(12)發(fā)明專利劉希若M.安布羅辛有限公司11280H04W4/46(2018.01)H04L9/06(2006.01)審查員張雨腸列函數(shù)的消息認(rèn)證碼(MAC)算法(諸如Keccak將頭部附加到消息以創(chuàng)建數(shù)據(jù)分組并且可以包車隊道鮮電路控制器一食修多個車隊邏輯電路控制器盤肺21.一種用于執(zhí)行用于車隊的車輛到車輛通信的裝置，所述裝置包括：接收關(guān)于第一車輛的縱向和橫向運動的信息，以傳輸?shù)降诙囕v，第一車輛和第二車輛用于參與車隊中；生成包括所述信息的數(shù)據(jù)分組；確定所述數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的；響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，用第一密碼密鑰生成消息認(rèn)證碼MAC并將所述MAC附加至所述數(shù)據(jù)分組，其中第一密碼密鑰包括對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密到第二車輛的通信和解密來自第二車輛的通信；以及響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，生成數(shù)字簽名并加密所述數(shù)據(jù)分組的凈物理層設(shè)備，用于將所述數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降诙囕v。2.如權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括處理器、與處理器耦合的存儲器、與物理層設(shè)備耦合的無線電、以及一個或多個天線，所述一個或多個天線與無線電耦合，以傳輸正交頻3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中車隊邏輯電路系統(tǒng)被配置成從用第二密碼密鑰簽名的第二車輛接收具有第二MAC的數(shù)據(jù)分組，其中第二密碼密鑰是對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密可以用第一密碼密鑰解密的通信。4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中車隊邏輯電路系統(tǒng)被配置成用第三密碼密鑰生成第三MAC并且在傳輸具有MAC的數(shù)據(jù)分組之前將第三MAC附加到數(shù)據(jù)分組，其中第一車輛是車隊的領(lǐng)頭者并且數(shù)據(jù)分組的傳輸包括將數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降诙囕v和第三車輛。5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中車隊邏輯電路系統(tǒng)被配置成用第三密碼密鑰生成第三MAC,將第三MAC附加到數(shù)據(jù)分組，以及將具有第三MAC的數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降谌囕v，其中第一車輛是跟隨者車輛。7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其中MAC包括SHA3-256MAC。8.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中MAC包括第一密碼密鑰和數(shù)據(jù)分組的串接的散列。9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中信息被周期性地接收，所述信息包括縱向和橫向運動信息，并且與端到端延遲要求相關(guān)聯(lián)。10.一種用于執(zhí)行用于車隊的車輛到車輛通信的裝置，所述裝置包括：用于接收關(guān)于參與車隊中的第一車輛的縱向和橫向運動的信息以傳輸?shù)絽⑴c車隊中的第二車輛的構(gòu)件；用于生成包括所述信息的數(shù)據(jù)分組的構(gòu)件；用于確定所述數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的，響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，述數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，生成數(shù)字簽名并加密所述數(shù)據(jù)分組的凈荷的構(gòu)件，其中第一密碼密鑰包括對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密到第二車輛的通信和解密來用于將所述數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降诙囕v的構(gòu)件。311.如權(quán)利要求10所述的裝置，進(jìn)一步包括用于從用第二密碼密鑰簽名的第二車輛接收具有第二MAC的第二數(shù)據(jù)分組的構(gòu)件，其中第二密碼密鑰是對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密可以用第一密碼密鑰解密的通信。12.如權(quán)利要求10所述的裝置，進(jìn)一步包括用于用第三密碼密鑰生成第三MAC并且在傳者并且傳輸數(shù)據(jù)分組包括將數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降诙囕v和第三車輛。13.如權(quán)利要求10所述的裝置，進(jìn)一步包括用于由第一車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)解碼來自第二車輛的第二數(shù)據(jù)分組的構(gòu)件，車隊邏輯電路系統(tǒng)用于解碼第二數(shù)據(jù)分組的頭部以確定頭部中的分組類型是否指示車隊任務(wù)和確定頭部中的車輛ID是否指示根據(jù)與車隊相關(guān)聯(lián)的通信拓?fù)渑c第一車輛通信的參與車隊中的車輛。15.如權(quán)利要求10所述的裝置，其中MAC包括第一密碼密鑰和數(shù)據(jù)分組的串接的散列。16.如權(quán)利要求10所述的裝置，其中信息被周期性地接收，所述信息包括縱向和橫向運動信息，并且與端到端延遲要求相關(guān)聯(lián)。17.一種包括計算機可讀介質(zhì)的計算機程序產(chǎn)品，包括指令，所述指令當(dāng)由處理器執(zhí)行時使得處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：接收關(guān)于參與車隊中的第一車輛的縱向和橫向運動的信息，以傳輸?shù)絽⑴c車隊中的第二車輛；生成包括所述信息的數(shù)據(jù)分組；確定所述數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的；響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，用第一密碼密鑰生成消息認(rèn)證碼MAC并將所述MAC附加至所述數(shù)據(jù)分組，其中第一密碼密鑰包括對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密到第二車輛的通信和解密來自第二車輛的通信；響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，生成數(shù)字簽名并加密所述數(shù)據(jù)分組的凈將所述數(shù)據(jù)分組輸出到物理層設(shè)備以傳輸?shù)降诙囕v。18.如權(quán)利要求17所述的計算機程序產(chǎn)品，其中操作進(jìn)一步包括從用第二密碼密鑰簽名的第二車輛接收具有第二MAC的第二數(shù)據(jù)分組，其中第二密碼密鑰是對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密可以用第一密碼密鑰解密的通信。19.如權(quán)利要求17所述的計算機程序產(chǎn)品，其中MAC包括第一密碼密鑰和數(shù)據(jù)分組的串接的散列。20.如權(quán)利要求17所述的計算機程序產(chǎn)品，其中信息包括關(guān)于第一車輛的加速度、第一車輛的航向、第一車輛的駕駛空間或其組合的傳感器數(shù)據(jù)。21.一種用于執(zhí)行用于車隊的車輛到車輛通信的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：接收關(guān)于第一車輛的縱向和橫向運動的信息，以傳輸?shù)降诙囕v，第一車輛和第二車輛用于參與車隊中；生成包括信息的數(shù)據(jù)分組；確定所述數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的；4響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，用第一密碼密鑰生成消息認(rèn)證碼MAC并將所述MAC附加至所述數(shù)據(jù)分組，其中第一密碼密鑰包括對稱加密密鑰，所述對稱加密密鑰被配置成加密到第二車輛的通信和解密來自第二車輛的通信；以及響應(yīng)于確定所述數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，生成數(shù)字簽名并加密所述數(shù)據(jù)分組的凈物理層設(shè)備，用于將所述數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)降诙囕v；一個或多個天線，其與無線電耦合。22.如權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括處理器、與處理器耦合的存儲器。23.如權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中車隊邏輯電路系統(tǒng)被配置成用第三密碼密鑰生成中第一車輛是跟隨者車輛。25.如權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中信息包括針對第一車輛的航向、加速度、仰角、方向盤角度、制動系統(tǒng)狀態(tài)、牽引力控制狀態(tài)、變速器狀態(tài)、穩(wěn)定性控制狀態(tài)、航向速度或其組5技術(shù)領(lǐng)域[0001]實施例在安全無線通信的領(lǐng)域中。更特別地，實施例可以實現(xiàn)用于車輛到車輛通信的通信協(xié)議和過程。背景技術(shù)[0002]電氣和電子工程師協(xié)會(IEEE)1609.2M標(biāo)準(zhǔn)“WirelessAccessinVehicularEnvironments—SecurityServicesforApplicationsandManagementMessages(車輛環(huán)境中的無線接入——用于應(yīng)用和管理消息的安全服務(wù))”,IEEEVehicularTechnologySociety(IEEE車輛技術(shù)協(xié)會),2016年1月29日定義了用于由車輛環(huán)境中的無線接入(WAVE)設(shè)備使用的安全消息格式和處理，包括用于保護WAVE管理消息的方法和用于保護應(yīng)用消息的方法。