A1700整檄雉修幸艮告

1

二、雷控部分介貂

L械器人^路

示教器

鐲掾屏佶蛾

VGA信就

控DC24V

建

工

制DC5V

勤

控I/OUNIT

三相380V?M

單和AC220V控

主剎里信航

源

制

茶

檄

也

卡<

S

QSERVOUNIT

SERVODRVERSERVOMOTOI<.

EMZ)=J

EHO

2

A1700械器人^路IPC

AC220

N

FT1

QS1QF1KM1建

LI、1L1、2L14L1

薊

380V^-Xx~~4L2

4控

L3\1L3、2L34L3

工控主板裂

R接3/5蛹里勃器

S接2/4軸復(fù)勤器卡

T接1/6釉

JKA1

3L34L4

MAC220

v-

ll!gC0M1VGARI01COM2EPCI

DC24V0

源

DC5V

PCCN1

編概器瀛

CN2

示教器I/O板國(guó)品勤器

U/V/W

DC5V剎事詔:源

y（2/3/5軸有剎隼）

韁電器KA2/KA3/KA5

3

如下ii所示懸工捽檄及^^控制卡

工控檄勤控制卡

5

如下HI卷1到6年由的三洋伺服^勤器

型虢：RS1L05AA型虢：RS1L03AA型虢：RS1L01AA

三洋伺服^勤器

6

下圈陶I/O板以及雷控箱內(nèi)部控制幺泉路

I/O板:EDIOS003信號(hào)虎控制幺泉路

各^^源控制？泉路

7

三、檄情部分介貂

1.本艘曾軍介貂

檄情部分主要由本醴結(jié)情、伺服甯檄、減速檄、事由承、配幺泉等幺目成，如下圄所示

各軸甯檄型虢

1事由：R2AA13120LXP40

2/3蒯R2AA13120LCP40

4審由：R2AD06040FXP6H

5串由：R2AD06040FCP6H

6申由：R2AD04010FXP6F

8

2.減速檄拆卸謾程介貂

以下卷6申由減速械拆解謾程

用六角扳手拆下圈11中指示的12彳固螺將6本由外蓋的四彳固箍

可揩6幀成速械分雕如?12、H3拆下可看到6審由甯械

9

2/咸速檄拆卸謾程介貂

以下卷5半布成速檄拆解謾程

|涮1

如圃1,拆掉固定重檄的用內(nèi)六角扳于潞外面固定如ISI3,拆下此腹螺,船

四他螺揩皮帶取下的12他螺^拆下，見(jiàn)圈2可以取下疑山減速檄及6

事由固定座

儂

5申由減速梭

10

四、故障判斷方法

故障分

第一期wi故障，包含外部示教器故障。由於襟器人重控箱內(nèi)部使用弓鯉和弱甯雨槿

?,因此造一^故障也可分卷弓金霜故障和弱重故障。弓金霜故障主要表瓊卷：伺服H勤

器瓢法上甯，主重路接斶器不吸合，空^合上彳愛(ài)控制幺泉路不上重；弱重故障主要表現(xiàn)卷:

I/O板重屋下降（低於正常工作甯屋）、畿重器得到信虢彳灸瓢法勤作、某信號(hào)虎^短路厚

致輾法正常工作等。

第二類機(jī)敢:艘故障:包含軟鶻文件丟失，軟艘版本典il用程序不匹配等。

第三類凱檄械本鶻故障，包含本醴內(nèi)部^路斷路，減速檄巽常，伺服焉逵損壤，褊礁器

霜池甯屋下降（低於3V必須更換），檄橫^件授壤等。在慎疑檄情部分故障之前，需要

先排除前雨^故障。

故障判斷思路：

1.查看甄警官己金錄

通謾查找系統(tǒng)軟醴里的輟警盜耒和伺服^勤器的幸艮警來(lái)判斷檄器人之前出現(xiàn)謾哪些幸艮警,

然彳麥根獴最近的輟警信息去判斷故障。

2.招故障^型IS分出來(lái)。

3.判斷故障部位。

4.故障虞理按先易彳發(fā)轆，先軟艘彳灸硬件來(lái)逐步排除。

11

四、故障判圈斤方法

系統(tǒng)申知僵查看甄警言己金條方法:

1.打一荊檄器人系統(tǒng)

