ICS43.040

CCST41

DB50

重慶市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB50/T1571—2024

智能網(wǎng)聯(lián)汽車

自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范

2024-03-14發(fā)布2024-06-14實(shí)施

重慶市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB50/T1571—2024

目??次

前言.....................................................................................................................................................................II

1范圍...................................................................................................................................................................1

2規(guī)范性引用文件...............................................................................................................................................1

3術(shù)語和定義.......................................................................................................................................................1

4通用要求...........................................................................................................................................................2

5測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景.......................................................................................................................................4

6測(cè)試要求...........................................................................................................................................................6

7通過條件...........................................................................................................................................................6

附錄A（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試要求...........................................................................7

I

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前??言

本文件按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。

本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出、歸口并組織實(shí)施。

本文件起草單位：招商局檢測(cè)車輛技術(shù)研究院有限公司、招商智行（重慶）科技有限公司、重慶長(zhǎng)

安汽車股份有限公司、交通運(yùn)輸部自動(dòng)駕駛技術(shù)交通運(yùn)輸行業(yè)研發(fā)中心（重慶）、百度智行信息科技（重

慶）有限公司、重慶大學(xué)、重慶長(zhǎng)安車聯(lián)科技有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、重慶科學(xué)城

城市運(yùn)營(yíng)集團(tuán)有限公司、西部車網(wǎng)（重慶）有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計(jì)院有限公司、重慶高新

區(qū)城市建設(shè)事務(wù)中心、重慶永川大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園開發(fā)管理有限公司、西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重

慶）有限公司、寧波大榭集裝箱碼頭有限公司、浙江遠(yuǎn)程商用車研發(fā)有限公司、招商局國(guó)際科技有限公

司、招商新智科技有限公司、重慶市市政設(shè)計(jì)研究院有限公司。

本文件主要起草人：牛成勇、張迪思、劉劍、秦勇、譚龍、馮贊、梁昌杰、王戡、鄭慧、阮廷川、

周祥祥、張國(guó)勇、陳新海、祖暉、熊祖品、趙敏、王博思、徐梅、謝波、朱湧、韋健林、楊新星、張建

宏、蘇占領(lǐng)、林麒、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、葉青、顏靜、劉洋、劉麗、吳昆倫、婁

方帝、林元?jiǎng)t、劉建檬、陳純純、孫羽、劉寅瑩、游國(guó)平、陳俊鵬、汪杰、陳源、安萌、駱中斌、劉晨、

胡俊宇。

II

DB50/T1571—2024

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范

1范圍

本文件面向城市、港口、園區(qū)、高速公路等自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景，規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能

測(cè)試的通用要求、檢測(cè)項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試要求、通過條件等內(nèi)容。其他自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試方法

可參照?qǐng)?zhí)行。

本文件適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類、N類、O類車輛，其他車輛類型可參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB14887道路交通信號(hào)燈

GB/T24973收費(fèi)用欄桿

GB/T40429汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求

JTG/TD71公路隧道交通工程設(shè)計(jì)規(guī)范

3術(shù)語和定義

GB/T40429、GB/T41798界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

測(cè)試車輛vehicleundertest;VUT

進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測(cè)試的車輛。

3.2

兩輪車two-wheeler

用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)自行車、電動(dòng)自行車、摩托車與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性

的替代目標(biāo)。

3.3

車車通訊vehicle-to-vehicle;V2V

測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛之間通過車載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。

3.4

車路通訊vehicle-to-infrastructure;V2I

測(cè)試車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過車載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。

1

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3.5

測(cè)試場(chǎng)景testscenario

車輛測(cè)試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集合。

3.6

失效failure

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或其它整車系統(tǒng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法可靠運(yùn)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)。

3.7

干預(yù)intervene

用戶主動(dòng)通過系統(tǒng)已明確的有效方式影響駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的行為。

