模塊三裝備制造單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用任務(wù)二智能拆解搬運(yùn)模塊的線路檢測(cè)及調(diào)試知識(shí)目標(biāo)1.掌握光電傳感器、磁性開關(guān)等使用方法；2.掌握電氣線路識(shí)讀的方法及步驟；3.掌握電路、氣路的調(diào)試方法；4.掌握單片機(jī)控制電氣設(shè)備的編程方法。

能力目標(biāo)1.能查閱拆解搬運(yùn)模塊等相關(guān)資料及實(shí)例；2.能正確使用光電傳感器、磁性開關(guān)等；3.能根據(jù)電氣線路圖的識(shí)別原則，正確識(shí)讀電氣線路圖，并能按照?qǐng)D紙準(zhǔn)確找到各元器件及接線端；4.通電試運(yùn)行，在老師的指導(dǎo)下，對(duì)設(shè)備的電路、氣路進(jìn)行調(diào)試，學(xué)會(huì)正確、規(guī)范的調(diào)試方法；5.能分析智能搬運(yùn)模塊的功能，按照功能編寫及調(diào)試程序，實(shí)現(xiàn)拆解搬運(yùn)的功能。素養(yǎng)目標(biāo)1.樹立新時(shí)代青年正確的使命感及責(zé)任擔(dān)當(dāng)；2.認(rèn)真細(xì)致、規(guī)范嚴(yán)謹(jǐn)?shù)穆殬I(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生團(tuán)結(jié)協(xié)作的職業(yè)素養(yǎng)。

規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)（國家標(biāo)準(zhǔn)、職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、JIS工藝標(biāo)準(zhǔn)等）1.GB/T14479-1993《傳感器圖用圖形符號(hào)》2.GB/T4728.1-2018《電氣簡(jiǎn)圖用圖形符號(hào)》3.GB/T786.1-1993《液壓氣動(dòng)圖形符號(hào)》4.GJB1930-1994《干簧管總規(guī)范》5.JISC0617-10-1999《電氣圖形符號(hào)》6.JISB8373-1993《氣動(dòng)二通電磁閥》7.JISB8374-1993《氣動(dòng)三通電磁閥》●學(xué)習(xí)情境智能拆解模塊是一種基于機(jī)器人和人工智能技術(shù)的自動(dòng)化拆卸和回收系統(tǒng)，主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中工件的拆卸和回收環(huán)節(jié)。該模塊可以通過深度學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器人控制等技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)化拆卸和回收。圖3-2-1流水線智能拆解模塊●學(xué)習(xí)情境1.工件識(shí)別和分類模塊工件智能識(shí)別和分類：通過計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，對(duì)工件的形狀、尺寸、顏色、紋理等特征進(jìn)行分析和識(shí)別。2.機(jī)器人操作控制模塊對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和姿態(tài)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的精確操作和快速拆卸。實(shí)現(xiàn)對(duì)不同工件的自適應(yīng)控制和快速拆卸。3.廢料處理和分類模塊對(duì)拆卸下來的廢料進(jìn)行清洗、分類、處理和管理等工作。通過智能化的數(shù)據(jù)處理和管理，可以提高廢料的回收利用率，減少對(duì)環(huán)境的污染。流水線的工件智能拆解模塊的應(yīng)用范圍非常廣泛，主要涵蓋機(jī)械、電子、汽車、通訊等行業(yè)的生產(chǎn)過程。工件智能拆解模塊可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，減少人工操作的錯(cuò)誤率和工作量，同時(shí)有效地提高工件的回收效率和資源利用效率，減少人工和環(huán)境成本，具有非常廣泛的應(yīng)用前景。●獲取信息子任務(wù)1智能拆解搬運(yùn)模塊認(rèn)知學(xué)習(xí)任務(wù)

通過查閱智能拆解、搬運(yùn)的相關(guān)材料，了解拆解、搬運(yùn)模塊的作用；識(shí)別智能控制實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中智能拆解搬運(yùn)模塊所涉及的傳感器、步進(jìn)電機(jī)及控制電路等內(nèi)容，能規(guī)范使用相關(guān)的器件及模塊。