IEEE1609.2提出了用于車輛網(wǎng)絡(luò)的安全架構(gòu)，以保護車輛通信免受網(wǎng)絡(luò)攻擊。更具體地，IEEE1609.2T提出了使用數(shù)字簽名來保護車輛到所有事物(V2X)消息的真實性和完整性，以及使用證書來保證對等認(rèn)證。[0003]用于車輛到車輛(V2V)通信的一個應(yīng)用涉及車隊列隊(platooning)。車隊列隊指代在道路上形成組(通常在一行中)的車輛(諸如汽車或者卡車)以減少燃料消耗、改進(jìn)交通管理、減少道路擁堵、改進(jìn)通勤體驗和/或增加安全性。車隊列隊要求參與車輛通過V2V通信協(xié)調(diào)以形成以幾乎相同的速度駕駛的緊密間隔的車輛的車隊。附圖說明[0004]圖1A描繪了用于支持用于車隊列隊的車輛到車輛通信的無線網(wǎng)絡(luò)的實施例；[0005]圖1B描繪了包括五個車輛(諸如在圖1A中圖示的車輛)的車隊通信拓?fù)涞膶嵤├?；[0006]圖1C描繪了車輛控制器(諸如在圖1A中圖示的車輛控制器)的實施例；[0007]圖1D描繪了用于傳輸車輛信息(諸如在圖1A中圖示的車輛控制器)的數(shù)據(jù)分組的實施例；[0008]圖1E描繪了用于支持用于車隊列隊(諸如在圖1B中圖示的車隊)的車輛到車輛通信的車隊列隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)的實施例；[0009]圖1F-G描繪了用于時間關(guān)鍵和非時間關(guān)鍵消息(諸如結(jié)合圖1A討論的數(shù)據(jù)分組)的傳輸?shù)臄?shù)據(jù)分組安全性的實施例；[0010]圖2描繪了用于支持用于車隊列隊的車輛到車輛通信的裝置的實施例；[0011]圖3A-B描繪了用于編碼和解碼用于車隊列隊的車輛到車輛通信的流程圖的實施[0012]圖4-5描繪了用于存儲代碼以支持用于車隊列隊的車輛到車輛通信的存儲介質(zhì)和用于執(zhí)行用于車隊列隊的車輛到車輛通信的計算平臺的實施例。具體實施方式[0013]以下是在附圖中描繪的實施例的詳細(xì)描述。詳細(xì)描述覆蓋落在所附的權(quán)利要求內(nèi)6[0014]實施例可以包括用于執(zhí)行在本文中討論的車隊相關(guān)功能的車隊邏輯電路系統(tǒng)。車隊邏輯電路系統(tǒng)包括硬件以及可能代碼，諸如用于車輛的車隊列隊邏輯、用于執(zhí)行車隊列隊邏輯的代碼的處理器、用于執(zhí)行車隊列隊邏輯的微代碼的微控制器、專用集成電路、狀態(tài)機、無線網(wǎng)絡(luò)接口以及/或者諸如此類。車隊列隊邏輯可以包括任何一個或多個形式的代碼，諸如軟件、固件、微代碼或者諸如此類，以結(jié)合車隊邏輯電路系統(tǒng)執(zhí)行在本文中討論的車隊相關(guān)功能的一部分或全部在本文中討論的車隊相關(guān)功能。[0015]一些實施例包括諸如汽車或者卡車的車輛。車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)可以根據(jù)車隊列隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)來實現(xiàn)車輛到車輛(V2V)通信。在一些實施例中，架構(gòu)包括用于車隊列隊通信的安全性的混合系統(tǒng)。在一個實施例中，車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)包括用于時間關(guān)鍵消息的安全性的第一系統(tǒng)和用于非時間關(guān)鍵消息的安全性的第二系統(tǒng)。消息是數(shù)據(jù)分組，所述數(shù)據(jù)分組包括用于標(biāo)識數(shù)據(jù)分組的頭部和包括與任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)(諸如傳感器數(shù)據(jù)或者車隊數(shù)據(jù))的凈荷。[0016]車隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)可以包括車隊啟動層、操作層和管理層。在許多實施例中，車隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)包括車隊啟動層、操作層、基本機動層和管理層。在其他實施例中，車隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)包括[0017]在許多實施例中，操作層可以使用由SAE2735標(biāo)準(zhǔn)化的BSM數(shù)據(jù)分組以傳送與車隊列隊有關(guān)的基本安全信息。在其他實施例中，操作層包括維持參與車隊中的車輛的相對縱向和橫向位置所需要的基本信息。操作層任務(wù)可以涉及數(shù)據(jù)分組中的高優(yōu)先級信息(諸的不同的數(shù)據(jù)以便參與車隊中的車輛維持其縱向和橫向控制，如由車輛控制器1020認(rèn)為是必要的那樣。[0018]根據(jù)通過由車隊的參與車輛解碼該數(shù)據(jù)分組生成與時間關(guān)鍵的操作層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組，若干實施例對操作層任務(wù)的通信施加100毫秒的端到端延遲(E2EL)要求。其他實施例對操作層任務(wù)施加不同的E2EL。一些實施例對基本機動任務(wù)、高級機動任務(wù)和/或管理層任務(wù)中的一個或多個施加E2EL。在許多實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)連續(xù)地或者周期性地(諸如每秒10次或者車隊中的10赫茲(Hz)的信息刷新率)執(zhí)行操作層任務(wù)以確保對車隊中的車輛中的每個車輛的定位的控制的精細(xì)粒度并且維持車隊的穩(wěn)定性。[0019]一些實施例將非時間關(guān)鍵信息定義為與車隊列隊有關(guān)的所有通信。一些實施例可以通過將分組類型分配給與操作層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組傳輸來區(qū)分與操作層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組。針對分組類型包括的值可以將與操作層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組與和不同層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組區(qū)分。例如，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以傳輸與操作層任務(wù)相關(guān)的數(shù)據(jù)分組，所述數(shù)據(jù)分組包括分組類型字段，所述分組類型字段具有將數(shù)據(jù)分組標(biāo)識為時間關(guān)鍵分組類型、BSM分組類型、操作層任務(wù)或者接收者車隊邏輯電路系統(tǒng)可以標(biāo)識為操作層任務(wù)的任務(wù)的值。在一些實施例中，多個分組類型與操作層任務(wù)相關(guān)聯(lián)并且每個分組類型將數(shù)據(jù)分組標(biāo)識為時間關(guān)鍵分組。在其他實施例中，一個分組類型與操作層任務(wù)相關(guān)聯(lián)。在其他實施例中，數(shù)據(jù)分組包括數(shù)據(jù)分組的頭部中的分組類型字段或者指示數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的數(shù)據(jù)分組的頭部或者幀體中的另一位置中的位。[0020]基本機動層可以包括用于改變車隊的基本操作(諸如改變間隙、改變速度、橫向移7[0021]高級機動層可以包括用于合并車隊和/或拆分車隊的任務(wù)。雖然這些任務(wù)中的一機動相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)分組還可以包括將數(shù)據(jù)分組標(biāo)識為間距離和目標(biāo)車隊速度。車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)接收與縱向和橫向運動有關(guān)的傳感器數(shù)個散列操作以用密碼散列函數(shù)和與跟隨者車輛相關(guān)聯(lián)的秘密密碼密鑰生成消息認(rèn)證碼隨者車輛用與該跟隨者車輛相關(guān)聯(lián)的成對對稱密鑰生成MAC,并且當(dāng)傳輸數(shù)據(jù)分組時包括[0026]跟隨者車輛可以具有針對領(lǐng)頭者車輛的一個成對對稱密鑰和用于參與車隊中的8至少一個其他車輛的成對對稱密鑰。在從領(lǐng)頭者車輛接收數(shù)據(jù)分組時，每個跟隨者車輛可以驗證與針對領(lǐng)頭者車輛的該跟隨者車輛的成對對稱密鑰相關(guān)聯(lián)的MAC,并且如果MAC驗證數(shù)據(jù)分組，則處理數(shù)據(jù)分組的凈荷中的數(shù)據(jù)。在若干實施例中，領(lǐng)頭者的車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)不對操作層任務(wù)的數(shù)據(jù)分組加密。在其他實施例中，車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)對操作層任務(wù)的數(shù)據(jù)分組加密。[0027]跟隨者車輛的車隊列隊邏輯電路系統(tǒng)可以生成數(shù)據(jù)分組，基于針對至少一個其他中的至少一個其他車輛。例如，每個跟隨者車輛可以使用與緊接地在后面的車輛共享的成對對稱密鑰將具有MAC的數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)皆撥囕v。在一些實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)用KeccakMAC(KMAC)散列數(shù)據(jù)分組和對稱密鑰的串接，所述KeccakMAC諸如Keccak-224、[0028]實施例可以包括大約5.9GHz的頻帶內(nèi)的無線通信并且可以在5.855GHz與5.905同或者其他頻帶中的其他帶寬上。然而，實施例不限于在本文中描述的帶寬和頻帶。[0029]一些實施例特別地涉及針對V2V和V2X無線通信(諸如一個或多個電氣和電子工程師協(xié)會(IEEE)標(biāo)準(zhǔn))的改進(jìn)。這樣的標(biāo)準(zhǔn)可以包括例如電氣和電子工程師協(xié)會(IEEE)1609.2標(biāo)準(zhǔn)“WirelessAccessinVehicularEnvironments—SecurityServicesforApplicationsandManagementMessages”[0030]許多實施例促進(jìn)根據(jù)多個標(biāo)準(zhǔn)的無線通信。一些實施例可以包括比如藍(lán)牙的低功一些無線實施例可以包括單個天線，而其他實施例可以采用多個天線或者天線元件。[0031]雖然下面描述的具體實施例中的一些實施例將參考具有具體配置的實施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到，本公開的實施例可以有利地用具有類似議題或者問題的其他配置來實現(xiàn)。