3.8

車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority

對(duì)車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。

3.9

編隊(duì)行駛platooning

多輛測(cè)試車輛以較小的車距縱隊(duì)排列的行駛狀態(tài)。其中，第一輛車為人工操作駕駛，從第二輛車開

始為自動(dòng)駕駛。

3.10

指令instruction

駕駛員輸入信號(hào)和測(cè)試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。

3.11

預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timetocollision;TTC

測(cè)試車輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下，與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。

3.12

最高自動(dòng)駕駛速度Vmax

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車速。

4通用要求

4.1測(cè)試車輛

4.1.1測(cè)試車輛應(yīng)符合以下要求：

a)具備人工操作和自動(dòng)駕駛兩種模式，且能夠以安全、快速、簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應(yīng)

的提示，保證在任何情況下都能將車輛即時(shí)轉(zhuǎn)換為人工操作模式；測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確

保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)

行范圍時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請(qǐng)求，提示駕駛員接管測(cè)試車輛。

b)除避險(xiǎn)工況外，測(cè)試車輛不應(yīng)違反交通規(guī)則且不與道路基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)生碰撞。

c)測(cè)試車輛應(yīng)能正常使用燈光、雨刷器等功能。

d)測(cè)試車輛發(fā)生故障時(shí)應(yīng)及時(shí)發(fā)出警告提醒。

e)測(cè)試車輛行駛方向應(yīng)控制準(zhǔn)確，無方向擺動(dòng)或偏離，不影響正常駕駛。

f)具備車輛狀態(tài)記錄、存儲(chǔ)及在線監(jiān)控功能，能實(shí)時(shí)回傳下列第1)至4)項(xiàng)信息，并自動(dòng)記錄和

存儲(chǔ)下列各項(xiàng)信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不少于1年：

1)車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；

2)車輛控制模式；

2

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3)車輛位置；

4)車輛速度、加速度、行駛方向等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

5)環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；

6)車輛燈光、信號(hào)實(shí)時(shí)狀態(tài)；

7)車輛外部360°視頻監(jiān)控情況；

8)反映駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

9)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；

10)車輛故障情況（如有）。

4.1.2測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備以下自檢功能，并在系統(tǒng)運(yùn)行過程中持續(xù)進(jìn)行自檢，確認(rèn)自動(dòng)駕

駛系統(tǒng)能執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)：

a)檢查主要控制部件和執(zhí)行部件是否正常運(yùn)行；

b)檢查所有傳感元件是否正常運(yùn)行；

c)檢查當(dāng)前車輛狀態(tài)是否影響系統(tǒng)運(yùn)行。

4.1.3測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)人機(jī)交互應(yīng)滿足以下要求：

a)系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉應(yīng)便于人工操作；

b)系統(tǒng)狀態(tài)及人機(jī)轉(zhuǎn)換過程提示信息應(yīng)清晰可見；

c)應(yīng)與其他道路使用者進(jìn)行有效的信息交互，信息交互方式包括但不限于轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈等。

4.1.4測(cè)試車輛載荷應(yīng)滿足以下要求：

a)M1、N1類車輛質(zhì)量處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員、測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許總質(zhì)量之間；

其中，駕駛員、測(cè)試設(shè)備的質(zhì)量不超過200kg；

b)M2、M3、N2、N3類車輛在整車整備質(zhì)量加上駕駛員、測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀

態(tài)下分別進(jìn)行測(cè)試。其中，駕駛員、測(cè)試設(shè)備的質(zhì)量不超過200kg。

4.2測(cè)試環(huán)境

4.2.1測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)為具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面。

4.2.2測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)交通標(biāo)志、標(biāo)線應(yīng)清晰可見，并符合GB5768（所有部分）的要求。

4.2.3測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)符合GB14886、GB14887、GB/T24973和JTG/TD71要求。

