《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課程試卷

、弁興__

做有一k

一、填空題（每道題1分，共25分）

1.RAPID程序是由（）和（）組成的。

2.新建子程序第一位字符一定是（）。

3.在機(jī)器人的（）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。

4.在中斷指令151811@1。1\5徐81。,（11,1,1,intnol中才1是（）信號。

5.在機(jī)器人編程中等待3s時間指令格式是（）0

6.Set指令可以將dol信號置位結(jié)果為（）0

7.WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是（）。

8.機(jī)器人程序指令procCall只能在（）模式下使用。

9.用于定義系統(tǒng)配置并在機(jī)器人出廠時能夠根據(jù)客戶的需要進(jìn)行定義的是（

）。

10.機(jī)器人系統(tǒng)備份時，默認(rèn)的備份目錄名稱是（）o

11.在RobotStudio軟件中可以實現(xiàn)的功能有CAD導(dǎo)入、自動路徑生成、自動

分析伸展能力、（）、在線作業(yè)、（）、應(yīng)用功能包、（）。

12.Robotstudio的使用方式分為（）和（）。

13.基本功能選項卡中，包含（）、（）、編程路徑和擺放物體所需的控件。

14.在RobotSUidio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（）；調(diào)

整視角是（）:縮放大小是滾動鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小

、位置和視角等。

15.YuMi雙臂機(jī)器人有（）個系統(tǒng)，（）個普通型機(jī)器人本體組成的。

16.在RobotStudio離線編程軟件中，（）功能選項卡，包含PowcrPacs和VSTA

的相關(guān)控件。

17.在RobotStudio軟件支持導(dǎo)入模型的格式有（）、3ds等。

18.在RobotStudio中，當(dāng)工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行（），當(dāng)虛擬控制

器中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行（）。

19.目前最小的ABB機(jī)器人型號是（）。

20.最易于操作人員掌握的編程是（）。

21.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括（）和（）兩個方面。

22.生產(chǎn)過程中得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的（）及（）。

23.恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)到出廠狀態(tài)采用（）0

24.手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是（）。

25.定義TCP的數(shù)據(jù)包含（）、（）和（）數(shù)據(jù)。

二、選擇題（每道題1分，共20分）

1.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）O

A具有人的形象B模仿人的功能

C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)

2.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。

A中國B美國C日本D德國

一個機(jī)器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺機(jī)器人本體。

A、IB、2C、3D、4

下列哪種編程方法是最易于操作人員掌握的（）。

A示教編程B離線編程C文字編程D都不是

5.在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，（）相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。

A機(jī)械結(jié)構(gòu)B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動系統(tǒng)

6.機(jī)器人控制柜發(fā)生火災(zāi)，必須使用何種滅火方式？（）

A澆水B二氧化碳滅火器C泡沫滅火器D沙子

7.工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)包含幾個擋位？0

A1個B2個C3個D自定義

8.在系統(tǒng)信息的哪部分內(nèi)容下可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的TP地址？（）