[0032]各種實施例可以被設(shè)計成解決與車隊列隊相關(guān)聯(lián)的不同的技術(shù)問題。其他技術(shù)問題可以包括實現(xiàn)對時間關(guān)鍵消息的安全措施；確保例如針對時間關(guān)鍵消息的100毫秒的端到端延遲E2EL;車隊中的車輛的緊密耦合的集體行為，使得一個車輛的行為觸發(fā)車隊的所有其他車輛中的幾乎瞬時響應(yīng)；由車隊處理各種道路和交通條件；由車隊執(zhí)行多個駕駛機動；管理車隊使得車隊的集體利益超過建立和維持車隊的成本；實現(xiàn)針對車隊內(nèi)的車輛到車輛(V2V)通信的安全措施以使車隊免受對抗攻擊的影響；在時間關(guān)鍵和非時間關(guān)鍵任務(wù)的執(zhí)行期間維持穩(wěn)定車隊；實現(xiàn)滿足安全目標(biāo)、在E2EL內(nèi)執(zhí)行多個時間關(guān)鍵任務(wù)和/或維持穩(wěn)定車隊的安全架構(gòu)；以及/或者諸如此類。[0033]諸如上文討論的那些的不同的技術(shù)問題可以由一個或多個不同的實施例來解決。例如，解決與車隊列隊相關(guān)聯(lián)的問題的一些實施例可以通過一個或多個不同的技術(shù)手段來這樣做，諸如實現(xiàn)區(qū)分時間關(guān)鍵和非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的通信拓?fù)?；實現(xiàn)為了車隊的穩(wěn)定性而在例如100毫秒的E2EL期間促進(jìn)針對多個數(shù)據(jù)分組的E2EL的通信拓?fù)?；用消息認(rèn)證碼(MAC)算法對時間關(guān)鍵通信簽名；基于成對對稱密鑰來生成MAC以對時間關(guān)鍵通信簽名；用9數(shù)字簽名來對非時間關(guān)鍵通信簽名；加密非時間關(guān)鍵通信；將證書附加到非時間關(guān)鍵通信；附加包括分組類型的頭部來標(biāo)識時間關(guān)鍵通信；用成對對稱密鑰來解碼時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組；對時間關(guān)鍵通信進(jìn)行優(yōu)先級排序以滿足指定延遲；以及諸如此類。[0034]若干實施例包括具有諸如中央服務(wù)器的多個處理器核心、接入點和/或站(STA)的網(wǎng)(IoT)裝置(手表、眼鏡、耳機以及諸如此類)以及諸及具體應(yīng)用，諸如車輛應(yīng)用(汽車、自動駕駛車輛、飛機以及諸如此類)以[0035]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1A和圖1B,圖1A圖示了用于支持用于車隊列隊的車輛到車輛(V2V)通信的無線網(wǎng)絡(luò)1000的實施例1000.多個車輛1010、1030、1090、1092和1094圖示了被安裝在車輛中或者可以被安裝在車輛中以促進(jìn)車輛之間的車隊數(shù)據(jù)分組的通信以及車輛操作(諸如加速、減速、制動和/或轉(zhuǎn)向)的主動或者被動控制的無線通信設(shè)備的實施例。出于討論的目的，無線通信設(shè)備被標(biāo)記為“車輛”以描述針對在車隊的建立、維持和終止期間遇到的情況的功能和操作的示例。[0036]車輛1010和1030圖示了用于安裝在汽車、卡車或者其他車輛中以促進(jìn)用于車隊列隊的無線V2V通信的無線通信設(shè)備的實施例。車輛1010和1030分別地包括(一個或多個)處理器1001和1031、TSF定時器1005和1035、存儲器1011和1041、車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048、無線網(wǎng)絡(luò)接口1022和1052以及帶外網(wǎng)絡(luò)接口1029和1059。一些實施例不包括帶外網(wǎng)絡(luò)接口1029和1059或者至少不在用于車隊列隊的V2V通信中實現(xiàn)這些帶外網(wǎng)絡(luò)接口1029和1059。其他實施例可以實現(xiàn)帶外網(wǎng)絡(luò)接口1029和1059以促進(jìn)例如車輛之間的對稱密鑰的交換。[0037]車輛1010、1030、1090、1092和1094的車隊邏輯電路系統(tǒng)(諸如車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048)可以包括介質(zhì)訪問控制層邏輯電路系統(tǒng)或者與介質(zhì)訪問層邏輯電路系統(tǒng)一起操作的更高通信層電路系統(tǒng)，以實現(xiàn)用于V2V通信的車隊啟動和安全協(xié)議。用于V2V通信的車隊啟動和安全協(xié)議可以基于車隊1100中的參與者而不同。如果車隊1100包括是組織(諸如公司)的部分或者是組織(諸如公司)的成員的車輛，則車隊啟動過程可以在車輛移動之前開始，并且當(dāng)與當(dāng)前在道路1110上操作的車輛的自組網(wǎng)車隊或者是車隊列隊服務(wù)的成員的車輛的自組網(wǎng)車隊相比較時，安全協(xié)議可能涉及更少或者沒有隱私考慮。此外，當(dāng)與可能必須共享關(guān)于車隊中涉及的每個車輛的更詳細(xì)信息的自組網(wǎng)車隊相比較時，組織中的車輛[0038]車隊啟動涉及確定由在道路1110上或者將在道路1110上的車輛1010、1030、1090、1092和1094的組形成車隊。將參與車隊1100中的每個車輛可以接收并且存儲來自將參與車隊中的兩個或更多個其他車輛的成對對稱密鑰。密鑰可以促進(jìn)針對車輛之間的時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的通信的安全。例如，圖1B圖示了從左到右駕駛的道路1110上的車輛1010、1030、1090、1092和1094的車隊1100的實施例。在車隊1100中，車輛1010是具有等于一的車輛ID的領(lǐng)頭者車輛，車輛1030是具有等于二的車輛ID的跟隨者車輛，車輛1090是具有等于三的車輛ID的跟隨者車輛，車輛1092是具有等于四的車輛ID的跟隨者車輛，并且車輛1094是具有等于五的車輛ID的跟隨者車輛。為了啟動車隊1100,車輛1010、10交換或者接收每個車輛將用其通信的針對其他車輛的成對對稱密鑰。[0039]在一些實施例中，領(lǐng)頭者車輛1010與車隊1100中的跟隨者車輛中的每個跟隨者車輛通信。在這樣的實施例中，車輛1010和1030接收由車輛1010和1030共享的成對對稱密鑰的密鑰12以促進(jìn)V2V通信。類似地，車輛1010和1090接收密鑰13,車輛1010和1092接收密鑰14,并且車輛1010和1094接收密鑰15。在其他實施例中，領(lǐng)頭者車輛不與車隊1100中的所有其他車輛通信。例如，每個車輛可以與鄰近的車輛通信。在其他實施例中，車隊1100可以包括領(lǐng)頭者車輛、一個或多個子領(lǐng)頭者車輛和每個子領(lǐng)頭者車輛的一個或多個跟隨者車輛。在這樣的實施例中，領(lǐng)頭者車輛可以與子領(lǐng)頭者車輛中的每個子領(lǐng)頭者車輛通信，并且每個子領(lǐng)頭者車輛可以與具有車隊的跟隨者車輛的不同的子組通信。在這樣的實施例中，領(lǐng)頭者車輛1010可以是較大的車隊的子領(lǐng)頭者，并且車隊1100中的跟隨者車輛1030、1090、1092和1094可以包括是較大的車隊的部分的跟隨者的子組，所述較大的車隊包括兩個或更多個子領(lǐng)頭者，并且在一些實施例中，領(lǐng)頭者車輛用于與子領(lǐng)頭者車輛中的每個通信并且協(xié)調(diào)子領(lǐng)頭者車輛中的每個的車隊移動。[0040]在本實施例中，車輛1010、1030、1090、1092和1094中的每個車輛還可以與車隊1100中的前面的車輛通信，因此鄰近車輛中的每個車輛接收成對對稱密鑰。特別地，車輛1030和1090接收密鑰23,車輛1090和1092接收密鑰34,并且車輛1092和1094接收密鑰45。在一些實施例中，所述對的對稱密鑰是相同的。例如，車輛1010可以接收與車輛1030接收的密鑰12相同的密鑰12。[0041]車輛1010、1030、1090、1092和1094的車隊邏輯電路系統(tǒng)(諸如車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048)可以實現(xiàn)車隊形成。車隊形成涉及獲得期望的車隊形成的一系列車隊機動。車隊邏輯電路系統(tǒng)可以通過以手動的、半自動的或者自動的方式的一系列車輛移動來執(zhí)行車隊形成。車輛執(zhí)行以形成車隊1100的機動的復(fù)雜性根據(jù)情況來變化。例如，由車庫中的汽車或者卡車形成車隊涉及與由已經(jīng)在道路或者高速公路上的運動中的車輛形成車隊不同的動作。[0042]在涉及自組網(wǎng)車隊形成的若干實施例中，車隊的領(lǐng)頭者車輛1010可以是道路1110上的最前方的位置中的車輛，并且領(lǐng)頭者車輛1010的車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以通過由參與車隊1100中的車輛中的每個車輛協(xié)調(diào)一系列縱向和橫向車輛機動來協(xié)調(diào)和建立車隊1100。在其他實施例中，參與車隊1100中的車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以基于其他標(biāo)準(zhǔn)來選擇領(lǐng)頭者車輛1010,諸如基于參與車隊1100中的車輛的目的地，貫穿車隊1100的存在可以保持領(lǐng)頭者車輛的車輛。作為另一示例，組織或者車隊列隊服務(wù)可以基于車輛的目的地或者其他標(biāo)準(zhǔn)來選擇領(lǐng)頭者。[0043]在形成車隊1100之后，車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以協(xié)調(diào)車隊1100的速度、方向、加1094的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以處理其自己的基本安全機動。在許多實施例中，跟隨者車輛1030、1090、1092和1094中的每個還向領(lǐng)頭者車輛1010和其他跟隨者車輛中的一個或多個提供關(guān)于它們的位置、速度、加速度、速率、間隙1115以及/或者諸如此是車輛之間的距離。例如，車輛1030的車隊邏輯電路系統(tǒng)1048可以從車輛的傳感器接收傳感器數(shù)據(jù)并且可以將數(shù)據(jù)分組(諸如在圖1D中示出的數(shù)據(jù)分組1300)傳輸?shù)筋I(lǐng)頭者車輛1010和/或傳輸?shù)礁S者車輛1090。[0044]數(shù)據(jù)分組1300可以包括諸如車輛標(biāo)識符(ID)1310、分組類型1320和凈荷1330的字11段。凈荷1330的前面的字段通常被稱為分組頭部。車輛ID1310字段可以包括唯一地標(biāo)識正在傳輸數(shù)據(jù)分組1300的車輛(在本文中被稱為源車輛)的值。在其他實施例中，數(shù)據(jù)分組1300可以包括分組頭部中的數(shù)據(jù)分組1300的預(yù)期接收者的車輛(在本文中被稱為接收者車輛)的車輛ID。在一些實施例中，車輛ID1310字段可以包括用于標(biāo)識源車輛以保持車輛匿名的假名。