任務(wù)目標(biāo)1.通過查閱相關(guān)資料，能簡(jiǎn)述拆解、搬運(yùn)模塊的作用；2.通過學(xué)習(xí)自動(dòng)生產(chǎn)線常用智能拆解、搬運(yùn)的基本知識(shí)，了解智能拆解、搬運(yùn)模塊的作用，拓寬科技視野；3.查閱光電傳感器、磁性開關(guān)等資料，熟悉傳感器的接線方法，并能按照職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求規(guī)范使用。表3-2-1本任務(wù)知識(shí)點(diǎn)列表序號(hào)知識(shí)點(diǎn)具體內(nèi)容知識(shí)點(diǎn)索引1傳感器1.光電傳感器（MR-30X）2.槽型光電傳感器（FC-SPX307PZ）3.磁性開關(guān)新知識(shí)2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1.步進(jìn)電機(jī)2.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊新知識(shí)知識(shí)活頁一智能拆解搬運(yùn)模塊的器件識(shí)別及應(yīng)用◆問題引導(dǎo)1.工件檢測(cè)光電傳感器（型號(hào)為MR-30X），其信號(hào)線是怎樣的？槽型光電傳感可作為限位開關(guān)使用，其工作原理是怎樣的？2.常用在氣缸上的磁性開關(guān)的工作原理是怎么樣的？FC-FMC01磁性開關(guān)呢？3.什么是步進(jìn)電機(jī)？步進(jìn)電機(jī)的工作原理是怎樣的？4.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接法有哪兩種？請(qǐng)簡(jiǎn)單畫出來?！糁R(shí)學(xué)習(xí)一、傳感器表3-2-2傳感器列表傳感器名稱傳感器實(shí)物圖片傳感器符號(hào)用途光電傳感器

用于工件是否放置到位檢測(cè)

用于旋轉(zhuǎn)機(jī)械手限位磁性開關(guān)

用于AGV小車的到位檢測(cè)1.光電傳感器前面的任務(wù)有提到光電傳感器的內(nèi)容，這里只簡(jiǎn)單介紹本任務(wù)使用到的光電傳感器。（1）光電傳感器圖3-2-2(a)所示為工件到位檢測(cè)光電傳感器的實(shí)物圖，型號(hào)為MR-30X（NPN或PNP通用），光電傳感器有旋鈕調(diào)節(jié)檢測(cè)的距離，旋鈕位置如圖3-2-2(b)所示。（a）實(shí)物圖

（b）檢測(cè)距離調(diào)節(jié)旋鈕圖3-2-1光電傳感器MR-30X（2）槽型光電傳感器（FC-SPX307PZ）槽型光電傳感器可作為限位開關(guān)，可接為PNP型或NPN型輸出，接線方式與FOTEK光電傳感器一樣，實(shí)物圖及接線圖如圖3-2-3所示。圖3-2-3槽型光電傳感器實(shí)物圖及接線圖（c）NPN接線圖（d）PNP接線圖（a）FC系列光電傳感器（b）FC-SPX307PZ實(shí)物圖2.磁性開關(guān)磁性開關(guān)是一種可以通過磁場(chǎng)控制電路開關(guān)狀態(tài)的電子元件。

干簧管：是一種利用磁場(chǎng)控制電路開關(guān)狀態(tài)的電子元件，它主要由兩個(gè)鐵磁性材料制成的可彎曲和可分離的金屬引線組成。當(dāng)沒有外部磁場(chǎng)作用時(shí)，干簧管的兩個(gè)金屬引線之間的接觸狀態(tài)是閉合的，電路通路是通的。當(dāng)外部磁場(chǎng)作用于干簧管時(shí)，鐵磁性材料會(huì)磁化，使得引線之間的接觸狀態(tài)發(fā)生改變，從而實(shí)現(xiàn)電路的斷開或閉合。

干簧管的工作原理簡(jiǎn)單、可靠，因此被廣泛應(yīng)用于安防系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備、通信設(shè)備、汽車電子等領(lǐng)域，常常作為開關(guān)元件、觸發(fā)器、計(jì)數(shù)器等使用。

本任務(wù)使用的磁性開關(guān)型號(hào)為FC-FMC01，實(shí)物圖如圖3-2-4所示。其工作原理與干簧管的工作原理類似。當(dāng)磁性開關(guān)受到外部磁場(chǎng)的影響時(shí)，會(huì)使得觸點(diǎn)發(fā)生吸合或斷開的狀態(tài)，從而控制電路的開關(guān)狀態(tài)。