A控制器屬性B系統(tǒng)屬性C硬件設(shè)備D軟件資源

9.哪個信息不會出現(xiàn)在狀態(tài)欄上？（）

A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統(tǒng)和控制器名稱D動作模式

10.機(jī)器人速度的單位是？（）

Acm/minBmm/secCin/secDmm/min

11.校準(zhǔn)機(jī)器人原點位置時，使用哪種動作模式操作機(jī)器人合適？（）

A重定位運動B線性運動C單軸運動D以上都可以

12.在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（）

A工具質(zhì)量B工具中心點C工具重心位置D工具慣性矩

13.在示教器的哪個窗口可以定義工件坐標(biāo)系？（）

A手動操縱窗口B控制面板窗口C系統(tǒng)信息窗口D程序編輯器窗口

14.有效載荷坐標(biāo)應(yīng)建立在哪個坐標(biāo)系上？（）

A工具坐標(biāo)系B基坐標(biāo)C工件坐標(biāo)系D大地坐標(biāo)系

15.下列不是程序的存儲類型的（）

A、numB、constC、VARD、PERS

16.下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型0

A、numB、stringC、boolD、tooldata

17.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出10板的輸出電壓是。

A、0VB、+24VC、-24VD、以上都不是

18.配置總線連接參數(shù)是在哪種類型中（）

AMotionBI/0SyetemCControllerDCommunication

19.對aol進(jìn)行強(qiáng)制操作時，其可輸入的最大值為（）

A24BIOCOD任意值

20.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)。

A、125B、246C、255D、256

三、判斷題（每道題1分，共15分）

1.世界第一臺工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于1973年。（）

2.目前最小的ABB磯器人重量是24是。（）

3.工業(yè)4.0的概念是在美國國家提出的。（）

4.ABB推出的一款全球最快的碼垛機(jī)器人是IRB120。0

5.目前ABB機(jī)器人效載荷最高可達(dá)到800kg。0

6.目前世界工業(yè)界最多的是四軸機(jī)器人。（）

7.示教方式編程一般用于大型機(jī)器人或危險作業(yè)條件下的機(jī)器人編程。（）

8.末端執(zhí)行器具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。（）

9.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由末端執(zhí)行器、手腕、手臂、腰部和基座

組成。0

10.在編程、測試及維修時必須注意即使在低速時，機(jī)器人仍然是非常有力

的，其動量很大，必須將機(jī)器人置于手動模式。0

11.當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯或崩潰時，應(yīng)采用恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)。0

12.ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲類型。（）

13.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)10板DSQC652的第一個輸出端口的分配地址是32。（）

14.在ABB機(jī)器人編程中常用于機(jī)器人空間大范圍運動的指令是關(guān)節(jié)運動指

令。（）

15.在ABB機(jī)器人的程序中兩個子程序可以互相調(diào)用。（）

四、問答題（每道題5分，共20分）

1.請寫出關(guān)節(jié)類工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)缺點。

2.面向工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人一般應(yīng)用于哪些方面？至少列舉6種。

3.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的含義？主要包含哪幾類？

4.重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)的類型包含哪些？

五、編程題（10分）

請編寫出下面軌跡的焊接程序，使機(jī)器人能夠完成從P10點運動到P30點的焊

接示教過程。

六、綜合題（10分）

1.新建一主程序，使用循環(huán)指令WHILE、判斷指令1F和子程序調(diào)用編輯程序,

使1號開關(guān)（dilO」）打開時，執(zhí)行圓形程序yuanxing,2號開關(guān)打開（dil0_2）

時，執(zhí)行三角形程序sanjiaoxing,否則機(jī)器人均不執(zhí)行程序。

試卷一參考答案

一、填空題（每道題1分）

I.程序模塊系統(tǒng)模塊

2.英文字母

3.手動

4.觸發(fā)中斷

5.WaitTime3o

6.“1”。

7.布爾量（bool）o

8.手動限速

9.系統(tǒng)參數(shù)。

10.BACKUPo

11.碰撞檢測、模擬仿真、二次開發(fā)

12.在線模式離線碟式

13.搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)

14.Ctrl+鼠標(biāo)左鍵Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵

15.12

16.Add-Insl7.sat

18.同步到RAPID同步到工作站

19.IRB120o

20.示教編程。

21.硬件和軟件

22.主電源氣源。

23.重置系統(tǒng)。

24.25Omni/So

25.質(zhì)量、重心位置和慣性矩

二、選擇題（每道題1分）

1-5BDDAB6-1OBBADB11-15CCADA16-20DBBBB

三、判斷題（每道題1分）

1-5錯錯錯錯對6-：0對對對對對11-15對對錯對對

四、問答題（每道題5分）

1.答：優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小

靈活性好，手部到達(dá)位置好，具有較好的避障性能沒有移動關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)密封

性能好，摩擦小，慣量小關(guān)節(jié)驅(qū)動力小，能耗較低

缺點：運動過程中存在平衡問題，控制存在耦合

當(dāng)大臂和小臂舒展時，機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較好

2.答：汽車制造業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、鑄造行業(yè)、食品行業(yè)

、化工行業(yè)、家用電器行業(yè)、冶金行業(yè)、煙草行業(yè)

3.答：末端執(zhí)行器是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用

工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能

,并安裝于機(jī)器人手臂的前端。

?夾鉗式取料手；

?吸附式取料手；

?專用操作器及轉(zhuǎn)換器；

?仿生多指靈巧手

4.答：重啟、重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)、關(guān)閉主

計算機(jī)

五、編程題（10分）

答：MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,toolO；

MoveJOffs（pO,0,0,100）,v500,fine,toolO；MoveLpO,v500,fine

,toolO；

MoveLpl,v500,z20,toolO；

MoveLp2,v500,fine,toolO：