2.在菜罩逗攆“工具”

3.打^“1g史日言志”

如右圈所示

^^器查看幸艮警言己患錄方法：

1.按“MODE”模式維,^至

“AL—”模式

2.按上下室建查看輟警代礁，

“AL一”即是第一偃|幸艮警代

%

如右圈所示（三洋伺服器）

12

四、故障判斷方法

故障慮理方法：

1.原理分析法

根擄檄器人的工作原理、控制原理和雷控東泉路，結(jié)合故障現(xiàn)象以及彝生故障之前的狀

分析故障原因，判斷故障輪固|加暹行雉修。首先根擄故障信息，判斷故障黠的輪

圉，然彳安先分析主雷路再到各彳固控制回路，最彳發(fā)分析信虢霜路以及各槿外部率甫助冬泉路。

例如，如果工控檄已余空給伺服器贊出上重信虢，但是伺服器上不了重，檢查雷控箱內(nèi)

部控制主雷源接通的交流接斶器，排除接斶器冏題接再檢查信虢^是否正碓速接或者

有瓢新路。

2

而名思羲，短路法就是把雷氧通道某霓斷路或某一中用^^跨接，^方法遹合

在低屋幺泉路中使用。比如檄器人出現(xiàn)急停未打^的輟警，可以短接急?？刂菩烹矫獊?lái)

陶畤解除急停輟警，判斷企解除故障之彳爰需^^^亥信虢^以免贊生意外。

3.替代法

善代法是雉修檄器人費(fèi)箱常用到的敕懸曾軍的一槿方法，如果慎疑故障出在某他零部

件上，利用常規(guī)方法不能消除此故障，即可以考感替代^零部件來(lái)排除是否是造方面

的冏題。

4.封比法

在封某些數(shù)摞或信號(hào)虎拿不舉畤可以參考正常檄臺(tái)誕行比較。如在封伺服^勤器中的某

一些參數(shù)拿捏不準(zhǔn)的畤候可以參考其他正常使用的^勤器參數(shù)值或直接拷具正常^勤

器的參數(shù)。

五、故障案例分析

LH勤器輟警“85”

三洋勤器輟警^示“85”意思卷褊礁器初始化故

障，彝生^故障的原因有以下黑彳固：

褊礁器速接?xùn)|泉金昔言吳、編礁器速接幺泉髭勤或接斶不良、

編礁器幺泉謾是、編礁器幺泉謾條卅、伺服勤器重路故

障、伺服重檄褊碣器故障、^勤器褊碼器槿類酎殳置

金昔言吳。贊生^幸艮警首先檢查編碣器^是否鬃勤或接

斶不良，然彳受用替代法判甑勤器典重檄部分是否

有故障，如果是Wi勤器故障即檢查一下H勤器參數(shù)

是否巽常。本批次檄器人整檄雉修輟警“85”^查

大部分卷霜梭故障醇致°

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五、故障案例分析

2.H勤器輟警A2

三洋H重力器幸艮警^示“A2”意思是礁器甯池重屋下降。主要原因卷甯池速接

接角置不良或雷池重量下降。首先封編礁器誕行清零，如故障瓢法消除，接著檢查雷池

重屋是否逵到3.6V,最彳爰檢查霜池速接?xùn)|泉是否接斶不良或窗底泉，若仍幸艮警即可更換重

檄或伺服器來(lái)判斷冏題。注：更換甯檄之彳度^勤器均曾幸艮警A2,此畤需要迤行編礁器

清零方可解除輟警。

三洋伺服重槌褊礁器清零方法：

1.按"MODE”模式il攆按ilWAdO3；

2.按向上維,igtfrdy；

3.按住“WR”金建，待LED上^示跑勤黠畤髭

時(shí)LED^示“END”彳奏0K；

4.伺服彳復(fù)位。

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五、故障案例分析

3.J^^器LED左下角II示多一他‘-”故障

除喔日^勤器外其它巾由H重力器LED左下角II示-倜"-”刖表示霜池甯屋小於3V,

需要更換3.6V雷池。（如圈）

2NR

RS)1L05AA

uM

3.6V雷也

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五、故障案例分析

4.示教器^示“急停按^被按下或H勤器需便位”

故障分析慮理:

①通謾替代法碓者忍勤器、霜檄、工控梭、I/O板

是否有冏題

②檢查急停信虢相HOi重器的固定螺^是否累固，

檢查或更換損塌的急停^昌身

③檢查急停^3您的雨樂(lè)且信虢是否髭脫或新,^：

第一^P24VT&P24V-2,情況下檢查P24V-1及

P24V-2^是否有24V重屋，如輾刖分析中^何

路新「弱；第二^EMGT&EMG-2,情況下檢查

EMG-1是否^ilEMG-0速接到EMG,最彳叁分雨路，一

路速接到I/O的IN6,一路速接到^勤器CN1的36pin,

檢查EMG-2^路是否通謾KM1接通N24V。

方法技巧：如現(xiàn)埸輾合遹替代的配件，可檢查急

停各^信虢女泉是否有24V重屋，如輾即使用短路法

符雷屋直接接到^幺目信虢^上，此畤重新彳復(fù)位加

根獴示教器的輟警信息內(nèi)容排除檄器人故障。注:

使用^方法要封^路熟悉加不要符甯源接金昔。

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五、故障案例分析

5.^示教器^示“一^^行畤意外^生

警主要是檄器人改勤完之彳爰初始化的疇候出現(xiàn)的，警的故障分析主要根撼幸艮

警來(lái)源以及$5警含羲暹行；如左下0,金昔^^源卷伺服^勤4即表示卷4期勤器幸艮警,

金昔言吳含羲褊礫器輿伺服放大器之^通信故障(code=0XB4)即表示H勤器幸艮警^示B4,

然彳爰根力蒙道雨項(xiàng)幸艮警信息內(nèi)容迤行故障判斷輿分析。如右下13所示卷建勤控制卡通信

失散故障，可通謾檢查建勤控制卡^路是否髭脫或斷的方法來(lái)解除故障。

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五、故障案例分析

6.系統(tǒng)瓢法舉借（初始化失?。?/p>

故障分析方法：

出現(xiàn)此故障狀況的原因一般卷急停部分信虢未津倩好（但不出現(xiàn)急停幸艮警）

以及信虢不能正常通信醇致的，首先檢查急停部分甯源是否正常，其次檢查

H勤器CN1通^il勤控制卡接I/O板接幺泉是否速接正常，然彳及檢查I/O

板信虢及^甯器控制幺泉路是否有髭脫或畿重器損壤狀'況，最彳爰檢查甯檄部

分^路是否有斷路或鬃脫狀沆。

本次檄器人整檄雉修遇到謾麗次造檬的狀況，故障都是出在急停信號(hào)虎^路上

面，最彳及查找到故障的原因是因卷雷控箱檀F號(hào)上的畿雷器的0V甯懿沒(méi)有典

N24V接通要致的（一般情況下不曾出現(xiàn)道棣的狀'況，主要是造批檄器人有部

分在客戶庭被改勤謾幺泉路）。

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五、故障案例分析

7.參數(shù)損壤故障

①檄器人每次檄誕行系統(tǒng)初始化之彳爰，

輾法操作示教器斡勤某一軸或多加I,需重

言殳原黠才可斡^（每次直新^檄彳發(fā)均

是如此），區(qū)空檢查加am英^勤器彳發(fā)輾需重

股：原黠即可傅勤^市由，幺合勤器重新停

輸借份的參數(shù)彳爰^故障消除，獴此判斷卷

II勤器內(nèi)部參數(shù)損壤醇致出現(xiàn)以上故障。

②示教器輟警重池重屋謾低，測(cè)檄器

人霜池重屋正常，更換^勤器彳爰故障消除,

故障^勤器重新停WH箱份的參數(shù)即可。

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五、故障案例分析

8.重控箱示教器接路更換

如下ia所示，替換的示教器幺泉路接

幺泉繁多且典原^路n別較大，因此

更換換疇需外部增加一彳固畿霜器作

卷信號(hào)虎樽換中畿（如卜直所述）

營(yíng)款接幺泉新款接

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更換示教器接友^增加一彳固畿重器迤行各槿信虢的切換，如下圄所示卷