[0045]分組類型1320字段可以包括用于描述數(shù)據(jù)分組1300的類型、生成數(shù)據(jù)分組1300的通信拓?fù)涞膶雍?或生成數(shù)據(jù)分組1300的任務(wù)的值。例如，數(shù)據(jù)分組1300可以包括用于接收者車輛的車輛控制器的源車輛的車輛信息、用于待由接收者車輛執(zhí)行的間隙改變?nèi)蝿?wù)的新間隙信息、關(guān)于源車輛與接收者車輛之間的間隙1115的新間隙信息、用于調(diào)節(jié)車隊1100的速度的新速度和新加速度或者減速度任務(wù)、源車輛的新速度和/或加速度以及/或者諸如此類。接收者車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)然后可以基于分組類型1320字段中的值來識別針對數(shù)據(jù)分組1300的優(yōu)先級(諸如時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組或者非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組)。一些實施例包括針對數(shù)據(jù)分組的附加的優(yōu)先的級別。[0046]凈荷1330字段可以包括一個或多個值，用于描述關(guān)于車輛或者關(guān)于車隊的信息，類。凈荷1330的內(nèi)容可以取決于任務(wù)。數(shù)據(jù)分組1300的接收者車輛具有以下任務(wù)：處理凈荷1320字段中的數(shù)據(jù)，確定凈荷1320中的數(shù)據(jù)是否要求接收者車輛對縱向和/或橫向運動做出調(diào)節(jié)，以及如果必要的話則響應(yīng)于數(shù)據(jù)分組1300的接收和處理來實現(xiàn)對縱向和/或橫向運動的調(diào)節(jié)。[0047]在傳輸數(shù)據(jù)分組1300之前，源車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)還可以生成并且附加某個或某些驗證值。驗證可以是數(shù)據(jù)分組1300的有效性和完整性的密碼驗證。在許多實施例中，驗證是基于全部數(shù)據(jù)分組1300的內(nèi)容而不只是凈荷1330的。[0048]其他數(shù)據(jù)分組可以包括更多字段、更少字段和/或不同的字段。例如，數(shù)據(jù)分組1300的一些實施例包括時間戳。時間戳是來自定時同步功能(TSF)定時器(諸如車輛1010中的TSF定時器1005或者車輛1030中的TSF定時器1035)的值。時間戳允許車輛同步它們的TSF定時器，使得車輛可以同步動作或者任務(wù)并且可以基于從數(shù)據(jù)分組被發(fā)送的時間到數(shù)據(jù)分組凈荷1330被處理的時間的加速度信息來確定例如速度中的改變。[0049]車輛1010和1030可以分別地包括(一個或多個)處理器1001和1031,以及存儲器1011和1041。(一個或多個)處理器1001和1031可以包括任何數(shù)據(jù)處理設(shè)備，諸如微處理器、微控制器、狀態(tài)機以及/或者諸如此類，并且可以執(zhí)行存儲器1011和1041中的指令或者代碼。存儲器1011和1041可以包括存儲介質(zhì)，諸如動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)、只讀存儲器1011和1041可以存儲密鑰(諸如密鑰12和密鑰23)、幀、幀結(jié)構(gòu)、幀頭部(諸如數(shù)據(jù)分組1300的幀結(jié)構(gòu))、通信拓?fù)湫畔?諸如與任務(wù)中的每個相關(guān)聯(lián)的通信的任務(wù)和層)或者諸如此類，并且還可以分別包括用于車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048的車隊代碼。[0050]TSF定時器(諸如在圖1A中的TSF定時器1005和1035)可以駐留在車輛(諸如車輛1010和1030)的芯片集中或者可以駐留在車輛中的其他地方。[0051]領(lǐng)頭者車輛1010可以周期性地傳輸例如信標(biāo)或者心跳作為數(shù)據(jù)分組1300或者數(shù)據(jù)分組1300中的凈荷1330的部分(諸如縱向和橫向運動信息)并且在傳輸時、與傳輸同時、或與傳輸同期捕獲定時同步功能(TSF)定時器中的值以包括在數(shù)據(jù)分組的凈荷1330或者幀且可以校正車輛1030的TSF定時器1035。車輛1030的TSF定時器1035的校正通過更新TSF定時器1035中的值使車輛與領(lǐng)頭者車輛1010和參與車隊11[0052]車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048可以包括用于實現(xiàn)車隊任務(wù)和/或車隊維持的一個[0053]車隊邏輯電路系統(tǒng)1018和1048可以分別地與無線網(wǎng)絡(luò)接口1022和1052的介質(zhì)訪控制器1018和1048)可以輸出信號以調(diào)節(jié)對應(yīng)的車輛的縱向和橫向移動并且可選地通知車[0056]圖1C圖示了車輛控制器1020的實施例并且通常表示參與車隊1100中的車輛中的每個車輛中的車輛控制器。在許多實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以通過向車輛控制器隊1100的目標(biāo)速度以及車輛與參與車隊1100中的其他車輛(諸如直接在前面和后面的鄰近車輛)之間的目標(biāo)間隙1115。車輛控制器1020可以確定關(guān)于車輛本身的信息作為來自車輛[0057]車輛控制器1020可能需要的關(guān)于周圍的車輛的基本信息是位置、速度和加速度。子車隊的一個加上領(lǐng)頭者向前看通信拓?fù)渲校總€車輛接收關(guān)于直接在所述車輛的前面的車輛和來自子領(lǐng)頭者的信息，并且每個子領(lǐng)頭者從領(lǐng)頭者車輛接收信息。在R向前看通信拓?fù)渲?，每個車輛接收關(guān)于在所述車輛的前面的R個車輛的信息。在雙向通信拓?fù)渲?，每個車輛接收關(guān)于在所述車輛的前面和后面的車輛的信息。[0058]為了確保車輛的安全性，車輛中的每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)根據(jù)通信拓?fù)渲芷谛缘貙⒒景踩?BSM)傳輸?shù)絽⑴c車隊1100中的車輛1010、1030、1090、1092和1094中的每個車輛中的車輛控制器。BSM是至少包括維持參與車隊1100中的車輛的安全所需的基本信息(諸如速度、位置和加速度)的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)分組(諸如數(shù)據(jù)分組1300)。在許多實施個加上領(lǐng)頭者向前看通信拓?fù)鋾r，每個跟隨的車輛在100毫秒內(nèi)接收至少兩個BSM并且傳輸至少一個BSM。領(lǐng)頭者車輛1100可以將一個分組傳輸?shù)剿熊囕v，這需要附加時間來生成驗證信息，并且取決于實現(xiàn)的通信拓?fù)?，可以?00毫秒內(nèi)從車隊1100內(nèi)的車輛1010、1030、系統(tǒng)的實驗評價表明10Hz(赫茲)的信息刷新率可以經(jīng)由車輛控制器(諸如1020和1050)確保車隊1100的穩(wěn)定性。[0059]圖1E圖示了支持用于車隊列隊(諸如在圖1B中圖示的車隊1100)的車輛到車輛通信的車隊?wèi)?yīng)用架構(gòu)的實施例。車隊架構(gòu)1400包括邏輯操作或者任務(wù)的多個層，以控制車隊1100中的車輛的移動。每層表示每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以執(zhí)行的一個或多個任務(wù)的集合。此外，每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以將與任務(wù)中的每個任務(wù)有關(guān)的信息傳送到參與車隊1100中的一個或多個其他車輛，以促進(jìn)安全和促進(jìn)車隊1100的形成和維持。[0060]車隊架構(gòu)1400包括車隊啟動層1405、操作層1410、基本機動層1420、高級機動層1430和管理層1440。領(lǐng)頭者車輛1010或者子領(lǐng)頭者車輛可以啟動更復(fù)雜的任務(wù)或者操作層1410上面的所有任務(wù)。參與車隊中的每個車輛可以啟動操作層1410任務(wù)來維持車隊1100的目標(biāo)速度、目標(biāo)加速度和目標(biāo)間隙。在特殊的情況下，非領(lǐng)頭者車輛還可以啟動操作層1410上面的任務(wù)。例如，當(dāng)交通燈從綠變成紅時，當(dāng)僅車隊的部分成功地穿過交叉口并且其余部[0061]操作層1410包括用于控制或者調(diào)節(jié)車輛的縱向和橫向運動的任務(wù)。其他層支持車隊邏輯電路系統(tǒng)可以利用由參與車隊1100中的車輛中的一個或多個協(xié)調(diào)的多個縱向和/或橫向車輛調(diào)節(jié)實現(xiàn)的更復(fù)雜的移動。在許多實施例中，車隊1100中的車輛完成車隊1100中的一個或多個車輛的縱向和橫向調(diào)節(jié)的多個階段中的更復(fù)雜的移動。在若干實施例中，領(lǐng)頭者車輛1010或者子領(lǐng)頭者車輛通過傳輸具有用于每個階段的縱向和橫向調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)分組、等待數(shù)據(jù)分組的接收以確認(rèn)每個階段中來自每個受影響的車輛的完成并且然后傳輸用于后續(xù)階段的縱向和橫向調(diào)節(jié)來啟動更復(fù)雜的移動。在許多實施例中，數(shù)據(jù)分組中的每個數(shù)據(jù)分組中的分組類型將經(jīng)由操作層1410啟動的基本安全消息(BSM)與由包括操作層1410子任務(wù)的其他層啟動的更復(fù)雜的任務(wù)區(qū)分。[0062]車隊啟動層1405任務(wù)可以通過在車輛中的每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)之中協(xié)商車隊的形成由在道路上或者在靜止時的任意車輛的集合形成車隊。在其他實施例中，車隊啟動層1405通信可以涉及從組織或者車隊服務(wù)接收指定在車輛的集合之中的車隊形成而不是協(xié)商形成的指令。在其他實施例中，組織可以指示車隊的形成，并且參與車隊中的車輛可以經(jīng)由車隊啟動層1405任務(wù)和通信協(xié)商關(guān)于車隊形成的其余細(xì)節(jié)中的一些或全部。[0063]操作層1410可以包括用于維持車隊1100的適當(dāng)?shù)目v向和橫向運動的任務(wù)。在許多實施例中，操作層1410包括用于調(diào)節(jié)和用于傳送針對車隊、車輛本身和周圍車輛的位置、速度和加速度的調(diào)節(jié)的任務(wù)。每個車輛的車輛控制器可以處理用于操作層1410的數(shù)據(jù)分組每秒十次。[0064]操作層1410可以包括車隊縱向控制1412任務(wù)和車隊橫向控制1414任務(wù)。