ICS32.020

CCST40

團體標準

T/CSAExx－xxxx

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)

邊緣計算系統(tǒng)功能技術(shù)要求

Vehicle-infrastructureCoordinationRoadsideIntelligentDecision-makingSystem

Functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingsytem

（征求意見稿）

Draftingguidelinesfor（本草案完成時間：commercialgrades2022年standard10月28of日）Chinesemedicinalmaterials

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

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車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計算系統(tǒng)功能技術(shù)要求

1范圍

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計算系統(tǒng)功能技術(shù)要求。

本文件旨在規(guī)定車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)中路側(cè)計算系統(tǒng)的功能要點、軟件架構(gòu)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和

性能參數(shù)等。該系統(tǒng)可以統(tǒng)一接入各類型感知設(shè)備，以標準接口向各個應(yīng)用文件提供數(shù)據(jù)，并且提供標

準的信息發(fā)布功能，實現(xiàn)各類型交通應(yīng)用的插件式更新和水平拓展。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3755基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備技術(shù)要求

T/CSAE53-2017合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標準（一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標準（第二階段）

T/CASE158-2020基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

T/ITS0117合作式智能運輸系統(tǒng)RSU與中心子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)接口規(guī)范

T/ITS0193-2022新型混合交通流環(huán)境下管控型多接入邊緣計算設(shè)備技術(shù)要求

T/CSAEXXX-XXXX車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)總體架構(gòu)及應(yīng)用

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1定義

智能路側(cè)決策系統(tǒng)roadsideintelligentdecision-makingsystem

智能路側(cè)決策系統(tǒng)是指位于道路側(cè)的可為智能網(wǎng)聯(lián)車輛、信息化設(shè)施設(shè)備、管控設(shè)備提供決策指令

以提升總體交通收益的系統(tǒng)。系統(tǒng)可以根據(jù)所感知的信息以及預(yù)期實現(xiàn)的目標，與車輛協(xié)作或獨立做出

決策，決策維度包括宏、微觀時空資源，具體表現(xiàn)形式包括但不限于專用道管理、信號管理、路徑誘導(dǎo)、

生態(tài)駕駛、編隊管理、自動駕駛軌跡點規(guī)劃等。

智能路側(cè)決策系統(tǒng)邊緣計算系統(tǒng)roadsideintelligentdecision-makingsystemmulti-access

edgecomputingsyetem

指部署在道路承擔(dān)路側(cè)近端決策功能并具備匯聚其他道路附屬設(shè)施數(shù)據(jù)和分析處理能力、支持標準

化應(yīng)用服務(wù)運行的計算系統(tǒng)。

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3.2縮略語

APP：移動端應(yīng)用程序Application

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)Cellular-V2X

ID：身份標識號碼Identitydocument

OTA:空中下載技術(shù)Over-the-AirTechnology

RSU：路側(cè)單元RoadSideUnit

V2X：車載單元與其他設(shè)備通信VehicletoEverything

4系統(tǒng)架構(gòu)

邊緣計算系統(tǒng)可適用的整體系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。

圖1整體架構(gòu)圖

系統(tǒng)由設(shè)備層、應(yīng)用環(huán)境部署層、協(xié)議拓展層、應(yīng)用基礎(chǔ)層和應(yīng)用層構(gòu)成，其中：

