乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求及測試方法上海市市場監(jiān)督管理局發(fā)布乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求及測試方法*中國標(biāo)準(zhǔn)出版社出版發(fā)行*開本880×12301/16印張1字?jǐn)?shù)26千字2021年3月第一版2021年3月第一次印刷*如有印裝差錯由本社發(fā)行中心調(diào)換版權(quán)專有侵權(quán)必究舉報電話：(010)68510107I本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟和信息化委員會提出并組織實施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究中心有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟和信息化委員會提出并組織實施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究中心有限公司。乘用車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的系統(tǒng)類型和性能要求、試驗準(zhǔn)備和試驗方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝有自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的M?類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T18385—2005電動汽車動力性能試驗方法GB/T20608—2006智能運輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測方法GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法3術(shù)語和定義GB/T20608—2006界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。常規(guī)巡航控制conventionalcruisecontrol按照駕駛員的設(shè)定控制車輛行駛速度的系統(tǒng)。[GB/T20608—2006,定義3.1.5]常規(guī)巡航控制系統(tǒng)的提升和擴展(見3.1.1常規(guī)巡航控制),它可以通過控制本車動力系統(tǒng)(發(fā)動機，電機或其他類型動力)、傳動系統(tǒng)或制動器實現(xiàn)本車與前車保持適當(dāng)距離的目的。C前車尾部與本車頭部之間的距離。[GB/T20608—2006,定義3.1.4]車間時距timegapT車輛駛過連續(xù)車輛的車間距所需的時間間隔。工2相關(guān)參數(shù)不隨時間、距離變化的車輛狀態(tài)。[GB/T20608—2006,定義3.1.10]測試車輛vehicleundertest;VUT裝有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)并依照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行試驗的車輛。本標(biāo)準(zhǔn)測試方法中所使用的車輛目標(biāo)物，其視覺屬性和雷達(dá)反射特性能夠滿足車載傳感器探測屬性要求。由駕駛員或由ACC以外的其他控制系統(tǒng)設(shè)定的期望行駛速度，亦即車輛在ACC系統(tǒng)控制下的最高期望速度。ACC系統(tǒng)無法完成給定的駕駛?cè)蝿?wù)時，需要能夠提醒駕駛員來接管車輛，從而完成相關(guān)的駕駛?cè)蝿?wù)。下列縮略語適用于本文件。ACC:自適應(yīng)巡航控制；c:車間距；Umin:ACC系統(tǒng)支持的最低車速；7max:ACC系統(tǒng)支持的最高車速；VT:目標(biāo)車輛；VUT:測試車輛；t:車間時距；Tmin:可供選擇的最小的穩(wěn)態(tài)車間時距；Tmin(v):當(dāng)給定車速v時，可以獲得的最小的穩(wěn)態(tài)車間時距。4系統(tǒng)類型和性能要求ACC可分為基本ACC和全速ACC兩大類，見表1。3小于18km/h;最高車速一般在150km/h以上，最高可達(dá)到200km/h左右。4.2.1ACC系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T20608—2006的性能要求。4.2.4Tmin可適用于各種v下的ACC控制。Tmin(v)應(yīng)大于或等于1s,并且至少應(yīng)提4.2.5對于靜止目標(biāo)的響應(yīng)不是基本ACC系統(tǒng)所應(yīng)具備的功能。如果ACC系統(tǒng)不能對靜態(tài)目標(biāo)做4.2.6在穩(wěn)定狀態(tài)下，ACC系統(tǒng)應(yīng)符合4.2.4中規(guī)定的r最小臨界值。過渡過程中的t可能會暫時降5.1.1VT應(yīng)為真實車輛或者能模擬出典型M?類車輛視覺、雷達(dá)和激光雷達(dá)屬性的車輛目標(biāo)物，見圖2?！走_(dá)(24GHz和77GHz45.2.1試驗設(shè)備應(yīng)能夠進(jìn)行動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和存儲，頻率不低于100Hz。同時使用差分GPS時間戳同步VT數(shù)據(jù)與VUT數(shù)據(jù)?！