車隊縱向控制1412任務(wù)涉及對車輛的速度和間隙的調(diào)節(jié)，以維持針對車隊的目標(biāo)速度和目標(biāo)間隙或者領(lǐng)頭者車輛1010針對參與車隊1100中的車輛或者車輛的子組指定的目標(biāo)速度和間隙。車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以執(zhí)行諸如車隊縱向控制1412的任務(wù)、將頭部中具有數(shù)據(jù)或者位以確認(rèn)任務(wù)的完成的數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)筋I(lǐng)頭者車輛并且根據(jù)通信拓?fù)鋵⒕哂嘘P(guān)于任務(wù)的信息的數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)杰囮犞械囊粋€或多個車輛。車隊橫向控制1414任務(wù)涉及用于保持車輛在車道中心的調(diào)節(jié)(例如，橫向移動1426),除非正在由較高層請求車道改變。為了實現(xiàn)更高級的機動，一個或多個車輛的速度和間隙可以相對于針對車隊的目標(biāo)來改變，并且這樣的機動由機動層1410上面的層來啟動。[0065]基本機動層1420可以包括用于實現(xiàn)車隊1100可以執(zhí)行的簡單機動的任務(wù)。在許多實施例中，調(diào)用該層中的任務(wù)涉及操作層1410中的一些任務(wù)的執(zhí)行。基本機動層1420可以包括改變間隙1422任務(wù)、改變速度1424任務(wù)、橫向移動1426任務(wù)和縱向移動1428任務(wù)。改變間隙1422任務(wù)可以改變車隊1100中的車輛之間的間隙1115中的全部或一些。受影響的車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收改變間隙1422任務(wù)并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行改變。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠執(zhí)行朝向新間隙的改變，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成改變的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)不能夠執(zhí)行向新間隙的改變，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示改變失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。在一些實施例中，響應(yīng)還可以包括關(guān)于失敗的信息，諸如數(shù)據(jù)分組1300的凈荷1330中的安全超控(override)、手動超控、驅(qū)動程序未能響應(yīng)以及/或者諸如此類。[0066]改變速度1424任務(wù)可以涉及改變車隊1100中的一個或多個車輛的速度。受影響的車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收改變速度1424任務(wù)并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行改變。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠執(zhí)行向新速度的改變，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成改變的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)不能夠執(zhí)行向新速度的改變，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示改變失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。在一些實施例者諸如此類。[0067]橫向移動1426任務(wù)可以涉及改變車隊1100中的一個或多個車輛的左到右定位，諸如以改變道路1110上的車道或者為拆分車隊作準(zhǔn)備。受影響的車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收橫向移動1426任務(wù)并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行改變。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠執(zhí)行橫向移動，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成移動的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)不能夠執(zhí)行橫向移動，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示橫向移動失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。在一些實施例中，響應(yīng)還可以包括關(guān)于失敗的信息，諸如安全超控、手動超控、驅(qū)動程序未能響應(yīng)以及/或者諸如此類。[0068]縱向移動1428任務(wù)可以涉及改變在縱向方向上的車隊1100中的一個或多個車輛的加速度。受影響的車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收縱向移動1428任務(wù)并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行改變。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠執(zhí)行縱向移動1428,則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成移動的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)不能夠執(zhí)行縱向移動1428,則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示縱向移動失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響未能響應(yīng)以及/或者諸如此類。[0069]高級機動層1430可以包括由車隊1100實現(xiàn)高級機動的集合的任務(wù)。通常，調(diào)用該層中的任務(wù)涉及來自較低層的任務(wù)的執(zhí)行。高級機動層1430可以包括諸如合并車隊1432和拆分車隊1434的任務(wù)。合并車隊1432任務(wù)可以涉及將車隊1100與第二車隊合并。第二車隊的領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收合并車隊1432任務(wù)，并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行合并。第二車隊的領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)此后可以充當(dāng)領(lǐng)頭者車輛1010的子領(lǐng)頭者或者可以將新領(lǐng)頭者指定傳輸?shù)降诙囮犞械母S者車輛。如果第二車隊的領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠合并車隊，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成合并的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果第二車隊的領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)不能執(zhí)行合并，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示車隊合并失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。在一些實施例中，響應(yīng)還可以包括關(guān)于失敗的信息，諸如安全超控、手動超控、驅(qū)動程序未能響應(yīng)以及/或者諸如此類。在若干實施例中，合并車隊1432任務(wù)可以涉及由領(lǐng)頭者車輛1010對跟隨者車輛(諸如最后的跟隨者車輛1094)的指令，以將數(shù)據(jù)分組1300或者其他通信中繼到第二車隊的領(lǐng)頭者，以促進(jìn)當(dāng)?shù)诙囮牭念I(lǐng)頭者在無線網(wǎng)絡(luò)接口1022的范圍之外時兩個車隊的領(lǐng)頭者車輛之間的通信。[0070]拆分車隊1434任務(wù)可以涉及將車隊1100分為兩個或更多個子車隊。(一個或多個)新子車隊領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從領(lǐng)頭者車輛1010接收拆分車隊1434任務(wù)并且可以執(zhí)行或者嘗試執(zhí)行拆分。受影響的跟隨者車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)還可以以數(shù)據(jù)分組1300的形式接收新領(lǐng)頭者指定。如果新子領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)能夠拆分車隊，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示完成拆分的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。如果新子領(lǐng)頭者的車隊邏輯電路系統(tǒng)不能夠執(zhí)行拆分車隊1434任務(wù)，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以指示車隊拆分失敗的數(shù)據(jù)分組1300來響應(yīng)。在一些實施例中，響應(yīng)還可以包括關(guān)于失敗的信息，諸如安全超控、手動超控、驅(qū)動程序未能響應(yīng)以及/或者諸如此類。[0071]管理層1440可以包含主要地集中于車隊1100的管理的任務(wù)。通常，調(diào)用該層中任務(wù)涉及執(zhí)行來自較低層的一些任務(wù)。管理層1440可以包括諸如車隊接納1442、車隊移除1444、改變領(lǐng)頭者1446和成員管理器1448的任務(wù)。領(lǐng)頭者車輛1010的車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以執(zhí)行管理層任務(wù)。車隊接納1442任務(wù)可以涉及例如從車輛接收加入請求，確定加入車輛是否將超過最大車隊大小，確定是否滿足其他安全條件，以及確定是否滿足交通管理考慮。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)1018確定加入新車輛，則車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以執(zhí)行合并車隊命令1432。