在氣缸上，磁性開關(guān)可以被用來檢測(cè)氣缸桿的位置，以便控制氣缸的運(yùn)動(dòng)。磁性開關(guān)通常被安裝在氣缸的缸管上，當(dāng)氣缸桿磁環(huán)進(jìn)入磁性開關(guān)的感應(yīng)區(qū)域時(shí)，磁場(chǎng)會(huì)改變磁性開關(guān)的狀態(tài)，從而觸發(fā)開關(guān)動(dòng)作，輸出一個(gè)信號(hào)。磁性開關(guān)的工作原理簡(jiǎn)單而可靠，因此被廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如安防系統(tǒng)、自動(dòng)化控制、電子設(shè)備等。圖3-2-4磁性開關(guān)實(shí)物圖磁性開關(guān)的BLUE（藍(lán)色）線接“-”極，BROWN（棕色）線接“out”信號(hào)輸出，工作電壓范圍是：12V-24VDC，動(dòng)作距離為10mm。其工作原理與其他磁性開關(guān)一樣。引腳接線●任務(wù)實(shí)施子任務(wù)2智能拆解（分揀）模塊的檢測(cè)及調(diào)試學(xué)習(xí)任務(wù)

本任務(wù)主要以智能控制工作平臺(tái)為載體，通過對(duì)智能控制工作平臺(tái)“智能拆解（分揀）模塊”的結(jié)構(gòu)觀察、操作運(yùn)行，熟悉其工作過程。識(shí)讀各部分電路接線圖，掌握電氣接線圖的識(shí)讀步驟及方法，學(xué)會(huì)電路、氣路的檢測(cè)及調(diào)試方法。編寫智能拆解模塊的單片機(jī)程序，并下載到STC單片機(jī)并調(diào)試，實(shí)現(xiàn)智能拆解模塊的功能。任務(wù)目標(biāo)1.能根據(jù)電氣線路圖的識(shí)別原則，正確識(shí)讀電氣線路圖，并能按照?qǐng)D紙準(zhǔn)確找到各元器件及接線端；2.通過觀察“智能拆解模塊”的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，識(shí)別相關(guān)傳感器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等器件或模塊，學(xué)會(huì)其使用方法；3.通電試運(yùn)行，在老師的指導(dǎo)下，對(duì)設(shè)備的電路、氣路進(jìn)行調(diào)試，學(xué)會(huì)調(diào)試方法；4.在老師的引導(dǎo)下，分析智能檢測(cè)模塊的功能，按照功能編寫及調(diào)試程序，實(shí)現(xiàn)該模塊的功能。設(shè)備及工具

設(shè)備及工具要求，如表3-2-3所示。表3-2-3設(shè)備及工具序號(hào)設(shè)備及工具數(shù)量1智能控制工作平臺(tái)（設(shè)備）1臺(tái)2計(jì)算機(jī)及軟件環(huán)境：（1）單片機(jī)編程軟件：KeiluVision5（2）STC單片機(jī)燒錄軟件：stc-isp-15xx-v6.83（3）Modbus通信協(xié)議調(diào)試工具：Modscan321套3萬用表1個(gè)4內(nèi)六角螺絲刀、螺絲刀、斜口鉗等1套5相關(guān)導(dǎo)線、排線等1套實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀一、識(shí)讀“智能拆解模塊”功能接線區(qū)圖3-2-6工作臺(tái)面圖示1.工作臺(tái)面的上接線區(qū)

智能控制工作平臺(tái)的“智能拆解模塊”功能接線區(qū)，包含：C為拆解分選模組上接線區(qū)，具體接線區(qū)域劃分見表3-2-4所示。表3-2-4“智能拆解模塊”工作臺(tái)面上的功能接線區(qū)、接線端序號(hào)功能劃分接線區(qū)接線端1智能拆解模塊C為拆解分選模組上接線區(qū)CS1、CB1、CX1實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-15電柜圖示2.工作臺(tái)面下的電柜接線區(qū)

工作臺(tái)面下的電柜接線區(qū)如表3-2-3所示，電柜圖示如圖3-2-15所示。

表3-2-3“智能拆解模塊”工作臺(tái)面下的電柜接線區(qū)、接線端序號(hào)功能劃分接線區(qū)接線端1智能拆解模塊STC單片機(jī)擴(kuò)展接線區(qū)CM1、CM2臺(tái)面下的電柜接線端CB1、CR1實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-16智能拆解模塊電氣接線圖二、識(shí)讀電氣接線圖