猇UT和VT橫擺角速度精度為0.1/s;b)溫度范圍應(yīng)從-20℃到40℃;對于可外接充電的新能源車輛，除特別說明，在整個試驗過程中ACC的時距設(shè)置為中間擋位。如果ACC的時距擋位個數(shù)為51擋2擋低時距擋位1擋2擋3擋高時距擋位1擋2擋3擋4擋注：斜體加粗為試驗所選擋位。逐漸靠近目標(biāo)車，見圖4。測試車輛應(yīng)能夠通過減速等動作避免與目標(biāo)車發(fā)生碰撞。若測試車輛配備b)VUT設(shè)定速度為30km/h;d)測試車輛速度增加10km/h,繼續(xù)做下一次試驗；6表2目標(biāo)車靜止場景測試參數(shù)序號試驗開始距離m102030406.2目標(biāo)車低速目標(biāo)車以一定的速度沿直線車道勻速行駛，測試車輛分別以不同設(shè)定速度巡航行駛，速度穩(wěn)定之后逐漸靠近目標(biāo)車，見圖5。測試車輛應(yīng)能夠穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，并應(yīng)能保持安全的相對距離。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmin時，提醒駕駛員接管車輛。圖5目標(biāo)車低速場景應(yīng)按以下步驟開展測試：a)VUT和VT在試驗道路中間，以表3中序號1的速度勻速直線行駛；b)VUT逐漸接近VT,兩車間距150m時開始記錄有效數(shù)據(jù)，直到測試車輛在ACC控制下減速并跟隨目標(biāo)車行駛，則本次試驗結(jié)束；c)VUT和VT分別按照表3中序號2、序號3、序號4的速度繼續(xù)下一次試驗；d)直到表3中的測試場景全部完成，則本場景試驗結(jié)束。在該測試場景下，基本測試參數(shù)見表3。表3目標(biāo)車低速場景測試參數(shù)序號試驗開始距離m12347測試車輛以設(shè)定的速度跟隨目標(biāo)車沿直線車道行駛，目標(biāo)車以一定的速度勻速行駛，跟車狀態(tài)穩(wěn)定之后，目標(biāo)車以不同減速度制動至速度為零，測試車輛應(yīng)能夠穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，并應(yīng)能保持安全的相對距離，見圖6。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmin時，提醒駕駛員接管圖6目標(biāo)車減速場景應(yīng)按以下步驟開展測試：a)VT在試驗道路的中間，以60km/h的速度勻速直線行駛；b)VUT設(shè)定速度為60km/h,跟隨VT行駛；c)穩(wěn)定跟車行駛至少2s之后，VT以—2m/s2的減速度制動至速度為零；d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下制動跟停，則本次試驗結(jié)束；e)VT減速度增加到—4m/s2,繼續(xù)做下一次試驗，本場景試驗結(jié)束。在該測試場景下，基本測試參數(shù)見表4。表4目標(biāo)車減速場景測試參數(shù)序號VUT設(shè)定速度12測試車輛沿直線車道行駛，前方目標(biāo)車輛沿直道變速行駛(包括減速停車和靜止起步),則測試車輛應(yīng)能夠以一定的安全距離跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，見圖7。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)8圖7跟車走停行駛場景應(yīng)按以下步驟開展測試：a)VT在試驗道路的中間，以50km/h的速度勻速直線行駛；b)VUT設(shè)定速度為80km/h,跟隨VT行駛；c)穩(wěn)定跟車行駛至少2s之后，VT以—4m/s2的減速度制動至速度為零；d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下制動跟停；f)VUT在ACC控制下跟隨VT起步行駛，本場景試驗結(jié)束。在該測試場景下，基本測試參數(shù)見表5。表5跟車走停行駛場景測試參數(shù)備注102026.5變道后跟車測試車輛沿直線車道勻速行駛，目標(biāo)車輛在相鄰車道，且位于測試車輛前方，以低于測試車輛的速度同向行駛，在當(dāng)兩車相距一定的距離時，測試車輛切入目標(biāo)車輛所在車道，測試車輛跟隨目標(biāo)車輛行駛，見圖8。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應(yīng)在v<vmin時，提醒駕駛員接管車輛。圖8變道后跟車場景9d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下跟車行駛，本次試驗結(jié)束；表6變道后跟車場景測試參數(shù)變道參考點ts12e)VT速度增加至60km/h,VUT設(shè)定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗，本場景試驗結(jié)束。變道參考點ts12測試車輛在直道上跟隨目標(biāo)車1穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車1遇到本車道內(nèi)靜止目標(biāo)車2后切出本車道，此并能夠通過減速等動作保持與目標(biāo)車2的安全距離，從而避免與目標(biāo)車2發(fā)生碰撞，見圖10。若測試e)VT1速度增加至60km/h,測試車輛設(shè)定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗，本場景試驗表8跟車目標(biāo)改變(原目標(biāo)車遇到靜止車輛后切出)場景測試參數(shù)s1020[1]ISO15622Intelligent