全棧生態(tài)布局，端到端重構(gòu)智駕范式 歷史收益率曲線率從2022年的7.2%躍升至2024年的18.7%，城市NOA預(yù)埋裝載率超歷史收益率曲線2024/72024/102025/1程支撐千億參數(shù)端到端模型部署。2024年其智駕域控芯片2024/72024/102025/1行業(yè)數(shù)據(jù)相關(guān)報(bào)告行業(yè)數(shù)據(jù)相關(guān)報(bào)告《天幕玻璃帶動(dòng)調(diào)光玻璃需求，國(guó)產(chǎn)廠商突破《絲杠行業(yè)深度報(bào)告：人形機(jī)器人等多領(lǐng)域需和仿真精度定義高端天花板，地平線則以開(kāi)放生態(tài)和極致性價(jià)比（成本僅為英偉達(dá)40%）主導(dǎo)中低端普及。隨著端到端算《天幕玻璃帶動(dòng)調(diào)光玻璃需求，國(guó)產(chǎn)廠商突破《絲杠行業(yè)深度報(bào)告：人形機(jī)器人等多領(lǐng)域需請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明 4 4 7 7 16 21 21 24 25 25 4 5 5 5 6 6 7 7 7 8 8 請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明3/27 4 8 9 請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明NHTSA分級(jí)無(wú)保持對(duì)車輛的控制并全權(quán)負(fù)責(zé)操控但駕駛員仍需要保持對(duì)車輛的監(jiān)控并化續(xù)推進(jìn)。根據(jù)行業(yè)大致測(cè)算，10V（攝像頭）NO請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明數(shù)據(jù)來(lái)源：地平線機(jī)器人招股書(shū)，東北證券年國(guó)內(nèi)乘用車新車中L2.5級(jí)別以上的滲透率達(dá)到了7.2%(包括城市NOA和高速顯示，高速NOA及以上功能車型的滲透率從20部功能，但已具備硬件基礎(chǔ)隨時(shí)可通過(guò)軟件升級(jí)解鎖，為后續(xù)功能普及埋下伏筆。行人和非機(jī)動(dòng)車流、頻繁的紅綠燈切換，軟件算法能夠?qū)Τ鞘卸嘣獔?chǎng)47.9%47.9%202220232024前10個(gè)月請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明德州儀器,4.18%德州儀器,4.18%地平線,特斯拉,23.43%功能的實(shí)現(xiàn)主要依托英偉達(dá)、華為、地平線等廠想、蔚來(lái)、小鵬、小米等新勢(shì)力品牌，華為各商依然占較高市場(chǎng)份額，其次為瑞薩以及自產(chǎn)自銷的特斯拉芯片，國(guó)內(nèi)芯片廠體市占率低，市場(chǎng)表現(xiàn)較好的廠商以華為、地平線為代表，其次為愛(ài)芯元智、麻等。目前出貨量較高的仍以前視一體機(jī)與輕量行泊一體域控為載體的低算深藍(lán)等,6.81%領(lǐng)克,4.77%深藍(lán)等,6.81%領(lǐng)克,4.77%極星等,3.26%極氪,69.01%請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明數(shù)據(jù)來(lái)源：博世，佐思汽研，東北證券域控制器是智能電動(dòng)汽車E/E架構(gòu)革新的重要組成部分。域控制器(Domain的復(fù)雜性和成本。從結(jié)構(gòu)上來(lái)看，域控制器主要由硬件(主控芯片和元器件等)和軟件(底層操作系統(tǒng)、中間件以及上層應(yīng)用軟件)構(gòu)成，其功能的實(shí)現(xiàn)主要來(lái)自于主控芯片、軟件操作系統(tǒng)及中間件、應(yīng)用算法軟件作為域控制器的核心部件，其性能和計(jì)算能力直接影響域控制器的性到汽車的智能化水平和智能化程度。億歐智庫(kù)認(rèn)為在智能電動(dòng)汽車時(shí)逐步提高不僅為域控制器提供了底層強(qiáng)力支撐，還進(jìn)一步提升了域控表現(xiàn)。國(guó)外芯片廠商布局較早，且具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)，當(dāng)下中國(guó)自主高算新能力正逐漸增強(qiáng)，涌現(xiàn)出地平線、華為、黑芝麻智能、芯馳科技等代表性企業(yè)。通過(guò)自主研發(fā)生產(chǎn)高算力芯片，既滿足對(duì)智能電動(dòng)汽車市場(chǎng)高增長(zhǎng)需請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明00域控制器市場(chǎng)規(guī)模（億元）yoy下游OEM對(duì)域控制的開(kāi)發(fā)要求和采購(gòu)條件提供相應(yīng)域控硬結(jié)合的產(chǎn)品解決方案，并收取對(duì)應(yīng)的授權(quán)費(fèi)、開(kāi)發(fā)費(fèi)和硬件銷售費(fèi)等。