“智能拆解模塊”包含：吸盤機(jī)械手和拆解模塊。下面將分步查看各部分電氣接線圖紙，并在智能控制工作平臺(tái)找到以下位置及接線端口。詳細(xì)的圖紙可查看圖紙手冊(cè)。

1.智能拆解模塊電氣接線圖

（1）識(shí)讀電氣接線圖按照電氣接線圖的識(shí)讀步驟及方法，識(shí)讀圖3-2-16電氣接線圖。（2）識(shí)圖找平臺(tái)實(shí)際接線位置

①根據(jù)圖紙，在智能控制工作平臺(tái)下的電柜圖示位置找到“CM1”位置，“CM1”端口通過DB25的數(shù)據(jù)線，連接到平臺(tái)上“CS1”的DB25接口；

②找出接線圖的引腳及所對(duì)應(yīng)的元器件。機(jī)械手互鎖傳感器檢測(cè)位有料機(jī)械手零位光電傳感器位置機(jī)械手逆時(shí)針限位機(jī)械手順時(shí)針限位磁性開關(guān)位置排料氣缸伸出排料氣缸歸位排料氣缸拆解氣缸上位真空傳感器磁性開關(guān)位置取料氣缸上位真空發(fā)生器取料氣缸拆解氣缸磁性開關(guān)位置真空傳感器線碼：W3042排料氣缸歸位線碼：W3042實(shí)訓(xùn)活頁二電氣線路的檢測(cè)及調(diào)試

在使用安裝完成的設(shè)備前，首先要檢查電源電路是否安裝正確，確認(rèn)電源安裝正確后，再通電試運(yùn)行。一、傳感器信號(hào)的檢測(cè)

通電后，對(duì)照3-2-16智能拆解模塊電氣接線圖，順序檢測(cè)各傳感器信號(hào)是否輸出正確。序號(hào)位置對(duì)應(yīng)的傳感器或器件接線端線碼器件線碼接口名稱單片機(jī)引腳檢測(cè)CM1接口的信號(hào)是否正確1小車到達(dá)待料位磁性開關(guān)B34W3034DI0P0.02機(jī)械手互鎖傳感器

3機(jī)械手零位

4機(jī)械手順時(shí)針限位5機(jī)械手逆時(shí)針限位6取料氣缸上

7真空傳感器

8拆解氣缸上位

9排料氣缸伸出

10排料氣缸歸位

11檢測(cè)位有料表3-2-5傳感器檢測(cè)表二、傳感器信號(hào)的檢測(cè)方法傳感器沒有檢測(cè)到物體時(shí)：傳感器檢測(cè)到物體時(shí)：實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-17智能拆解模塊電氣接線圖2.電磁閥電氣接線圖（1）識(shí)讀電氣接線圖按照電氣接線圖的識(shí)讀步驟及方法，識(shí)讀圖3-2-17電氣接線圖。（2）識(shí)圖找平臺(tái)實(shí)際接線位置①根據(jù)圖紙，在智能控制工作平臺(tái)下的電柜圖示位置找到“CR1”位置，“CR1”端口，連接到平臺(tái)上“CX1”的端口；②找出接線圖的引腳及所對(duì)應(yīng)的元器件。

實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-18步進(jìn)電機(jī)電氣接線圖3.步進(jìn)電機(jī)電氣接線圖（1）識(shí)讀電氣接線圖按照電氣接線圖的識(shí)讀步驟及方法，識(shí)讀圖3-2-18電氣接線圖。（2）識(shí)圖找平臺(tái)實(shí)際接線位置根據(jù)圖紙，吸盤機(jī)械手步進(jìn)電機(jī)連接工作平臺(tái)上的“CS1”位置。

實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-19單片機(jī)主控板電氣接線圖4.單片機(jī)主控板接線圖（1）識(shí)讀電氣接線圖按照電氣接線圖的識(shí)讀步驟及方法，識(shí)讀圖3-2-19電氣接線圖。（2）識(shí)圖找平臺(tái)實(shí)際接線位置根據(jù)圖紙，在工作平臺(tái)下的電柜圖示，找出“BM3”位置連接的KA1、KA2、KA4和“CM2”位置連接的KA1、KA2、KA4接線端。