a)設(shè)備層中云控平臺部分負責(zé)處理與云平臺的協(xié)同決策工作，其他部分負責(zé)處理支持智能路側(cè)決

策系統(tǒng)的各項外部設(shè)備；

b)應(yīng)用環(huán)境部署層與應(yīng)用層負責(zé)決策算法承載，既可以直接部署決策算法，也可以部署第三方?jīng)Q

策算法；

c)應(yīng)用基礎(chǔ)層負責(zé)構(gòu)建內(nèi)部決策協(xié)同機制。

5業(yè)務(wù)功能

邊緣計算系統(tǒng)可接入視頻圖像采集設(shè)備（攝像頭、電警、卡口）和交通雷達采集設(shè)備（毫米波雷達、

雷視一體機、激光雷達）等多種交通感知設(shè)備，通過分析處理多源感知數(shù)據(jù)輸出交通參與者、交通事件、

交通流參數(shù)的檢測。系統(tǒng)可接入路側(cè)信號控制設(shè)備（信號機）、交通誘導(dǎo)設(shè)備（可變信息板）、直連通

信設(shè)備（RSU）等多種路側(cè)設(shè)施，支持包括車路協(xié)同、公安交管、智慧公交等應(yīng)用。

5.1協(xié)議拓展層功能

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5.1.1協(xié)議接口模塊

邊緣計算系統(tǒng)協(xié)議接口模塊滿足如下要求：

a)可通過協(xié)議接口模塊實現(xiàn)MEC與MEC自身、其它MEC、V2X路側(cè)通信單元、雷達設(shè)備、視頻設(shè)備、

可變情報板/廣義信息展示設(shè)備、信號控制機、云平臺、本機管理后臺、其他數(shù)據(jù)源信息交互；

b)協(xié)議接口模塊發(fā)生異常時，需要通過向MEC主體程序發(fā)送錯誤報告。

5.2應(yīng)用基礎(chǔ)層功能

5.2.1通用數(shù)據(jù)處理

邊緣計算系統(tǒng)采集和處理得到的交通感知、路側(cè)設(shè)施、控制方案等數(shù)據(jù)，支持按照標準T/CITSA

09-2021中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和相關(guān)字段進行應(yīng)用消息的生成、存儲與輸出。采集的數(shù)據(jù)包括交通流數(shù)據(jù)、車

輛微觀運動信息、基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)、交通氣象信息等。

5.2.2路側(cè)管理

a)支持組網(wǎng)區(qū)域設(shè)備邏輯拓撲管理，可及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常狀況，實現(xiàn)邊緣網(wǎng)絡(luò)區(qū)域內(nèi)的設(shè)備管理

自閉環(huán)；

b)支持當(dāng)組網(wǎng)區(qū)域發(fā)生事故時，根據(jù)拓撲結(jié)構(gòu)和事件處理策略推送給本節(jié)點的相關(guān)MEC進行相應(yīng)

處理，同時將事件上傳中心平臺進行統(tǒng)一處理。

5.2.3遠程管理

a)支持平臺為設(shè)備提供統(tǒng)一的設(shè)備模型、發(fā)放、認證、注冊鑒權(quán)、設(shè)備升級、配置、數(shù)據(jù)訂閱、

命令、數(shù)據(jù)存儲歸檔服務(wù)等；

b)支持將設(shè)備溫度、網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)、端口流量等參數(shù)實時上報；