基于統(tǒng)一的硬件和軟件平臺(tái)，商業(yè)模式已經(jīng)體現(xiàn)出高度集成化的特點(diǎn)，通輸與處理以及系統(tǒng)協(xié)調(diào)管理等，實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能駕駛、智能座艙、車輛動(dòng)力、車身、控制器在高度集成化的商業(yè)模式演進(jìn)下，已經(jīng)呈現(xiàn)出多種商業(yè)模對(duì)于軟件能力的重要性將遠(yuǎn)超硬件，具備較強(qiáng)軟件能力的一方將模式一主機(jī)廠要托代工域控主機(jī)廠要托代工域控制器：當(dāng)前除了最基礎(chǔ)的硬件制造，ODM/OEM代工廠商開(kāi)始介入域Tier1采用白盒或灰盒的交付模式，主機(jī)廠掌控應(yīng)用Tier1.5誕生于軟硬件分離趨勢(shì)之下，主攻域控基礎(chǔ)軟件平臺(tái)，向上可支撐主機(jī)廠掌Tier0.5通過(guò)與主機(jī)廠深度綁定，介入主機(jī)廠研發(fā)、生產(chǎn)、制造，甚至后期的數(shù)據(jù)管數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)，東北證券請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明典型芯片包括地平EyQ3/4/6L等產(chǎn)品版“重感知+輕地建圖BOM成本(bilof-請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明10/捷程3程5域控制器-德賽西威行業(yè)領(lǐng)先。智駕域控供應(yīng)商排行榜中，德賽西威憑借其8套的裝機(jī)量和高達(dá)26.7%的市場(chǎng)份額，穩(wěn)居市場(chǎng)首位，展現(xiàn)出強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)力和為智能駕駛系統(tǒng)提供運(yùn)算和處理能力，其性能對(duì)智駕駛領(lǐng)域的深厚技術(shù)積累以及廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用，使得其自研芯45W(推測(cè))請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明12/0上智駕滲透率再次上漲，尤其是自主品牌高速NOA及以上車型銷量將大幅對(duì)于國(guó)產(chǎn)中高端芯片需求不斷提升。因此2025年國(guó)產(chǎn)智駕芯片在主可控，但對(duì)于依賴技術(shù)創(chuàng)新和國(guó)際合作的高端先進(jìn)制程芯片來(lái)說(shuō)，需持續(xù)攻堅(jiān)，片實(shí)現(xiàn)高算力的芯片設(shè)計(jì)方面也要尋求突破，并且在先進(jìn)設(shè)備、產(chǎn)關(guān)支持要素，如組建高階智駕團(tuán)隊(duì)，在車載算力、云端算力件等各方面進(jìn)行布局，但除一貫走自研路線的新勢(shì)力車企外請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明13/創(chuàng)公司與巨頭站在了同一起跑線，經(jīng)過(guò)兩輪產(chǎn)品迭代NPU算力560TOPS蔚來(lái)汽車將于2025年量產(chǎn)超過(guò)500請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明14/快速增長(zhǎng)，數(shù)據(jù)處理需求激增需要更大的內(nèi)存容量和更復(fù)雜的軟件解決FinFET結(jié)構(gòu)的3nm技術(shù)實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)，同時(shí)持續(xù)研發(fā)領(lǐng)先業(yè)界的2nm技術(shù)，預(yù)計(jì)藝產(chǎn)能。臺(tái)積電特色工藝平臺(tái)包括:MEMS、圖像傳感器、嵌入式非易失性存儲(chǔ)器發(fā)艱難，在此背景下，特色工藝具備非尺寸依賴、工藝相對(duì)成熟、產(chǎn)低和產(chǎn)品種類繁多等優(yōu)勢(shì)，成為公司平衡成本、性能和功耗的優(yōu)選。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明15/029.80%NOA第三方智能駕駛供應(yīng)商市場(chǎng)。華為Hi模式同樣表現(xiàn)出色，占據(jù)了30%的市場(chǎng)份額。上述以實(shí)際上險(xiǎn)數(shù)據(jù)為統(tǒng)計(jì)口徑，另一統(tǒng)計(jì)口徑以車企公布的銷量數(shù)據(jù)。