4.2.4天氣良好且光照正常。如測(cè)試車輛設(shè)計(jì)運(yùn)行條件包括特殊天氣及光照要求（如雨、雪、霧、霾

和夜晚等），應(yīng)在對(duì)應(yīng)的環(huán)境下完成相應(yīng)測(cè)試。

4.2.5測(cè)試道路限速大于等于60km/h時(shí)，車道寬度不小于3.5m且不大于3.75m；測(cè)試道路限速小

于60km/h時(shí)，車道寬度不小于3.0m且不大于3.5m。

4.3測(cè)試過程

4.3.1檢測(cè)機(jī)構(gòu)在測(cè)試前對(duì)測(cè)試車輛進(jìn)行符合性檢查，并通過圖像記錄車輛外部特征和車輛識(shí)別代碼

（VIN碼）。

4.3.2測(cè)試過程中不應(yīng)調(diào)整測(cè)試車輛載荷并不進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本和硬件配置的變更。

4.3.3除測(cè)試要求中明確要求外，所有測(cè)試都應(yīng)在測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛模式下完成。

4.3.4測(cè)試記錄內(nèi)容應(yīng)包括：

a)車輛控制模式；

b)測(cè)試車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，包括：

1)車輛尺寸或質(zhì)量中心點(diǎn)位置信息；

2)車輛縱向速度；

3)車輛橫向速度；

3

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4)車輛縱向加速度；

5)車輛橫向加速度。

c)車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

d)反映測(cè)試駕駛?cè)思叭藱C(jī)交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；

e)反映測(cè)試車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

f)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

4.3.5測(cè)試精度應(yīng)符合下列要求：

a)測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛速度精度≤2km/h；

b)測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛加速度精度≤0.5m/s2；

c)測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛相對(duì)橫向距離精度≤0.1m；

d)測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛相對(duì)縱向距離精度≤0.1m。

4.3.6測(cè)試設(shè)備應(yīng)符合下列要求：

a)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為50Hz；

b)視頻分辨率不應(yīng)小于(1920×1080)像素點(diǎn)；

c)速度采集精度≤0.1km/h；

d)橫向和縱向位置采集精度≤0.1m；

e)加速度采集精度≤0.1m/s2。

5測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試車輛應(yīng)根據(jù)其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件確定一個(gè)或多個(gè)行駛區(qū)域并完成該行駛區(qū)域下的測(cè)

試項(xiàng)目，具體測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景見表1。

注：根據(jù)重慶地域特點(diǎn)，將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件行駛區(qū)域分為普通道路、山地道路、高速公路及城市快速路

等。

表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景

高速公路及

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景普通道路山地道路備注

城市快速路

1限速標(biāo)志√√√—

交通標(biāo)志和標(biāo)

2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線√√——

線的識(shí)別及響

3車道線√√√—

應(yīng)

4人行橫道線√√——

5直線路段信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)√*——

交通信號(hào)燈識(shí)別

6交叉口信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)√*——

及響應(yīng)

7快速路信號(hào)燈——√—

根據(jù)擬申請(qǐng)測(cè)

8隧道通行隧道通行√*√試的認(rèn)定道路

情況選擇測(cè)試。

9駛?cè)朐训?*√—

匝道通行

10駛離匝道**√—

11坡道起步*√*—

坡道通行

12坡道停止*√*—

4

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表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

高速公路及

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景普通道路山地道路備注

城市快速路

13目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛√√√—

14前方車輛急剎車√√√—

自動(dòng)緊急避險(xiǎn)

15行人橫穿√√*—

16兩輪車橫穿√√——

17障礙物識(shí)別及障礙物測(cè)試√√√—

18響應(yīng)誤作用測(cè)試√√√—

19前方車輛切入√√√—

周邊車輛行駛

20前方車輛切出√√√—

狀態(tài)識(shí)別及響

21對(duì)向車輛借道行駛√√——

應(yīng)