增加的一值1型虢卷MY4N-J的歐姆熊畿重器，右遏卷畿雷器各佃I黠位封鷹的

接幺泉編虢。

1:VCC-AD,速接示教器接BH24pin

2：+12V-1,IPC+12V

4：+12V-TP,速接到示教器接Hg

18pin

7:P24V,速接到示教器接^26pin

9:VCC1

10:VCC2,速接示教器接§H14pin

11：P24VT,速接急停^^以及示

教器接^25pin

12:+12V；接IPC+12V

13：N24V,速接示教器接^31pin

14：GNDT,示教器切換控制幺泉

22

六、檄器人式方法

1.檄器人原黠^定

①.AR檄器人原黠校正畤，需要用到雨彳固直彳整不一棣的T型金肖金丁，校正瞳山畤需要一

他I校型申用助（暫輾照片）。

②.校正之前需清理每他1孔內(nèi)的垃圾，校正結(jié)束彳復(fù)需重改系統(tǒng)。

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六、檄器人者周言式方法

2.械器人械型逗型閆

①.如11，逗擺落助菜軍黠擎H直到出壬兄上面超級(jí)用戶密礁輸入界面，輸入密礁迤入

超級(jí)用戶模式。

②.粘擎工具菜罩，ilgillM,迤入檄器人il型界面，根力篆極器人上面的金名牌型號(hào)虎逗

攆的逗型加碓定保存彳麥另肺黑重改（下表懸AR極器人逗型表）。

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AR檄器人型表

微器人型虢51步■V4.00V4.01V4.02V4.03V4.04V4.ISEV4.1

S600-10FA8192/山洋未支持未支持未支持未支持未支持未支持SC-630SR

S600-05-2（16irm校正，160#到XX#）8192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持SC-620SC-620GX

S600-05-2（l6irm校正，160#到XX#）8192/山洋未支持未支持未支持未支持未支持SC-620SRSC-620SR

S600-05-2（16oi校正,89#到159#）8192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持SC-611SC-611GX

S600-05-2（161Tm校正，89U到159#）8192/山洋未支持未支持未支持未支持未支持SC-611SRSC-611SR

S600-05-2（掌他校正，89#到159#）8192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持SC-610SC-610GX

S600-05-2（等位校正，8g到159#）8192/山洋未支持未支持未支持未支持未支持SC-610SRSC-610SR

S600-05-18192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持SC-600SC-600GX

S600-05-18192/山洋未支持未支持未支持未支持未支持SC-600SRSC-600SR

S05-18192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持SC-500SC-500GX

A1700-16SHA8192/山洋未支持未支持FX-1740FX-1740FX-1740FX-1740FX-1740SR

A1700-16EA8192/山洋未支持未支持FX-1710FX-1710FX-1710FX-1710EX-1710SR

A1700-101.A8192/山洋FX-1900FX-1900FX-1900FX-1900FX-1900FX-1900取消支持

,A1700-20-1A8192/山洋FX1700SRFX-1700SRPX-17006RFX1700SRFX1700SRFX1700SRFX1700SR

A1700-20-18192/三菱EX-1700FX-1700EX-1700FX-1700FX-1700FX-1700EX-1700GX

,VI6-18192/三菱EX-1600GXFX-1600GXFX-1600GXFX-1600GXFX-1600GXFX-1600GXFX-1600GX

A-16-110000/三衽FX-1600FX-1600FX-1600FX-1600FX-1600FX-1600取消支持

A800-05-l（3#至7#）8192/山洋FX-800SRFX-800SRFX-800SRFX-800SRFX-800SRFX-800SR取消支持

A800-05-H1#至2#）8192/三菱FX-800FX-800FX-800FX-800FX-800FX-800取消支持

A720-5C8192/三菱未支持未支持未支持未支持FX-721FX-710FX-710GX

A720-5CA（60#之后）8192/山洋未支持未支持未支持未支持FX-721SRFX-710SRFX-710SR

A720-5C-13（慢傀一擊測(cè)試械）8192/三菱未支持未支持未支持未支持未支持FX-700取消支持

P720-5AA（60#之前）8192/山洋未支持未支持FX-720SRFX-720SRFX-720SRFX-700SRFX-700SR

A720-5CA（60#之前）8192/山洋未支持未支持FX-720SRFX-720SRFX-720SRFX-700SRFX-700SR

A-05-2A8192/山洋FX-520SRFX-520SRFX-520SRFX-520SRFX-520SRFX-520SRFX-520SR

A-0