實(shí)訓(xùn)活頁一電氣接線圖的識(shí)讀圖3-2-20“智能拆解模塊”氣路圖三、識(shí)讀氣路圖“智能拆解模塊”的氣路圖如圖3-2-20所示。包含：排料氣缸、拆解氣缸、取料氣缸、環(huán)形真空發(fā)生器。實(shí)訓(xùn)活頁電氣線路的檢測(cè)及調(diào)試

在使用安裝完成的設(shè)備前，首先要檢查電源電路是否安裝正確，確認(rèn)電源安裝正確后，再通電試運(yùn)行。一、傳感器信號(hào)的檢測(cè)

通電后，對(duì)照3-2-16智能拆解模塊電氣接線圖，順序檢測(cè)各傳感器信號(hào)是否輸出正確。序號(hào)位置接線端線碼對(duì)應(yīng)的傳感器或器件器件線碼檢測(cè)CM1接口的信號(hào)是否正確（正確打“√”或記錄）1小車到達(dá)待料位B34磁性開關(guān)W3034

2機(jī)械手互鎖傳感器

3機(jī)械手零位

4機(jī)械手順時(shí)針限位

5機(jī)械手逆時(shí)針限位

6取料氣缸上

7真空傳感器

8拆解氣缸上位

9排料氣缸伸出

10排料氣缸歸位

11檢測(cè)位有料表3-2-5傳感器檢測(cè)表實(shí)訓(xùn)活頁二電氣線路的檢測(cè)及調(diào)試

二、電磁閥的調(diào)試

打開氣閥開關(guān)，對(duì)照?qǐng)D3-2-17電磁閥電氣接線圖，逐一通過“接電”的方式，控制繼電器工作，從而使電磁閥通電，再觀察氣缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確定電磁閥及氣路是否安裝正確，并填寫下表3-2-6所示。注意：必須要確保測(cè)試引腳能“接電”無損壞器件，才通過此方式測(cè)試。表3-2-6電磁閥控制測(cè)試表序號(hào)位置CM1連接到→CX1器件線碼在CX1接線端對(duì)應(yīng)的線碼，接入24V，觀察動(dòng)作過程。1智能拆解模塊拆解氣缸KA11#C-KV1

2取料氣缸KA22#C-KV2

3真空吸盤KA33#C-KV3

4排料氣缸KA44#C-KV4三、步進(jìn)電機(jī)測(cè)試

同樣的，此模塊的步進(jìn)電機(jī)與上一模塊的步進(jìn)電機(jī)是一樣的。測(cè)試的方法也需要利用單片機(jī)或PLC編寫簡(jiǎn)易程序去控制，才能確定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行是否正確。實(shí)訓(xùn)活頁二STC單片機(jī)程序編寫及調(diào)試一、STC單片機(jī)控制電路1.單片機(jī)控制電路系統(tǒng)框圖11個(gè)傳感器信號(hào)和步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)均通過DB25總線連接到單片機(jī)，單片機(jī)通過繼電器電路控制電磁閥工作。圖3-2-21智能拆解搬運(yùn)模塊的系統(tǒng)框圖圖3-2-22智能拆解搬運(yùn)模塊的測(cè)試電路板智能拆解搬運(yùn)模塊使用的單片機(jī)型號(hào)為：STC12C5A60S2圖3-2-23單片機(jī)最小系統(tǒng)及接口電路圖表3-2-10單片機(jī)控制引腳分配表序號(hào)傳感器或器件器件線碼接線端線碼指示燈單片機(jī)引腳1接收傳感器信號(hào)小車到達(dá)待料位W3034B34DI1指示燈P0.12機(jī)械手互鎖傳感器W3035B35DI2指示燈P0.23機(jī)械手零位W3036B36DI3指示燈P0.34機(jī)械手順時(shí)針限位W3037B37DI5指示燈P0.45機(jī)械手逆時(shí)針限位W3038B38DI4指示燈P0.56取料氣缸上位W3039B39DI6指示燈P0.67真空傳感器W3040B40DI7指示燈P0.78拆解氣缸上位W3041B41DI8指示燈P4.5（30腳）9排料氣缸伸出W3042B42DI9指示燈P4.4（29腳）10排料氣缸歸位W3043B43DI10指示燈P2.711檢測(cè)位有料W3044B44DI11指示燈P2.612控制電磁閥拆解氣缸C-KV1C-KV1KA1指示燈P2.113取料氣缸C-KV2C-KV2KA2指示燈P2.214真空吸盤C-KV3C-KV3KA3指示燈P2.315排料氣缸C-KV4C-KV4KA4指示燈P2.416步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)脈沖PUL+PUL+脈沖信號(hào)P1.017步進(jìn)電機(jī)方向控制DIR+DIR+高電平正轉(zhuǎn)低電平反轉(zhuǎn)P1.12.繼電器控制電路