22兩輪車沿道路行駛√√*—

23穩(wěn)定跟車行駛√√√—

跟車行駛

24停-走功能√√√—

25行人橫穿馬路√√*—

26行人和非機(jī)動(dòng)行人沿道路行走√√*—

27車識(shí)別及避讓*兩輪車橫穿馬路√√——

28兩輪車沿道路騎行√√*—

29超車直線超車√√√—

30鄰近車道無車并道√√√—

31并道行駛鄰近車道有車并道√√√—

32前方車道減少√√√—

33直行車輛沖突通行**——

34交叉路口通行*右轉(zhuǎn)車輛沖突通行**——

35左轉(zhuǎn)車輛沖突通行**——

36環(huán)形路口通行*環(huán)形路口通行√**—

37靠路邊應(yīng)急停車√√√—

靠路邊停車

38最右車道內(nèi)靠邊停車√√√—

39停車點(diǎn)√√√—

40定點(diǎn)停車港灣式站臺(tái)√*—針對(duì)公交接駁

41普通站臺(tái)√*—車輛。

42學(xué)校區(qū)域通行*學(xué)校區(qū)域通行√*——

43施工區(qū)域通行施工區(qū)域通行√√√—

收費(fèi)站升降桿

44收費(fèi)站升降桿通行√—√—

通行*

根據(jù)擬申請(qǐng)測(cè)

45涉水路段通行*涉水路段通行√**試的認(rèn)定道路

情況選擇測(cè)試。

46駛?cè)敕?wù)區(qū)——√根據(jù)擬申請(qǐng)測(cè)

服務(wù)區(qū)通行*試的認(rèn)定道路

47駛離服務(wù)區(qū)——√情況選擇測(cè)試。

5

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表1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

高速公路及

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景普通道路山地道路備注

城市快速路

48加油站/充電站駛?cè)爰佑驼?充電站√*√—

49通行*駛離加油站/充電站√*√—

50長(zhǎng)直路段車車通訊***—

51長(zhǎng)直路段車路通訊***—

聯(lián)網(wǎng)通訊*

52十字交叉口車車通訊***—

53編隊(duì)行駛測(cè)試***—

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干

54人工操作接管√√√—

預(yù)及接管

55夜間行駛*夜間行駛***根據(jù)設(shè)計(jì)運(yùn)行

條件進(jìn)行選擇

56特殊天氣行駛特殊天氣行駛***測(cè)試。

注：“√”為必測(cè)項(xiàng)；“*”為選測(cè)項(xiàng)；“—”為該場(chǎng)景不適用于對(duì)應(yīng)道路環(huán)境。

6測(cè)試要求

具體測(cè)試要求應(yīng)按附錄A執(zhí)行。

7通過條件

7.1測(cè)試車輛應(yīng)根據(jù)其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件按照表1選取測(cè)試項(xiàng)目，并滿足其要求。

7.2各測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)重復(fù)進(jìn)行三次且三次均應(yīng)滿足測(cè)試要求。

6

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AA

附錄A

（規(guī)范性）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試要求

A.1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)

A.1.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)

A.1.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌，測(cè)試車輛以高于限速標(biāo)志牌

的車速駛向該標(biāo)志牌。如圖A.1所示。

V1

VUT

注：圖中標(biāo)志牌數(shù)值僅為示例。

圖A.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.1.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離限速標(biāo)志100m前達(dá)到限速標(biāo)志所示速度的1.2倍，并勻速沿

車道中間駛向限速標(biāo)志。限速標(biāo)志的選取參照表A.1。

表A.1限速標(biāo)志選取參照表

初始道路限速標(biāo)牌限速值解除限速標(biāo)志

行駛區(qū)域

km/hkm/hkm/h

普通道路806060

山地道路604040

高速公路及城市快速路1008080

A.1.1.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時(shí)，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；

b)在限速標(biāo)志牌間行駛時(shí)，測(cè)試車輛的行駛速度不低于當(dāng)前限速標(biāo)志數(shù)值的0.75倍；

c)若存在解除限速標(biāo)志，通過解除限速標(biāo)志牌后200m處，測(cè)試車輛行駛速度不低于當(dāng)前限速標(biāo)

志數(shù)值的0.75倍。

A.1.2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

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A.1.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并于該路段設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行線，測(cè)試車輛

勻速駛向停車讓行線。如圖A.2所示。

圖A.2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.1.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停車讓行線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛

向停車讓行線。測(cè)試中，停車讓行線前無車輛、行人等。

A.1.2.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在停車讓行線前停車；

b)測(cè)試車輛為乘用車時(shí)，最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于2m，車輛靜止時(shí)間不應(yīng)超過3s；

c)測(cè)試車輛為商用車輛時(shí)，最前端與停車讓行線最小距離不應(yīng)大于4m，車輛靜止時(shí)間不應(yīng)超過

5s。

A.1.3車道線識(shí)別及響應(yīng)

A.1.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為一條長(zhǎng)直道和彎道組合道路，彎道長(zhǎng)度應(yīng)保證測(cè)試車輛在彎道內(nèi)行駛時(shí)間不少于5s。

根據(jù)Vmax在表A.2中對(duì)應(yīng)的速度中選取任一最小彎道半徑值，其中最小彎道半徑值為彎道中心與彎道上

任一點(diǎn)線段的最小值。如圖A.3所示。

R

注：圖中標(biāo)志牌數(shù)值僅為示例。

圖A.3車道線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

表A.2彎道最小曲率半徑對(duì)照表

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Vmax最小半徑限速要求

km/hmkm/h

650100

Vmax≥10040080

25060

40080

60≤Vmax＜100

25060

25060

Vmax＜6012540

6020

A.1.3.2測(cè)試方法

根據(jù)所選定的最小彎道半徑進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，由長(zhǎng)直道駛?cè)氩Ⅰ偝鰪澋馈?/p>

A.1.3.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)始終保持在測(cè)試車道線內(nèi)行駛，不偏離正確行駛方向；

b)測(cè)試車輛的車輪不應(yīng)碰軋車道邊線內(nèi)側(cè)；

c)測(cè)試車輛應(yīng)平順地駛?cè)霃澋?，無明顯晃動(dòng)；

d)彎道內(nèi)全程車速不應(yīng)低于0.75倍限速值。

A.1.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)

A.1.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測(cè)試車輛沿測(cè)試道路駛向人

行橫道線。如圖A.4所示。

圖A.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.1.4.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到40km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向停

止線。測(cè)試中，人行橫道線上無行人、非機(jī)動(dòng)車等。

A.1.4.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)能減速慢行通過人行橫道線；

b)測(cè)試車輛允許短時(shí)間停于停止線前方，但停止時(shí)間不能超過3s。

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A.2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

A.2.1直線路段信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

A.2.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，信號(hào)燈類型可根據(jù)實(shí)際測(cè)試

路段情況選擇。如圖A.5所示。

圖A.5直線路段信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.2.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間駛向機(jī)

動(dòng)車信號(hào)燈。機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測(cè)試車輛停穩(wěn)后，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。

A.2.1.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；

b)當(dāng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s。

A.2.2交叉口信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

A.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置有方向指示信號(hào)燈，測(cè)試車輛勻速駛向

信號(hào)燈。如圖A.6所示。

圖A.6交叉口信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.2.2.2測(cè)試方法

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測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車速，沿車道中間駛向方向指示

信號(hào)燈。測(cè)試車輛行駛方向?qū)?yīng)方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測(cè)試車輛停穩(wěn)后，信號(hào)燈由紅燈變

為綠燈。該場(chǎng)景各方向指示信號(hào)燈識(shí)別和響應(yīng)能力應(yīng)分別測(cè)試。

A.2.2.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在紅燈期間停車等待，且不越過停止線；

b)當(dāng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過5s；

c)測(cè)試車輛在進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)能正確開啟對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。

A.2.3快速路信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

A.2.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的道路，道路上方設(shè)置信號(hào)燈，相鄰車道信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)。

如圖A.7所示。

V1

VUT

圖A.7快速路信號(hào)燈測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.2.3.2測(cè)試方法

A.2.3.2.1測(cè)試車輛在車道內(nèi)駛向車道信號(hào)燈并提前調(diào)整信號(hào)燈為下列兩種狀態(tài)之一：

——綠色通行：信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)；

——紅色禁行區(qū)域：信號(hào)燈保持紅色禁行狀態(tài)。

A.2.3.2.2在三次測(cè)試中，上述各信號(hào)燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

