.8339.839.734.930.026.2未評級603119.SH浙江榮泰45.280.610.630.901.241.7573.871.550.236.525.9未評級300100.SZ雙林股份52.700.201.240.921.101.44262.142.557.648.036.6未評級603667.SH五洲新春38.870.370.250.500.620.68103.7155.977.862.657.0未評級301007.SZ德邁仕23.380.350.35---67.266.4---未評級300007.SZ漢威科技42.220.400.230.360.440.53105.7180.3117.195.379.0未評級人形機器人進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機、絲杠、腱繩和傳感器等多個產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)迎來邊際增量，維持行業(yè)“推薦”評級。個股方面：（1）有望打入主機廠供應(yīng)鏈的靈巧手總成方案商，建議關(guān)注自研靈巧手的隆盛科技，兆威機電以及參股方案提供商的捷昌驅(qū)動等；（2）自由度提升背景下用量增加，設(shè)計和設(shè)備國產(chǎn)化降本潛力巨大的驅(qū)動電機標(biāo)的鳴志電器，兆威機電，江蘇雷利，偉創(chuàng)電氣等；（3）國內(nèi)方案滲透率逐步提升，國產(chǎn)廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用逐步落地的南山智尚，恒輝安防等；（4）替代空間巨大的絲杠環(huán)節(jié)標(biāo)的貝斯特、恒立液壓、浙江榮泰、雙林股份、五洲新春和德邁仕等；（5）應(yīng)用量逐步增加的靈巧手標(biāo)配觸覺傳感器標(biāo)的漢威科技等。表14：重點公司及盈利預(yù)測數(shù)據(jù)來源：Wind，華龍證券研究所；貝斯特2027年EPS以及未評級公司盈利預(yù)測來自Wind一致預(yù)期。目

錄12345請認(rèn)真閱讀文后免責(zé)條款24人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風(fēng)險提示機器人產(chǎn)業(yè)化落地不及預(yù)期。人形機器人發(fā)展仍面臨大腦模型性能不足、小腦運控算法表現(xiàn)欠佳、硬件耐久度及表現(xiàn)不及預(yù)期和成本較高等障礙，若其大規(guī)模量產(chǎn)時間不及預(yù)期，可能影響產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司業(yè)績表現(xiàn)；政策變動風(fēng)險。人形機器人行業(yè)處于發(fā)展初期，產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)苷叻龀钟绊戄^大，政策變化可能影響相關(guān)工業(yè)人形機器人