繼電器的控制電路，使用單片機(jī)的P2.1通過芯片ULN2003控制繼電器JK1工作，COM1_IN接24V電源，輸出端COM1_OUT接電磁閥。

單片機(jī)P2.2-P2.5引腳分別控制剩下的4個(gè)繼電器。KA2-KA5繼電器控制電路圖3-2-24繼電器控制電路

ULN2003是高壓、大電流達(dá)林頓陣列芯片，包含七個(gè)具有公共發(fā)射極的開路集電極達(dá)林頓對(duì)。（1）當(dāng)輸入端IN輸入高電平時(shí)，輸出端OUT輸出為低電平；（2）當(dāng)輸入端IN輸入低電平時(shí)，輸出端OUT輸出為高電平。因此：當(dāng)單片機(jī)引腳輸出高電平時(shí)，繼電器線圈得電，電磁閥動(dòng)作；

當(dāng)單片機(jī)引腳輸出低電平時(shí)，繼電器失電，電磁閥不動(dòng)作。

圖3-2-25ULN2003邏輯圖序號(hào)單片機(jī)引腳輸出（P2.1-P2.5）ULN2003繼電器狀態(tài)電磁閥狀態(tài)輸入引腳（IN）輸出引腳（OUT）1110線圈得電，吸合動(dòng)作2001線圈失電，不動(dòng)作不動(dòng)作表3-2-11繼電器控制電路分析表3.傳感器信號(hào)接收電路

圖中只顯示S_P00-S_P03共4個(gè)傳感器的輸入、輸出電路，輸出端狀態(tài)指示燈為：DI0-DI3。其他12個(gè)接收傳感器電路與此電路一樣，輸出端狀態(tài)指示燈為DI4-DI15。

傳感器信號(hào)通過DB25接口輸入到單片機(jī)控制板，實(shí)際接收傳感器信號(hào)的引腳分別為：P00-P07、P45、P44、P27、P26、P20、P14、P13、P12引腳。圖3-2-26傳感器信號(hào)接收電路二、程序的編寫與調(diào)試1.功能描述

智能拆解搬運(yùn)模塊的功能：

當(dāng)AGV小車到達(dá)取料位，且檢測(cè)位有工件時(shí)，啟動(dòng)視覺識(shí)別系統(tǒng)（工業(yè)相機(jī)）分辨出合格工件與不合格工件，并將相應(yīng)的信號(hào)傳送給STC單片機(jī)處理。

當(dāng)視覺識(shí)別系統(tǒng)輸出低電平給單片機(jī)的P1.2引腳時(shí)，為合格產(chǎn)品；反之為不合格產(chǎn)品。步驟合格工件的工作步驟1機(jī)械手的取料氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)到工件放置位→取料氣缸伸出→真空發(fā)生器動(dòng)作吸氣，將工件吸住（DI7亮）。2取料氣缸縮回→轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械手到AGV智能小車工件放置位。3到達(dá)AGV小車工件放置位→取料氣缸伸出→真空發(fā)生器停止工作（DI7滅）→工件放置到AGV智能小車上。表3-2-12合格工件工作步驟2.編程思路

當(dāng)AGV小車到達(dá)取料位（DI1亮），且檢測(cè)位有工件（DI11亮）時(shí)，開啟視覺識(shí)別：（1）當(dāng)識(shí)別的工件為合格品后，搬運(yùn)機(jī)械手將合格的工件送去AGV智能小車，工作過程如表3-2-12所示。步驟不合格工件的工作步驟1機(jī)械手的拆解氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)到工件放置位→拆解氣缸伸出，將柱形工件打入收集盒→拆解氣缸縮回。2排料氣缸縮回→將環(huán)形工件送入收集盒。表3-2-13不合格工件工作步驟（2）當(dāng)識(shí)別的工件為不合格品，將由拆解氣缸將工件拆解，并通過排料氣缸將拆散的工件送入回收盒，工作過程如表3-2-13所示。2.分模塊分步調(diào)試程序（1）電磁閥控制測(cè)試程序#include"stc.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//電磁閥引腳定義sbitctr1=P2^1;

