機器人焊接技能訓練6.7機器人板角接接頭2F位焊接程序的編制及調(diào)試主講人：XXX當前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機器人都需要通過示教器操作工業(yè)機器人運動、完成示教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設定、故障診斷等功能。學習目標

通過本課時的學習，了解機器人角接接頭2F位機器人弧焊焊接程序的編制及調(diào)試。并能根據(jù)焊接情況對焊接參數(shù)和擺動參數(shù)的進行調(diào)節(jié)，完成機器人角接接頭2F位弧焊焊接作業(yè)。一、實操內(nèi)容

運用焊接及擺動指令編制機器人角接接頭2F位機器人弧焊焊接程序的編制及調(diào)試，并能運行程序完成焊接。同時，學會根據(jù)實際的焊接情況優(yōu)化機器人位姿，調(diào)整相關(guān)的焊接參數(shù)，以達到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設備、工具及工件準備

①焊件材料：Q235鋼。②焊件尺寸：250mm×50mm×10兩件；裝配成如圖6.16所示。③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設備：焊接機器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.16焊接工件圖3、知識準備

1）清理清理范圍控制在試件表面焊縫一側(cè)20mm范圍內(nèi)鐵銹及油污；不能改變機加工預制的90°角度。2）裝配及定位焊兩個試件角對角組成90°，完全緊密貼合，無需做角變形。定位焊縫位于前后兩點，且長度≤15mm，定位焊縫要熔合良好，可適當加厚，防止開裂。3）焊接要點角接接頭2F位焊接，打底焊厚度對蓋面焊起決定作用，焊接時容易產(chǎn)生咬邊、熔敷金屬下墜等缺陷，特別是焊縫容易超出轉(zhuǎn)角外緣。因此，焊接時除了正確選擇焊接參數(shù)外，還要特別注意焊槍角度和擺動參數(shù)的設置，從而控制焊縫表面寬窄度、凹凸度、咬邊、和焊縫成形。3、知識準備

我們采用兩層兩道，打底層為一道，采用右焊法，連弧直線運條。焊槍角度為后傾75-85°，上下夾角45°，如圖6.17所示。焊絲正對著焊件頂角處，控制好電弧穩(wěn)定燃燒。焊到接近收尾的地方要再設置一個點位，采用減慢焊速，保證弧坑填滿。電弧熄滅后，焊槍不應立刻離開熔池，需用延氣保護未凝固的熔池，防止收尾熔池因保護不良而產(chǎn)生氣孔；焊縫表面不允許存在氣孔、夾渣、焊腳偏焊、焊縫凸起等缺陷，正面焊縫表面需平整，焊角控制在4-5mm。圖6.17打底焊焊絲傾角與夾角3、知識準備

蓋面焊為一層一道，采用右焊法，鋸齒形運條。調(diào)試好蓋面焊參數(shù)后，焊槍角度為后傾70-80°，上下45°，如圖6.18所示。蓋面焊縫要求成型寬窄度一致，鱗片光滑，間距一致，平緩美觀，圓弧度相同。蓋面焊縫不能產(chǎn)生咬邊、氣孔、未熔合、未焊滿、超高等缺陷。圖6.18蓋面層焊絲傾角與夾角3、知識準備并且在裝配時，我們還需要注意裝配的根部間隙不大于1.5mm，否則熔化的金屬易從間隙中流失，甚至可能造成燒穿。在確定焊接工藝參數(shù)時，電弧電壓不能太高，以免焊件兩邊產(chǎn)生咬邊。本次任務的焊接參數(shù)可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）上側(cè)停留（s）下側(cè)停留（s）收弧電流（A）第一道95-105033.52.50.2085-95第二道115-125033.55.50