《機器人焊接》4.4焊接機器人運動姿態(tài)的規(guī)劃及控制主講人：XXX當前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機器人都需要通過示教器操作工業(yè)機器人運動、完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設定、故障診斷等功能。學習目標

通過本課時的學習，了解和掌握機器人奇異點的概念，并能提前預估和規(guī)劃最合理的焊接機器人運動軌跡及其運動的姿態(tài)，控制焊接機器人以平滑的姿態(tài)到達目標點。一、實操內(nèi)容

通過手動操作機器人，控制焊接機器人以理想的姿態(tài)，平穩(wěn)且精確的穿過預先設計好的圓管。

在實際生產(chǎn)中，焊接機器人在使用的過程中，會因為焊接機器人本身的運動限制、夾具的干擾以及奇異點等多方面的原因。導致有些時候，機器人無法平穩(wěn)和精確的到達目標點，甚至導致前面以及編完的程序需要大量的重新編輯的現(xiàn)象。給生產(chǎn)和編程帶來很大的困擾。所以，我們需要提前規(guī)劃好機器人的運動軌跡和方向，控制焊接機器人以平滑的姿態(tài)到達各目標點。2、設備、工具及工件準備

1、軟頭秀麗筆每工位一支；2、秀麗筆與焊槍噴嘴連接器每工位一個；3、小直徑圓管每工位一個；4、焊接訓練夾具每工位一副。3、知識準備

工業(yè)機器人的奇異點指的是兩個或者多個機器人軸共線對齊導致工業(yè)機器人的運動和速度不可預測的情況。實際上，工業(yè)機器人的運動路徑是通過一定的算法運算來進行規(guī)劃的，既然是算法運算，就肯定會發(fā)生比較極端的運算情況，如工業(yè)機器人到達奇異點時，算法得出的結果可能會是無數(shù)個解，一個或者多個軸的插補速度可能會快到無限大，這種運動對于工業(yè)機器人來說顯然是無法承受的，嚴重時甚至會導致機毀人亡的事故。所以當工業(yè)機器人即將靠近奇異點時，就會采取相對比較簡單明了的處理辦法，便是錯誤提示。3、知識準備

同時，六軸機器人的各個關節(jié)軸也并不是都能無限旋轉的，也會存在著一些無法到達的地方。并且焊接機器人還需要考慮焊接時的焊槍角度，擺動幅度等等焊接要求，這就導致焊接應用是所有機器人應用中對軌跡和位姿要求最嚴苛的一類應用。這些要求也進一步擴大了焊接機器人的盲區(qū)。3、知識準備

另外，在生產(chǎn)中不可避免的會使用夾具，或者在目標點周圍存在著一些障礙物等等。為了躲避這些障礙物及以上所提到的情況，我們在示教編程前，必須要提前嘗試焊接機器人的可達性，并且提前調整好姿態(tài)，規(guī)劃好路徑。4、實操演