//拆解氣缸，繼電器KA1控制sbitctr2=P2^2; //取料氣缸，繼電器KA2控制sbitctr3=P2^3; //真空吸盤，繼電器KA3控制sbitctr4=P2^4; //排料氣缸，繼電器KA4控制delay(uintt){uchari;t=t*6;while(t--)for(i=0;i<123;i++);}main(){delay(1000);//上電初始化延時(shí)1秒ctr1=0;//拆解氣缸，等于0不動(dòng)作ctr2=0;//取料氣缸，等于0不動(dòng)作ctr3=0;//真空吸盤，等于0不動(dòng)作ctr4=0;//排料氣缸，等于0不動(dòng)作while(1){ctr1=1;delay(5000);//拆解氣缸伸出

ctr1=0;delay(1000);//拆解氣缸縮回

ctr2=1;delay(5000);//取料氣缸伸出ctr2=0;delay(1000);//取料氣缸縮回ctr3=1;delay(5000);//真空吸盤吸氣

ctr3=0;delay(1000);//真空吸盤不動(dòng)作ctr4=1;delay(5000);//排料氣缸原狀態(tài)為伸出，動(dòng)作后縮回ctr4=0;delay(1000);//排料氣缸伸出}}（2）步進(jìn)電機(jī)測(cè)試程序步進(jìn)電機(jī)測(cè)試程序?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)功能，具體程序如下：#include"stc.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitpul=P1^0;//步進(jìn)電機(jī)脈沖sbitdir=P1^1;//步進(jìn)電機(jī)方向控制de(uintt){uchari;while(t--)for(i=0;i<123;i++);}mc_go(){uinti;

dir=0;//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)for(i=0;i<5000;i++){pul=!pul;de(1);}

dir=1;//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)for(i=0;i<5000;i++){pul=!pul;de(1);}}main(){while(1)

{mc_go();}//調(diào)用步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行程序}（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序#include"stc.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//電磁閥引腳定義sbitctr1=P2^1;//拆解氣缸，繼電器KA1控制sbitctr2=P2^2;

//取料氣缸，繼電器KA2控制sbitctr3=P2^3;

//真空吸盤，繼電器KA3控制sbitctr4=P2^4;

//排料氣缸，繼電器KA4控制//傳感器的引腳定義sbitdi1=P0^1;//小車到達(dá)待料位sbitdi2=P0^2;//機(jī)械手互鎖傳感器sbitdi3=P0^3;//機(jī)械手零位sbitdi4=P0^4;//機(jī)械手順時(shí)針限位sbitdi5=P0^5;//機(jī)械手逆時(shí)針限位sbitdi6=P0^6;//取料氣缸上位sbitdi7=P0^7;//真空傳感器sbitdi8=P4^5;//拆解氣缸上位（30腳）sbitdi9=P4^4;//排料氣缸伸出（29腳）sbitdi10=P2^7;//排料氣缸歸位sbitdi11=P2^6;//檢測(cè)位有料//步進(jìn)電機(jī)控制引腳定義sbitpul=P1^0;//步進(jìn)電機(jī)脈沖sbitdir=P1^1;//步進(jìn)電機(jī)方向控制//是否合格品，視覺檢測(cè)引腳定義sbitshijue=P1^2;

//視覺檢測(cè)信號(hào)#definenidir=1//定義逆時(shí)針運(yùn)行#defineshundir=0//定義逆時(shí)針運(yùn)行（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序delay(uintt){uchari;t=t*6;while(t--)for(i=0;i<123;i++);}de(uintt){uchari;while(t--)for(i=0;i<100;i++);}go(){pul=!pul;go();}//步進(jìn)電機(jī)脈沖輸出程序voidinit1(){ni;while(di5==1)go();//步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)行，直到di5的傳感器輸出低電平為止shun;while(di3==1)go();//步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針運(yùn)行，直到di3零位傳感器輸出低電平為止}voidinit2(){uintk=3000;ni;while(di3==1)go();//步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)行，直到di3零位傳感器輸出低電平為止while(k--)go();//步進(jìn)電機(jī)繼續(xù)逆時(shí)針運(yùn)行3000步shun;while(di3==1)go();//步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針運(yùn)行，直到di3零位傳感器輸出低電平為止}（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序voidmc_ni(uintn)//步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)行程序{ni;while(n--)go();}voidmc_shun(uints)//步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針運(yùn)行程序{shun;while(s--)go();}（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序main(){delay(1000);//上電初始化延時(shí)1秒P4SW=0x70;//設(shè)置P4.4、P4.5引腳為IO口ctr1=0;//拆解氣缸，等于0不動(dòng)作ctr2=0;//取料氣缸，等于0不動(dòng)作ctr3=0;//真空吸盤，等于0不動(dòng)作ctr4=0;//排料氣缸，等于0不動(dòng)作init1();//步進(jìn)電機(jī)回零點(diǎn)初始化程序

