5.1機器人5.1機器人機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。但事實上，自機器人誕生起，人們就不斷嘗試說明到底什么是機器人，隨著科技的發(fā)展，機器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富，定義也不斷充實和創(chuàng)新。5.1機器人5.1.1

機器人的發(fā)展歷程自20世紀60年代初研制出尤尼梅特和沃莎特蘭這兩種機器人以來，機器人的研究已經(jīng)從低級到高級經(jīng)歷了三代的發(fā)展歷程。它完全按照事先裝入機器人存儲器中的程序所安排的步驟進行工作。01程序控制機器人主要標志是自身配備有相應的感覺傳感器，如視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器等，并用計算機對其進行控制。02自適應機器人這是指具有類似于人的智能的機器人。03智能機器人5.1機器人5.1.2

機器人的原理框架1、機器人系統(tǒng)的功能機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：記憶功能與外圍設備聯(lián)系功能人機接口位置伺服功能示教功能坐標設置功能傳感器接口故障診斷安全保護功能5.1機器人2、機器人系統(tǒng)的組成5.1.2

機器人的原理框架操作面板數(shù)字和模擬量輸入/輸出打印機接口硬盤和軟盤存儲軸控制器傳感器接口輔助設備控制示教盒網(wǎng)絡接口控制計算機通信接口5.1機器人3、機器人系統(tǒng)的分類5.1.2

機器人的原理框架給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于對操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，進而調(diào)整非線性模型的參數(shù)，直至誤差消失。事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。010203程序控制系統(tǒng)自適應控制系統(tǒng)人工智能系統(tǒng)5.1機器人5.1.2

機器人的原理框架控制總線編程方式自定義總線控制系統(tǒng)軌跡式離線編程點位式在線編程5.1機器人5、機器人系統(tǒng)的主體結構5.1.2

機器人的原理框架用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。01集中控制系統(tǒng)采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能，主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等。02主從控制系統(tǒng)按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。03分散控制系統(tǒng)5.1機器人6、機器人的技術參數(shù)由于機器人的結構、用途和用戶要求的不同，機器人的技術參數(shù)也不同。5.1.2

機器人的原理框架自由度工作速度定位精度、重復精度和分辨率控制方式工作范圍承載能力驅動方式5.1機器人7、機器人的分類我們可以從不同的角度對智能機器人進行分類，如機器人的控制方式、信息輸入方式、結構形式、移動、智能程度、用途等，我們以用途分類為例：探索機器人用于太空和海洋探索，也可用于地面和地下探險和探索。軍事機器人用于軍事目的，或進攻性的，或防御性的。它又可分為空中軍用機器人、海洋軍用機器人和地面軍用機器人，或簡稱為空軍機器人、海軍機器人和陸軍機器人。服務機器人一種半自主或全自主工作的機器人，其所從事的服務工作可使人類生存得更好，使制造業(yè)以外的設備工作得更好，比如送餐機器人