[0072]車隊移除1444任務(wù)可以涉及從車隊1100移除一個或多個車輛。車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以確定條件是否允許從車隊1100安全移除車輛，并且如果是，則根據(jù)需要調(diào)用較低層通信以從車隊1100移除車輛。[0073]車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以實現(xiàn)改變領(lǐng)頭者1446任務(wù)，以例如允許領(lǐng)頭者車輛1010離開車隊1100或者切換領(lǐng)頭者車輛。領(lǐng)頭者車輛1010的車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以確定一個或多個因素，諸如車隊1100的安全條件、交通管理問題和行程信息問題。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)1018確定任務(wù)是可接受的，則領(lǐng)頭者車輛1010的車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以執(zhí)行一個或多個較低層任務(wù)以執(zhí)行改變并且將新領(lǐng)頭者指定傳輸?shù)礁S者車輛。[0074]車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以實現(xiàn)成員管理器1448任務(wù)，以例如如果道路條件或者交通條件引起關(guān)于維持當(dāng)前車隊大小的安全問題，則改變車隊1100的大小。例如，如果車隊1100由一個或多個交通燈的改變拆分，則車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以確定拆分車隊1100或者解散車隊。[0075]車隊架構(gòu)1400的不同層可能引起不同的安全問題。通常，信息(諸如操作層1410中車輛(包括但不限于車隊1100中的那些)容易地觀察到，并且因此這樣的信息的機密性不被認(rèn)為是關(guān)鍵的。另一方面，那些消息對于維持車隊的穩(wěn)定性和車隊1100中的車輛的安全而言是時間關(guān)鍵的。這樣的消息的完整性是最重要的，使得消息不容易被欺騙。較高層任務(wù)(諸如基本機動層1420、高級機動層1430和管理層1440任務(wù))可以涉及一系列較低層任務(wù)以及任務(wù)完成確認(rèn)。因此，這些較高層任務(wù)經(jīng)受由道路上的其他車輛、道路用戶和外部因素(諸如交叉口處的交通燈改變)等引起的中斷，并且因此固有地不是時間關(guān)鍵的。例如，合并車隊1432任務(wù)可能被附近車輛阻礙，所述附近車輛干擾涉及執(zhí)行合并車隊1432任務(wù)的階段中的一個或多個的。與和操作層任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)分組中的信息類似，完整性對于這些較高層消息而言也是重要的，使得消息不被欺騙以引起不安全的機動。另外，至少對于這些操作的子集而言，機密性也可能是重要的。例如，可能需要敏感信息(諸如行程目的地)以便讓汽車加入車隊，但是這樣的信息不應(yīng)當(dāng)與任何汽車廣泛地共享。為了車隊之中共享燃料節(jié)約的經(jīng)濟利益，還可能需要在車隊成員之中共享金融賬戶信息并且顯然這樣的信息的機密性必須被保護。[0076]圖1F-G描繪了用于時間關(guān)鍵和非時間關(guān)鍵消息(諸如結(jié)合圖1A討論的數(shù)據(jù)分組)的傳輸?shù)臄?shù)據(jù)分組安全性的實施例。圖1F圖示了用于時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的MAC計算和驗證安全協(xié)議的實施例1500。時間敏感或者時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組是由車輛控制器(諸如在圖1A中示出的車輛控制器1020)需要以維持針對參與車隊1100中的每個車輛的安全性和穩(wěn)定性的基本水平的數(shù)據(jù)分組。假定用于該實施例的領(lǐng)頭者加上前面的通信拓?fù)?，每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以生成的兩種類型的數(shù)據(jù)分組包括從車輛到在其后面的車輛的數(shù)據(jù)分組1300和從領(lǐng)頭者車輛1010到車隊1100中的所有車輛的數(shù)據(jù)分組1300。跟隨者車輛還可以以數(shù)據(jù)分組1300的形式傳輸確認(rèn)。[0077]對于時間敏感數(shù)據(jù)分組而言，車隊1100中的每個車輛1010、1030、1090、1092和1094的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以實現(xiàn)采用具有散列函數(shù)的MAC算法(諸如SHA3-256)的驗證技術(shù)，其基于對稱密鑰的使用。通過這樣做，該架構(gòu)避免了時間昂貴的數(shù)字簽名的使用，并且因此根據(jù)基準(zhǔn)性能評價，編碼/解碼時間是大約1毫秒。該架構(gòu)假定參與車隊1100中的車輛之間的成對對稱密鑰(諸如在圖1B中示出的密鑰)的分布，包括在每個車輛與在其后面的車輛之間的一個成對密鑰和在領(lǐng)頭者車輛1010與參與車隊1100中的每個車輛1030、1090、1092和1094之間的一個成對密鑰。[0078]在圖1F中，編碼過程1500是MAC計算過程的部分并且以生成或者接收要傳輸?shù)臄?shù)根據(jù)例如KeccakSHA3-256與用于預(yù)期接收者或者目的地車輛的成對密鑰執(zhí)行密碼散列。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)在領(lǐng)頭者車輛1010中并且領(lǐng)頭者正在將相同的消息發(fā)送(例如，廣播)到車隊中的每個車輛，則車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以使用車隊1100中的每個車輛的對許多實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)通過對填充的數(shù)據(jù)分組m應(yīng)用具有成對對稱密鑰k的MAC系統(tǒng)1018將數(shù)據(jù)分組加上填充1510傳輸?shù)杰囮?100中的所有車輛，則車隊邏輯電路系統(tǒng)1018可以針對每個車輛附加MAC。使用密鑰13創(chuàng)建針對車輛1090的MAC,使用密鑰14創(chuàng)建針數(shù)據(jù)分組而言，源車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以傳輸具有單個MAC的數(shù)據(jù)分組加上填充[0082]如果MAC驗證數(shù)據(jù)分組加上填充1510,則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以通過將傳遞到控制器的車輛來移除填充和處理數(shù)據(jù)分組1505.如果車隊邏輯電路系統(tǒng)不能用MAC[0083]圖1G圖示了用于非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的加密/簽名和解密/驗證安全協(xié)議的實施密來創(chuàng)建加密的數(shù)據(jù)分組1610。在許多實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)使用高級加密標(biāo)準(zhǔn)加密的對稱密鑰在接收者處是不可用的，那么使用公共密鑰加密方案(諸如橢圓曲線綜合加密方案(ECIES))來加密對稱密鑰。ECIES是基于橢圓曲線離散對[0085]源車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以將具有數(shù)字簽名1615和證書1620的加密的數(shù)據(jù)始，諸如經(jīng)由第三方證書機構(gòu)，并且在一些實施例中，經(jīng)由帶外網(wǎng)絡(luò)接口，諸如在圖1A中的車輛1030的帶外網(wǎng)絡(luò)接口1059。[0086]接收者車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)然后可以將加密的數(shù)據(jù)分組1610解密以獲得數(shù)據(jù)分組1605和數(shù)字簽名1615。然后，接收者車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以用在證書1620中攜帶的公共密鑰來驗證數(shù)字簽名1615.如果車隊邏輯不能驗證數(shù)字簽名，則丟棄數(shù)據(jù)分組。[0087]圖2描繪了用于支持用于車隊列隊的車輛到車輛通信的車隊邏輯電路系統(tǒng)2000的實施例。車隊邏輯電路系統(tǒng)2000包括任務(wù)生成器2010,用于生成任務(wù)和對應(yīng)的消息(諸如在圖1E中的架構(gòu)1400中示出的那些)。在許多實施例中，任務(wù)生成器2010可以向車輛控制器2060輸出參考信號，包括例如車隊或者目標(biāo)速度和車隊或者目標(biāo)間隙。在其他實施例中，參考信號可以包括經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)接口2030(諸如在圖1A中圖示的無線網(wǎng)絡(luò)接口1052)接收到的信息。[0088]任務(wù)生成器2010可以向傳輸隊列2012輸出數(shù)據(jù)分組。傳輸隊列2012可以包括緩沖器，用于保持?jǐn)?shù)據(jù)分組直到分組確定器2014確定數(shù)據(jù)分組是否包括時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組。在若干實施例中，分組確定器2014通過確定包括在數(shù)據(jù)分組(諸如在圖1D中示出的數(shù)據(jù)分組1300)的分組類型字段中的值來確定數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的。包括與操作層1410相關(guān)聯(lián)的分組類型的數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的。[0089]分組確定器2014可以將時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組移動到時間關(guān)鍵隊列2016中并且可以將非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組移動到非時間關(guān)鍵隊列2018中以等待傳輸。傳輸仲裁器2020可以從時間關(guān)鍵隊列2016并且從非時間關(guān)鍵隊列2018選擇數(shù)據(jù)分組來傳輸。傳輸仲裁器2020可以對時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組給予優(yōu)先級來確保E2EL小于例如100毫秒。