A.2.3.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)當(dāng)進(jìn)行通行測(cè)試時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)于本車道內(nèi)通過交通信號(hào)燈且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛

的情況；

b)禁行區(qū)域測(cè)試時(shí)，要求如下所示：

1)若不具備換道行駛功能，停止于信號(hào)燈前方；

2)若具備換道行駛功能，于信號(hào)燈前方駛?cè)胂噜徿嚨溃?/p>

3)若測(cè)試車輛不具備信號(hào)燈識(shí)別能力，測(cè)試車輛應(yīng)在到達(dá)信號(hào)燈前發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提

示信息。

A.3隧道通行

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A.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為包含至少兩車道的隧道，隧道長(zhǎng)度應(yīng)至少100m且能有效屏蔽衛(wèi)星定位信號(hào)。如圖A.8所

示。

涉水路段

30m

圖A.8隧道通行場(chǎng)景示意圖

A.3.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛根據(jù)路徑設(shè)定駛向隧道。

A.3.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)若不具備隧道內(nèi)行駛能力，測(cè)試車輛在進(jìn)入隧道前應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息且不進(jìn)

入隧道區(qū)域。

b)若具備隧道內(nèi)行駛能力，測(cè)試車輛應(yīng)在通行過程中保持相同車道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼馈?/p>

A.4匝道通行

A.4.1駛?cè)朐训?/p>

A.4.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少一個(gè)車道的匝道上道口，設(shè)置有限速標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情

況選擇。如圖A.9所示。

圖A.9駛?cè)朐训缊?chǎng)景示意圖

A.4.1.2測(cè)試方法

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測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，以不高于限速值的速度駛?cè)朐训溃M(jìn)入匝道后在車道內(nèi)保持穩(wěn)定行駛，

并自動(dòng)匯入主路。

A.4.1.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛?cè)胫髀罚^程不應(yīng)碾壓實(shí)線；

b)測(cè)試車輛在匝道行駛過程中，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；

c)若測(cè)試車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。

A.4.2駛離匝道

A.4.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少一個(gè)車道的匝道下道口，設(shè)置有限速標(biāo)志牌，標(biāo)志牌限速值可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情

況選擇。如圖A.10所示。

V1

200m

圖A.10駛離匝道場(chǎng)景示意圖

A.4.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離高速匝道口200m外，以不高于限速值的速度駛向匝道，進(jìn)入匝

道后減速至匝道限速值穩(wěn)定行駛。

A.4.2.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，以正確車速安全駛離主路，全過程不應(yīng)碾壓實(shí)線；

b)測(cè)試車輛在匝道行駛過程中，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值；

c)若測(cè)試車輛為乘用車，匝道內(nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。

A.5坡道通行

A.5.1坡道起步測(cè)試

A.5.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為一段至少一個(gè)車道的坡道，坡度≥8%，長(zhǎng)度不低于20m，坡度數(shù)值可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路

段情況選擇。如圖A.11所示。

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圖A.11坡道起步示意圖

A.5.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，沿著坡道向上行駛，車速由靜止加速至15km/h。

A.5.1.3通過要求

測(cè)試車輛能夠在坡道上正確完成起步動(dòng)作，且全過程不應(yīng)出現(xiàn)溜車現(xiàn)象。

A.5.2坡道停止測(cè)試

A.5.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為一段至少一個(gè)車道的坡道，坡度≥8%，坡度數(shù)值可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況選擇。如圖A.12

所示。

圖A.12坡道停止示意圖

A.5.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，沿著坡道向下行駛，車速由15km/h減速至停止。

A.5.2.3通過要求

測(cè)試車輛能夠在坡道上正確完成停車動(dòng)作。

A.6自動(dòng)緊急避險(xiǎn)

A.6.1目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛

A.6.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車輛。如圖A.13所示。

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V1

V1

VUTVT1VT2

圖A.13前車靜止測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.6.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛在相同車道內(nèi)行駛，當(dāng)兩目標(biāo)車輛預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間

