無(wú)人機(jī)（多旋翼）組裝與調(diào)試技術(shù)25. 無(wú)人機(jī)開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用-機(jī)架類型設(shè)置與羅盤校準(zhǔn)_第1頁(yè)
無(wú)人機(jī)（多旋翼）組裝與調(diào)試技術(shù)25. 無(wú)人機(jī)開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用-機(jī)架類型設(shè)置與羅盤校準(zhǔn)_第2頁(yè)
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機(jī)架類型設(shè)置開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用

——機(jī)架類型設(shè)置與羅盤校準(zhǔn)

羅盤校準(zhǔn)

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——機(jī)架類型設(shè)置如果要飛“十”字形的四軸，上面刷固件時(shí)沒(méi)有“十”字形的圖標(biāo)怎么辦?其實(shí)，只要是同軸數(shù)的多軸，“十”字形與“X”字形都是同一個(gè)固件，默認(rèn)刷新的是“X”字形，要切換為“十”字形，只需在選項(xiàng)“初始設(shè)置→必要硬件→機(jī)架類型”那里將“X”字形改為“十”字形就可以了。注意，在不確定自己的機(jī)架類型前不要亂選擇，否則錯(cuò)誤的機(jī)架類型將導(dǎo)致無(wú)人機(jī)不能正常起飛。常規(guī)布局四軸對(duì)應(yīng)的電機(jī)編號(hào)如下圖所示。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——羅盤校準(zhǔn)初始化校準(zhǔn)主要指?jìng)鞲衅鞯男?zhǔn)和遙控校準(zhǔn)，為電調(diào)校準(zhǔn)，其中傳感器校準(zhǔn)包括羅盤校準(zhǔn)和加速度計(jì)校準(zhǔn)，沒(méi)有經(jīng)過(guò)校準(zhǔn)的飛控是不允許解鎖的。所以必須校準(zhǔn)，校準(zhǔn)的目的是為了消除偏差。羅盤校準(zhǔn)的目的就是不斷地在各個(gè)方位旋轉(zhuǎn)飛控，讓飛控記錄各個(gè)方位的數(shù)據(jù)并最終算出X、Y、Z軸的偏差。校準(zhǔn)前先連接好飛控USB線，如果有外羅盤的話也一起接上，然后運(yùn)行MissionPlanner并連接好，再選擇“初始設(shè)置→羅盤”選項(xiàng)，打開(kāi)以后先確認(rèn)選擇了“羅盤→啟用”選項(xiàng)，接著方向選中“Pixhawk/PX4”單選按鈕，然后單擊“開(kāi)始校準(zhǔn)”按鈕就會(huì)彈出校準(zhǔn)選項(xiàng)了。

開(kāi)源控制系統(tǒng)的應(yīng)用——羅盤校準(zhǔn)彈出羅盤校準(zhǔn)頁(yè)面，如下圖所示。左邊為外羅盤的數(shù)據(jù)，右邊為內(nèi)羅盤數(shù)據(jù)（如果僅有一個(gè)羅盤則只顯示左邊有數(shù)據(jù)），屏幕下方的“使用自動(dòng)確認(rèn)”復(fù)選框建議不要勾選，否則會(huì)有時(shí)間的限制，然后拼命地旋轉(zhuǎn)飛控和外羅盤就行了，等球體差不多成為一個(gè)圓的時(shí)候單擊“Done”按鈕完成，轉(zhuǎn)的時(shí)候

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