[0090]分組確定器2014可以將來自隊列中的一個的數(shù)據(jù)分組輸出到車輛ID2022。車輛ID2022可以將針對車隊邏輯電路系統(tǒng)2000的車輛ID添加到數(shù)據(jù)分組以標(biāo)識數(shù)據(jù)分組的源車輛。在其他實施例中，車輛ID2022還可以添加針對數(shù)據(jù)分組的接收者車輛的車輛ID。[0091]在添加車輛ID之后，安全操作機構(gòu)2024可以執(zhí)行安全操作，因此接收者車輛可以驗證數(shù)據(jù)分組的內(nèi)容是有效的并且來自有效源。對于非時間關(guān)鍵分組而言，安全操作機構(gòu)可以生成數(shù)字簽名，可選地加密數(shù)據(jù)分組，并且在一些實施例中，附加證書。對于時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組而言，安全操作機構(gòu)2024可以可選地添加填充并且可以通過使用具有散列函數(shù)[0092]在安全操作之后，無線網(wǎng)絡(luò)接口2030可以將數(shù)據(jù)分組傳輸?shù)揭粋€或多個接收者車輛。[0093]無線網(wǎng)絡(luò)接口2030還可以包括無線接收器，用于從其他車輛接收數(shù)據(jù)分組。無線網(wǎng)絡(luò)接口2030可以將其從另一車輛接收的數(shù)據(jù)分組傳送給頭部解碼器2040。如果數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵分組，則數(shù)據(jù)分組可以不被加密，因此頭部解碼器2040可以確定數(shù)據(jù)分組是否來自車隊邏輯電路系統(tǒng)2000參與其中的車隊以及數(shù)據(jù)分組是否來自車隊邏輯電路系統(tǒng)2000期望從其接收數(shù)據(jù)分組的車隊內(nèi)的車輛。在一些實施例中，頭部解碼器2040可以基于包括車輛ID值的分組的頭部和分組類型值來確定二者。頭部解碼器2040可以基于匹配對應(yīng)的車輛的車輛ID和分組類型以及正確車隊的任務(wù)來確定數(shù)據(jù)分組來自正確車隊。在其他實施例中，頭部解碼器2040可以基于包括在數(shù)據(jù)分組中的其他信息或者基于MAC上來確定數(shù)據(jù)分組是否來自正確車隊。如果數(shù)據(jù)分組來自正確車隊并且來自車隊邏輯電路系統(tǒng)期望從其接收數(shù)據(jù)分組的車輛，則車隊邏輯電路系統(tǒng)2000確定分組應(yīng)當(dāng)被解碼，并且將數(shù)據(jù)分組傳遞給分組接收者隊列2042。如果數(shù)據(jù)分組不是來自正確車隊和來自車隊邏輯電路系統(tǒng)期望從其接收數(shù)據(jù)分組的車輛，那么丟棄數(shù)據(jù)分組。[0094]如果數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，則數(shù)據(jù)分組可以被加密并且頭部解碼器2040可以將數(shù)據(jù)分組傳遞到分組接收者隊列2042。[0095]分組接收者隊列2042可以緩沖數(shù)據(jù)分組，直到分組確定器2044確定數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的。如果數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，諸如BSM,則分組確定器2044可以將數(shù)據(jù)分組移動到時間關(guān)鍵隊列2046中。如果數(shù)據(jù)分組不是時間關(guān)鍵的或者被加密，則分組確定器2044可以將數(shù)據(jù)分組移動到非時間關(guān)鍵隊列2048中。[0096]在數(shù)據(jù)分組被移動到時間關(guān)鍵隊列2046或者非時間關(guān)鍵隊列2048中之后，任務(wù)仲裁器2050可以通過給予時間關(guān)鍵隊列2046中的數(shù)據(jù)分組比非時間關(guān)鍵隊列2048中的數(shù)據(jù)分組更高的優(yōu)先級同時繼續(xù)處理非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組，來確保時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的E2EL處理。在選擇數(shù)據(jù)分組時，任務(wù)仲裁器2050可以將數(shù)據(jù)分組傳遞給驗證器2055。[0097]如果數(shù)據(jù)分組是時間敏感的，則驗證器2055可以驗證MAC,或者對加密的分組進(jìn)行解密，并且然后如果數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，則驗證證書和數(shù)字簽名。在所有驗證之后，驗證器2055將凈荷傳遞到車輛控制器2060以執(zhí)行(一個或多個)任務(wù)。在一些實施例中，驗證器2055通知任務(wù)生成器關(guān)于響應(yīng)于任務(wù)做出的調(diào)節(jié)。如果驗證器2055未驗證數(shù)據(jù)分組，則丟棄數(shù)據(jù)分組。[0098]圖3A-B描繪了用于編碼和解碼用于車隊列隊的車輛到車輛通信的流程圖的實施例。圖3A示出了用于V2V通信的數(shù)據(jù)分組的編碼過程的流程圖3000,所述V2V通信用于車隊列隊。流程圖3000以確定要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)分組開始(元素3005)。每個車輛的車隊邏輯電路系統(tǒng)可以在數(shù)據(jù)分組中提交與由車輛完成或者正在執(zhí)行的每個任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)用于傳輸。車一些實施例中，基于包括在數(shù)據(jù)分組中的分組類型，數(shù)據(jù)分組被標(biāo)記為時間關(guān)鍵的或者非時間關(guān)鍵的。在其他實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以在分組頭部中包括不同的位，以指示數(shù)據(jù)分組是否包括與時間關(guān)鍵任務(wù)有關(guān)的數(shù)據(jù)。[0099]在生成數(shù)據(jù)分組之后，如果由數(shù)據(jù)分組表示的任務(wù)是時間關(guān)鍵的(元素3010),則車隊邏輯可以將數(shù)據(jù)分組添加到時間關(guān)鍵隊列(元素3015),并且如果任務(wù)不是時間關(guān)鍵的(元素3010),則將數(shù)據(jù)分組添加到非時間關(guān)鍵隊列(元素3020)。車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以比添加到非時間關(guān)鍵隊列的數(shù)據(jù)分組更高的速率來處理添加到時間關(guān)鍵隊列的數(shù)據(jù)分組。[0100]車隊邏輯電路系統(tǒng)可以以確保針對時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的端到端延遲(E2EL)的適當(dāng)速率從關(guān)鍵和非關(guān)鍵隊列二者選擇和移除數(shù)據(jù)分組(元素3025)。時間關(guān)鍵分組被足夠頻繁地發(fā)送并且非時間關(guān)鍵分組不會無限期停滯。在一些實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)基于測量的E2EL速率動態(tài)地調(diào)節(jié)速率和/或啟發(fā)式地學(xué)習(xí)適當(dāng)?shù)乃俾?。[0101]一旦車隊邏輯電路系統(tǒng)選擇了用于傳輸?shù)臄?shù)據(jù)分組，車隊邏輯電路系統(tǒng)就可以將車輛ID附加到數(shù)據(jù)分組以標(biāo)識數(shù)據(jù)分組的源車輛(元素3030)。車隊邏輯電路系統(tǒng)還對數(shù)據(jù)分組簽名(元素3035)。如果數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以使用具有散實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)根據(jù)需要將填充添加到數(shù)據(jù)分組，以將數(shù)據(jù)分組的大小增加到分為用于MAC計算的偶數(shù)個塊的大小。此外，如果車輛是領(lǐng)頭者或子領(lǐng)頭者，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以計算針對數(shù)據(jù)分組的多個MAC(使用用于車隊或者子車隊內(nèi)的車輛中的每個邏輯電路系統(tǒng)每次以相同的次序附加針對參與車隊中的車輛的MAC,使得接收者車輛可以基于MAC的次序來確定對應(yīng)于它們的相應(yīng)的密鑰的MAC。在一些實施例中，MAC的次序基于與參與車隊中的車輛相關(guān)聯(lián)的車輛ID的升序或降序。[0102]如果數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以生成數(shù)字簽名并且將數(shù)據(jù)分組加密。在一些實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以僅對非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組的凈荷加密，使頭部或者頭部的至少部分未加密。此外，如果預(yù)期的接收者車輛不具有對稱密鑰，則車隊邏輯電路系統(tǒng)可以包括用公共密鑰加密的對稱密鑰并且添加證書以認(rèn)證公共密鑰。[0103]在對數(shù)據(jù)分組簽名和可選地加密之后，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以將數(shù)據(jù)分組傳遞到無線網(wǎng)絡(luò)接口用于傳輸?shù)浇邮照哕囕v(3040)。如果車隊邏輯電路系統(tǒng)執(zhí)行更多任務(wù)并且因此執(zhí)行更多數(shù)據(jù)分組(元素3050),則流程圖3000返回到元素3005。[0104]圖3B圖示了數(shù)據(jù)分組的解碼過程的流程圖3100。流程圖3100以接收數(shù)據(jù)分組開始(元素3105)。車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從車隊中的領(lǐng)頭者車輛或者車隊中的另一跟隨者車輛接收數(shù)據(jù)分組。在接收到數(shù)據(jù)分組之后，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以根據(jù)數(shù)據(jù)分組確定車輛ID和分組類型(元素3110)。[0105]非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組可能具有未加密的頭部和加密的凈荷。在這樣的實施例中，車隊邏輯電路系統(tǒng)可以確定分組類型是否是車隊任務(wù)并且頭部中的車輛ID是否是車隊邏輯電路系統(tǒng)期望根據(jù)由車隊實現(xiàn)的通信拓?fù)鋸钠浣邮諗?shù)據(jù)分組的車輛ID。