c)支持軟件版本、硬件固件的自動周期性升級、被動單點式升級和版本回退；

d)支持平臺業(yè)務(wù)系統(tǒng)對本地算法的加載和移除等生命周期管理；

e)支持通過平臺業(yè)務(wù)系統(tǒng)進行統(tǒng)一授時；

f)支持平臺業(yè)務(wù)系統(tǒng)對本地服務(wù)應(yīng)用設(shè)置配置參數(shù)。

5.2.4消息優(yōu)先級

a)具備默認消息優(yōu)先級配置；

b)支持平臺業(yè)務(wù)系統(tǒng)對各類消息優(yōu)先級的管理和配置；

c)支持根據(jù)消息優(yōu)先級對各類應(yīng)用觸發(fā)的先后順序進行判別，并輸出至對應(yīng)的路側(cè)設(shè)備。

5.2.5消息隊列與溢出控制

a)支持點對點通信、多點廣播、發(fā)布/訂閱、群集等多種模式的消息隊列通訊；

b)支持異步處理、應(yīng)用解耦、流量削峰等功能；

c)支持消息時效性的實時判斷，當(dāng)存在阻塞時，對過時效的消息予以及時清除。

5.3應(yīng)用層功能

5.3.1交通融合感知

邊緣計算系統(tǒng)應(yīng)具備交通融合感知功能，滿足如下要求：

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a)支持對實時視頻和圖片進行分析處理；

b)支持對多源感知設(shè)備的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)進行融合處理；

c)支持行人、非機動車的識別和定位；支持車輛類型、車牌號、行駛軌跡跟蹤、行駛速度、所處

位置的輸出；

d)支持道路擁堵、交通事故、道路施工、道路拋灑物、逆行、違法占道等交通事件的輸出；

e)支持交通流量、排隊長度、平均車速、車頭間距、車頭時距、飽和流率、占有率的輸出。

5.3.2服務(wù)調(diào)用

d)支持系統(tǒng)本機、其他邊緣計算系統(tǒng)、平臺業(yè)務(wù)系統(tǒng)應(yīng)用服務(wù)的調(diào)用；

e)支持不同應(yīng)用服務(wù)場景下多種服務(wù)應(yīng)用的調(diào)用；

f)支持第三方應(yīng)用服務(wù)的部署和調(diào)用；

g)支持T/CSAE53-2017、T/CSAE157-2020、T/CASE158-2020、T/ITSxx-2021中規(guī)定的車路協(xié)

同、交通管控、自動駕駛等場景的服務(wù)調(diào)用。

表1場景及技術(shù)要求

場景類型場景名稱時延定位精度數(shù)據(jù)更新頻率

≤200ms（道路管控≤1.5m（車路協(xié)同1Hz（一般引導(dǎo)）

智能決策）/100ms目標決策）/0.5m/10Hz（協(xié)同決策）

主線可變限速

（車路協(xié)同目標決（車路協(xié)同過程

策及以上）決策）

≤200ms（道路管控≤1.5m（車路協(xié)同1Hz（一般引導(dǎo)）

智能決策）/100ms目標決策）/0.5m/10Hz（協(xié)同決策）

匝道控制

（車路協(xié)同目標決（車路協(xié)同過程

策及以上）決策）

動態(tài)專用道管控-≤1.5m-

-≤1.5m（車路協(xié)同-

目標決策）/0.5m

單點信號優(yōu)化

交通管控（車路協(xié)同過程

決策）

-≤1.5m（車路協(xié)同-

目標決策）/0.5m

干線信號協(xié)調(diào)（綠波通行）

（車路協(xié)同過程

決策）

路網(wǎng)信號協(xié)調(diào)-≤1.5m-

≤200ms（道路管控≤1.5m（車路協(xié)同≤1Hz（信號控制）

特殊車輛優(yōu)先通行（緊急智能決策）/100ms目標決策）/0.5m/10Hz（協(xié)同決策）

車輛、公交等）（車路協(xié)同目標決（車路協(xié)同過程

策及以上）決策）

動態(tài)車道功能管控≤100ms≤1.5m≥2Hz

≤100ms≤1.5m（車路協(xié)同≤10Hz

車路安路基車輛碰撞預(yù)警（包括

目標決策）/0.5m

前向碰撞、左轉(zhuǎn)輔助等）

協(xié)同全（車路協(xié)同過程

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決策）m

路基弱勢交通參與者碰撞≤100ms≤1m≥10Hz

預(yù)警

闖紅燈預(yù)警≤100ms≤1.5m≤5Hz

≤200ms≤1.5m（車路協(xié)同-

目標決策）/0.5m

施工區(qū)預(yù)警

（車路協(xié)同過程

決策）

信--≥1Hz

高精度地圖服務(wù)

息

服≤100ms≤10m≤5Hz

服務(wù)區(qū)車輛排隊信息

務(wù)

≤200ms≤1.5m（車路協(xié)同1Hz

效目標決策）/0.5m

綠波車速引導(dǎo)

率（車路協(xié)同過程

決策）

高級自動≤50ms≤1.5m（車路協(xié)同≥10Hz

目標決策）/0.5m

路基協(xié)作式換道

駕駛（車路協(xié)同過程

決策）

≤50ms≤1.5m（車路協(xié)同≥10Hz

目標決策）/0.5m

路基協(xié)作式匯入

（車路協(xié)同過程

決策）

≤20ms≤1.5m（車路協(xié)同10Hz

目標決策）/0.5m