內(nèi)時(shí)執(zhí)行換道動(dòng)作駛?cè)胂噜徿嚨?，完成換道時(shí)間不大于3s。測(cè)試車輛速度選取參照表A.3。制動(dòng)過程中，

測(cè)試駕駛員不應(yīng)干預(yù)車輛行駛。

表A.3測(cè)試車輛速度選取參照表

移動(dòng)目標(biāo)車輛速度預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間

行駛區(qū)域

km/hs

普通道路70[3,4]

山地道路50[3,4]

高速公路及城市快速路90[4,5]

A.6.1.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；

b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

A.6.2前車急剎車

A.6.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛跟隨目標(biāo)車輛以相同車速穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛減

速剎停。如圖A.14所示。

V2

圖A.14前車制動(dòng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.6.2.2測(cè)試方法

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測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨前方目標(biāo)車輛行駛，前方車輛在1s內(nèi)達(dá)到減速度6m/s2并減速停止。測(cè)試車輛速

度選取參照表A.4。

表A.4測(cè)試車輛速度選取參照表

目標(biāo)車輛速度

行駛區(qū)域

km/h

普通道路70

山地道路50

高速公路及城市快速路80

A.6.2.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；

b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

A.6.3行人橫穿

A.6.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試車道為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路。如圖A.15

所示。

圖A.15行人橫穿測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.6.3.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人自測(cè)試車輛左

側(cè)以5km/h～6.5km/h速度橫穿道路動(dòng)作，并通過測(cè)試車輛所在車道的最右側(cè)車道線，目標(biāo)行人應(yīng)包括

成年假人和兒童假人。測(cè)試車輛速度選取參照表A.5。

表A.5測(cè)試車輛速度選取參照表

測(cè)試車輛速度

行駛區(qū)域

km/h

普通道路60

山地道路40

高速公路及城市快速路—

A.6.3.3通過要求

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本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；

b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

A.6.4兩輪車橫穿

A.6.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試車道為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車輛勻速行駛，前方存在兩輪車橫穿道路行為。如圖

A.16所示。

圖A.16兩輪車橫穿道路行走測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.6.4.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，自行車于測(cè)試車輛

左側(cè)觸發(fā)以14km/h～16km/h速度橫穿道路動(dòng)作并停止于測(cè)試車輛行駛車道中間，待測(cè)試車輛靜止后兩

輪車?yán)^續(xù)通過道路。測(cè)試車輛速度選取參照表A.6。

表A.6測(cè)試車輛速度選取參照表

測(cè)試車輛速度

行駛區(qū)域

km/h

普通道路60

山地道路40

高速公路及城市快速路—

A.6.4.3通過要求

本項(xiàng)目測(cè)試通過應(yīng)滿足下列要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；

b)測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

A.7障礙物識(shí)別及響應(yīng)

A.7.1障礙物測(cè)試

A.7.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，在車道中間分別放置錐形交通路標(biāo)、金屬擋板等障礙物，

測(cè)試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖A.17所示。

17

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圖A.17障礙物測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.7.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方障礙物100m前達(dá)到設(shè)定速度，并勻速沿車道中間駛向前

方障礙物。障礙物為測(cè)試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開放置的多個(gè)特定類型障礙物。不同類型障礙物

測(cè)試應(yīng)分別進(jìn)行。測(cè)試車輛速度選取參照表A.7。

表A.7測(cè)試車輛速度選取參照表

測(cè)試車輛速度

行駛區(qū)域

km/h

普通道路80

山地道路60

高速公路及城市快速路100

A.7.1.3通過要求

測(cè)試車輛應(yīng)能通過制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。

A.7.2誤作用測(cè)試

A.7.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，在車道中間放置井蓋、鐵板、護(hù)欄或減速帶等任意一種目

標(biāo)物，測(cè)試車輛勻速駛向該目標(biāo)物。如圖A.18所示。

圖A.18誤作用測(cè)試場(chǎng)景示意圖

A.7.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方目標(biāo)100