如以實(shí)際上險(xiǎn)數(shù)據(jù)為統(tǒng)計(jì)口徑，搭載元戎啟行方案實(shí)現(xiàn)城市NOA場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局正加速收斂。第三方智駕供應(yīng)廠商之間的技術(shù)差距逐漸顯現(xiàn)，預(yù)計(jì)未來(lái)兩年，高階智駕市場(chǎng)將迎來(lái)加速重組和行業(yè)整合，行業(yè)出清趨勢(shì)顯著，并將呈現(xiàn)強(qiáng)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明16/Sim仿真平臺(tái)日處理百萬(wàn)幀數(shù)據(jù)，支持實(shí)時(shí)訓(xùn)練與多算子調(diào)用，但開(kāi)發(fā)門檻高借大眾合資公司“酷睿程”打入燃油車基礎(chǔ)ADAS市場(chǎng)。數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽研，蓋世汽車，高工汽車，東北證券請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明17/工具鏈的員工數(shù)量往往比做硬件的員工還多。汽車領(lǐng)域，工浮點(diǎn)8位或16位精度，這是一個(gè)比較窄的領(lǐng)域。地平線的工具鏈?zhǔn)翘旃ら_(kāi)物臺(tái)、NeMo多模態(tài)框架。車端推理引擎（TensorRT+DriveOSTensorRT支持?jǐn)?shù)據(jù)來(lái)源：地平線官網(wǎng)，佐思汽研，東北證券請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明18/數(shù)據(jù)來(lái)源：佐思汽研，地平線官網(wǎng)，東北證券著降低。紙面算力560TOPS，但復(fù)雜城市場(chǎng)景中因調(diào)度效率問(wèn)題，實(shí)際利用率僅60%-請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明19/端到端仿真平臺(tái)，采用高保真且基于物理屬性的仿真技術(shù)，能夠生成的數(shù)字孿生場(chǎng)景，目前禾賽激光雷達(dá)和速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)模型也已集環(huán)節(jié)，但其側(cè)重點(diǎn)隨發(fā)展階段動(dòng)態(tài)變化。數(shù)據(jù)采集作為閉環(huán)源頭化：從專用車輛、路側(cè)單元、低空無(wú)人機(jī)到仿真環(huán)境，特別是依達(dá)成海量、完備、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)三要素目標(biāo)，服務(wù)于持續(xù)的研發(fā)升級(jí)。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明20/27試；地平線艾迪則缺乏原生仿真能力，依賴第三方工具填DriveSim深度綁定CUDA生態(tài)，需重構(gòu)約70%算子適配非英偉達(dá)芯片，遷移代價(jià)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明21/27PerspectiveViewBEVBEV+TRANSFORMER升BEV+Transformer到端到端塊融合，感知能力持續(xù)提升，同時(shí)解決魯棒性與效率挑戰(zhàn)。感知算法分割技術(shù)，能夠識(shí)別復(fù)雜場(chǎng)景中的語(yǔ)義信息，如交通標(biāo)志、信號(hào)燈輛更好地理解駕駛環(huán)境并作出實(shí)時(shí)決策。通過(guò)多傳感器數(shù)據(jù)融合，感知升了感知精度和系統(tǒng)魯棒性，尤其在惡劣天氣等復(fù)雜條件下表現(xiàn)尤為出色。同時(shí)，感知算法還具備動(dòng)態(tài)目標(biāo)預(yù)測(cè)與行為預(yù)判能力，為行車、泊車等場(chǎng)景請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明22/27數(shù)據(jù)來(lái)源：億歐智庫(kù)，東北證券請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明23/27端”化型學(xué)習(xí)的決策規(guī)劃模型，再到支持跨模塊梯度傳導(dǎo)的模塊化端到端架感知算法正向更高精度、更高效率、更強(qiáng)魯棒性邁進(jìn)。發(fā)展趨勢(shì)涵蓋多模態(tài)融合、請(qǐng)務(wù)必閱讀正文后的聲明及說(shuō)明24/27端到端自動(dòng)駕駛最吸引人之處是性能提升潛力大。最早的端到端是UniAD，這是顯示出了端到端路線整體的演進(jìn)路徑。UniAD出來(lái)之后，地平線立刻提出理念與性能最佳的端到