while(1){

}}補(bǔ)充程序？？（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序while(1){

if(di1==0&&di11==0&&shijue==0)//檢測(cè)位有料、AGV小車到達(dá)取料位、{//工件合格，則運(yùn)行合格工件搬運(yùn)程序

mc_ni(19400);delay(1000);

ctr2=1;delay(1000);//取料氣缸伸出

ctr3=1;delay(1000);//真空吸盤吸氣

ctr2=0;delay(1000);//取料氣缸縮回

mc_shun(30500);delay(1000);//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到AGV小車的位置

ctr2=1;delay(1000);//取料氣缸伸出

ctr3=0;delay(1000);//真空吸盤不動(dòng)作

ctr2=0;delay(1000);//取料氣缸縮回

init2();//步進(jìn)電機(jī)從小車位置，返回di3零點(diǎn)位置。

}

if(di1==0&&di11==0&&shijue==1)//檢測(cè)位有料、AGV小車到達(dá)取料位、

{//不合格工件，則運(yùn)行工件拆解程序

mc_ni(23200);delay(1000);//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到拆解位置

ctr1=1;delay(1000);//拆解氣缸伸出

ctr1=0;delay(1000);//拆解氣缸縮回

ctr4=1;delay_ms(2000);//排料氣缸縮回

ctr4=0;delay_ms(2000);//排料結(jié)束，排料氣缸伸出歸位

shun;

while(di3==1)go();//步進(jìn)電機(jī)從拆解位置，返回di3零點(diǎn)位置。

}}（3）智能拆解搬運(yùn)模塊參考程序

3.程序調(diào)試把程序下載到STC單片機(jī)模塊，調(diào)試是否實(shí)現(xiàn)智能拆解模塊的全部功能。■思政元素圖3-2-27做有擔(dān)當(dāng)?shù)男聲r(shí)代青年學(xué)生程序語句感悟——面對(duì)挑戰(zhàn)，做有擔(dān)當(dāng)?shù)男聲r(shí)代青年學(xué)生

在編寫單片機(jī)程序時(shí)，我們知道每一條指令都有其語法結(jié)構(gòu)，每一條指令都要遵守語法規(guī)則，每一條指令都有它存在的意義的。

作為中國公民及新時(shí)代青年學(xué)生中的一員，我們也要認(rèn)清自己的歷史意義，樹立正確的人生觀，認(rèn)識(shí)作為一名中國公民的歷史使命感和責(zé)任感。疫情期間，嚴(yán)格遵守疫情期間國家和學(xué)校的指示，在災(zāi)難面前沒有人是可以置身事外的，全國人民要共同維護(hù)國家的綿延聲息、薪火相傳，勇敢面對(duì)時(shí)代的挑戰(zhàn)，做歷史使命和責(zé)任的傳承人?！衲芰ν卣挂?、AD值按鍵

按鍵除了有獨(dú)立按鍵和矩陣鍵盤之外，還有一種接法：是利用AD值的不同去識(shí)別不同按鍵，如下圖3-2-28所示。由于電阻分壓的作用，可以使按鍵按下時(shí)，輸出不同的電壓。當(dāng)按鍵沒有按下時(shí)，KEY_AD通過1MΩ的電阻接地，電壓值為0V。圖3-2-28AD值按鍵●能力拓展一、AD值按鍵

不同的電壓輸入到單片機(jī)的AD引腳，經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換后，就能轉(zhuǎn)換為不同的AD值，根據(jù)不同的AD值就識(shí)別不同的按鍵，見表3-2-14所示。按鍵K1K2K3K4K5無按鍵按下