主講：陸彥如單位：南京科技職業(yè)學(xué)院工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用基礎(chǔ)模塊一認(rèn)識工業(yè)機器人任務(wù)一

了解工業(yè)機器人及其發(fā)展趨勢好萊塢電影《終結(jié)者》中的機器人各種外貌迥異的機器人《機械公敵》引發(fā)了對阿西莫夫定律的議論享譽全球的動畫電影“大白”機器人今年四月，小米發(fā)布了仿生機器人著名的波士頓動力公司的機器人任務(wù)引入2019年，中國研制出美女機器人“佳佳”我們常在電影、動畫中見到機器人，有終結(jié)者、阿拉蕾、阿童木等人形機器人，也有那么一些與人類外貌迥異的機器人，如哆啦A夢、WALL·E等。那么你見過工業(yè)機器人嗎？工業(yè)機器人與我們平常熟知的機器人相比，有什么特殊的地方呢？任務(wù)引入1.1工業(yè)機器人的定義和特點用來進行自動搬運機械部件或工件的、可編程序的多功能操作器，或通過改變程序可以自動完成各種工作的特殊機械裝置。工業(yè)機器人定義特斯拉在上海的超級工廠中機器人鍛造機器人可代替人在高溫中工作富士康內(nèi)的的3C機器人噴涂機器人可代替人在有毒環(huán)境下中工作1.1工業(yè)機器人的定義和特點工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人大臂、小臂、手腕、手爪等部分更換機器人手部操作器（手爪）可執(zhí)行不同的任務(wù)工業(yè)機器人具有記憶、語言理解、圖像識別、推理判斷等眾多能力工業(yè)機器人的特點可編程和擬人化通用和學(xué)科廣泛1.2工業(yè)機器人的分類

圖1-1串聯(lián)機器人圖1-2并聯(lián)機器人（一）按機械結(jié)構(gòu)分類1.2工業(yè)機器人的分類（二）按操作機坐標(biāo)形式分類圖1-3（a）直角坐標(biāo)機器人圖1-3（b）圓柱坐標(biāo)機器人1.2工業(yè)機器人的分類（二）按操作機坐標(biāo)形式分類圖1-3（c）球坐標(biāo)機器人圖1-3（d）水平多關(guān)節(jié)機器人※垂直多關(guān)節(jié)機器人參照圖1-11.2工業(yè)機器人的分類（三）按控制方式分類伺服控制機器人伺服控制機器人比非伺服控制機器人精度更高，更智能化。非伺服控制機器人非伺服控制機器人又稱為端點機器人或開關(guān)式機器人。它的每個軸只有兩個位置，即起始位置與終止位置。1.3工業(yè)機器人的應(yīng)用在攪拌摩擦序中的應(yīng)用ABB機器人系列在物流行業(yè)的應(yīng)用

根據(jù)京東2020年物流報告顯示：京東2018年共采購了5億人民幣的智能物流機器人，其中ABB的采購超過了65%美國霍尼韋爾摩擦材料有限公司(HONEYWELL)是世界領(lǐng)先的摩擦材料生產(chǎn)商，在2015年與ABB合作并采購了270臺摩擦機器人，次年公司利潤上張了32%1.3工業(yè)機器人的應(yīng)用在弧焊中的應(yīng)用在汽車零部件裝配中的應(yīng)用自1969年工業(yè)機器人在美國通用汽車公司投入使用，目前該車企對車身焊接作業(yè)通過機器人來完成覆蓋率達(dá)到了100%，ABB也成為這一領(lǐng)域的佼佼者1.4工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢1）高性能2）機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展3）本體結(jié)構(gòu)更新加快4）控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化5）多傳感器融合技術(shù)的實用化6）多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)1.4工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢工業(yè)機器人旨在提高制造業(yè)效率、提高產(chǎn)品質(zhì)量，從而降低制造業(yè)生產(chǎn)成本，加速制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級。因此，工業(yè)機器人受到制造業(yè)企業(yè)高度重視。截止到2022年9月1日，中國現(xiàn)有機器人公司總量為1942家，其中有近一半的公司拿到融資，數(shù)量