如果是，則車隊邏輯電路系統(tǒng)將數(shù)據(jù)分組存儲在非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)隊列中(元素3120)。否則，車隊邏輯電路系統(tǒng)丟棄數(shù)據(jù)分組(元素3150),這意味著車隊邏輯電路系統(tǒng)不處理數(shù)據(jù)分組而是代之以從隊列清除分組或者用后續(xù)數(shù)據(jù)分組覆蓋該數(shù)據(jù)分組。[0106]如果數(shù)據(jù)分組未被加密，則車隊邏輯電路系統(tǒng)確定數(shù)據(jù)分組是否是來自參與車隊中的車輛的車隊列隊任務(wù)以及車輛ID是否將數(shù)據(jù)分組的源與車隊邏輯電路系統(tǒng)期望從其接收數(shù)據(jù)分組的源車輛相關(guān)。如果數(shù)據(jù)分組不是來自車隊，則數(shù)據(jù)分組被傳遞到其他對應(yīng)的應(yīng)用(元素3117)。如果數(shù)據(jù)分組不是來自車隊邏輯電路系統(tǒng)期望從其接收數(shù)據(jù)分組的車隊源，則丟棄數(shù)據(jù)分組(元素3150)。否則，車隊邏輯電路系統(tǒng)確定數(shù)據(jù)分組是否是時間關(guān)鍵的(元素3120),并且如果數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，則將數(shù)據(jù)分組添加到時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組隊列(元素3125)。[0107]車隊邏輯電路系統(tǒng)可以從關(guān)鍵時間隊列或者非關(guān)鍵時間隊列選擇要處理的數(shù)據(jù)分組(元素3135)并且可以以比非時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組更高的速率來處理時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組，以在例如100毫秒或更少的E2EL內(nèi)處理時間關(guān)鍵數(shù)據(jù)分組。如果數(shù)據(jù)分組是時間關(guān)鍵的，則其可以攜帶用成對對稱密鑰生成的一個或多個MAC。如果數(shù)據(jù)分組是非時間關(guān)鍵的，則其可以攜帶數(shù)字簽名。[0108]如果簽名或者M(jìn)AC是有效的(元素3140),則車隊邏輯電路系統(tǒng)將數(shù)據(jù)分組的凈荷傳遞給車輛控制器以處理分組(元素3145)。否則，車隊邏輯電路系統(tǒng)丟棄數(shù)據(jù)分組(元素3150)。如果更多數(shù)據(jù)分組是可用的，則車隊邏輯電路系統(tǒng)返回到元素3115。[0109]圖4圖示了用于存儲處理器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的存儲介質(zhì)4000的示例。存儲介質(zhì)4000可以包括制品。在一些示例中，存儲介質(zhì)4000可以包括任何非暫時性計算機可讀介質(zhì)或者機器可讀介質(zhì)，諸如光的、磁的或者半導(dǎo)體存儲設(shè)備。存儲介質(zhì)4000可以存儲各種類型的計算機可執(zhí)行指令，諸如用于實現(xiàn)在本文中描述的邏輯流程和/或技術(shù)的指令。計算機可讀或者機器可讀存儲介質(zhì)的示例可以包括能夠存儲電子數(shù)據(jù)的任何有形介質(zhì)，包括易失性存儲器或者非易失性存儲器、可移動或者不可移動的存儲器、可擦除或不可擦除的存儲器、可寫或可重寫的存儲器以及諸如此類。計算機可執(zhí)行指令的示例可以包括任何合適的類型的代碼，碼以及諸如此類。示例不限于該上下文中。[0110]圖5圖示了示例計算平臺5000。在一些示例中，如在圖5中示出的那樣，計算平臺5000可以包括處理部件5010、其他平臺部件或者通信接口5030。根據(jù)一些示例，計算平臺5000可以在計算設(shè)備中實現(xiàn)，所述計算設(shè)備諸如系統(tǒng)中的服務(wù)器，諸如支持用于管理如上文提到的可配置的計算資源的管理器或者控制器的數(shù)據(jù)中心或者服務(wù)器群。此外，通信接口5030可以包括喚醒無線電(WUR)并且可能能夠喚醒計算平臺5000的主無線電。[0111]根據(jù)一些示例，處理部件5010可以執(zhí)行對本文中描述的裝置5015的處理操作或者邏輯。處理部件5010可以包括各種硬件元件、軟件元件或者二者的組合。硬件元件的示例可半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片集以及諸如此類?？梢择v留在存儲介質(zhì)5020中的軟件元件段、字、值、符號或其任何組合。確定是否使用硬件元件和/或軟件任何數(shù)量的因素來變化，所述因素諸如期望的計算速率輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲器資源、數(shù)據(jù)總線速度和其他設(shè)計或者性能約束，如針對給定示例期望的那樣。[0112]在一些示例中，其他平臺部件5025可以包括共同計算元件，諸如一個或多個處理備、視頻卡、音頻卡、多媒體輸入/輸出(I/0)存儲器單元的示例可以包括但不限于以一個或多個較高速度存儲器單元的形式的各種類儲器的聚合物存儲器、雙向(ovonic)存儲器、相變或者鐵電存儲器、硅-氧化物-氮化物-氧化物-硅(SONOS)存儲器、磁卡或光卡、諸如獨立磁盤的冗余陣列(RAID)驅(qū)動器的設(shè)備的陣列、固態(tài)存儲器設(shè)備(例如，USB存儲器)、固態(tài)驅(qū)動器(SSD)和適于存儲信息的任何其他類型的存儲介質(zhì)。[0113]在一些示例中，通信接口5030可以包括用于支持通信接口的邏輯和/或特征。對于這些示例而言，通信接口5030可以包括根據(jù)各種通信協(xié)議或者標(biāo)準(zhǔn)操作以通過直接或者網(wǎng)絡(luò)通信鏈路通信的一個或多個通信接口。直接通信可以經(jīng)由在一個或多個行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)(包括子代和變體)(諸如與PCIExpress規(guī)范相關(guān)聯(lián)的那些)中描述的通信協(xié)議或者標(biāo)準(zhǔn)的使用來發(fā)生。網(wǎng)絡(luò)通信可以經(jīng)由通信協(xié)議或者標(biāo)準(zhǔn)(諸如由電氣和電子工程師協(xié)會(IEEE)頒布的一個或多個以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)中描述的那些)的使用來發(fā)生。例如，一個這樣的以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)可以包括在2012年12月時發(fā)布的IEEE802.3-2012,具有沖突檢測的載波偵聽多路訪問(CSMA/CD)訪問方法和物理層規(guī)范(在下文中稱為“IEEE802.3”)。網(wǎng)絡(luò)通信還可以根據(jù)一個或多個OpenFlow規(guī)范(諸如OpenFlow硬件抽象API規(guī)范)發(fā)生。網(wǎng)絡(luò)通信還可以根據(jù)在2015年3月發(fā)布的Infiniband架構(gòu)規(guī)范第1卷第1.3版(“Infiniband架構(gòu)規(guī)范”)。[0114]計算平臺5000可以是計算設(shè)備的部分，所述計算設(shè)備可以是例如服務(wù)器、服務(wù)器其組合。因此，根據(jù)適當(dāng)?shù)男枰?，可以在計算平臺5000的各種實施例中包括或者省略在本文中描述的計算平臺5000的功能和/或具體配置。[0115]計算平臺5000的部件和特征可以使用分立電路系統(tǒng)、ASIC、邏輯門和/或單芯片架構(gòu)的任何組合來實現(xiàn)。此外，在合適地適當(dāng)?shù)那闆r下，計算平臺5000的特征可以使用微控制器、可編程邏輯陣列和/或微處理器或者前述內(nèi)容的任何組合來實現(xiàn)。要注意，硬件、固件和/或軟件元件可以在本文中統(tǒng)稱為或者單獨地稱為“邏輯[0116]應(yīng)當(dāng)理解，在圖5的框圖中示出的示例性計算平臺5000可以表示許多潛在的實現(xiàn)的一個功能描述性示例。因此，在附圖中描繪的塊功能的劃分、省略或者包括不意味著用于實現(xiàn)這些功能的硬件部件、電路、軟件和/或元件將必然被劃分、省略或者包括在實施例中。[0117]至少一個示例的一個或多個方面可以由存儲在至少一個機器可讀介質(zhì)上的表示性指令實現(xiàn)，所述表示性指令表示處理器內(nèi)的各種邏輯，當(dāng)由機器、計算設(shè)備或者系統(tǒng)讀取時，所述表示性指令使得機器、計算設(shè)備或者系統(tǒng)制造邏輯以執(zhí)行在本文中描述的技術(shù)。被稱為“IP核”的這樣的表示可以被存儲在有形機器可讀介質(zhì)上并且被供應(yīng)給各種客戶或者制造設(shè)施以加載到實際上制造邏輯或者處理器的制造機器中。[0118]可以使用硬件元件、軟件元件或者二者的組合來實現(xiàn)各種示例。在一些示例中，硬代碼段、計算機代碼段、字、值、符號或其任何組合。確定示例是否使元件實現(xiàn)可以根據(jù)任何數(shù)量的因素來變化，所述因素諸如期望的計算速率、功率電平、耐熱者性能約束，如針對給定實現(xiàn)期望的那樣。[0119]一些示例可以包括制品或者至少一個計算機可讀介質(zhì)。計算機可讀介質(zhì)可以包括用于存儲邏輯的非暫時性存儲介質(zhì)。在一些示例中，非暫時性存儲介質(zhì)可以包括能夠存儲電子數(shù)據(jù)的一種或多種類型的計算機可讀存儲介質(zhì)，包括易失性存儲器或者非易失性存儲器、可移動或不可移動的存儲器、可擦除或不可擦除的存儲器、可寫或可重寫的存儲器以及[0120]根據(jù)一些示例，計算機可讀介質(zhì)可以包括用于存儲或者維持指令的非暫時性存儲介質(zhì)，所述指令當(dāng)由機器、計算設(shè)備或者系統(tǒng)執(zhí)行時使得機器、計算設(shè)備或者系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)描述的示例的方法和/或操作。指令可以包括任何合適的類型的代碼，諸如源代碼、編譯代機語言、方式或者語法來實現(xiàn)，用于指示機器、計算設(shè)備或者系統(tǒng)執(zhí)行某功能。指令可以使些術(shù)語意味著結(jié)合示例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或者特性被包括在至少一個示例中。說明書中的各個地方中的短語“在一個示例中”的出現(xiàn)不一定全部都指代相同示例。示兩個或更多個元件彼此直接物理接觸或者電接觸。然而，術(shù)語“耦合的”還可以意味著兩個或更多個元件不彼此直接接觸，但是仍然還彼此協(xié)作或者交互。[0123]另外，在前述詳細(xì)描述中，可以看到，出于簡化本公開的目的，各種特征在單個示例中被組合在一起。公開的該方法不應(yīng)被解釋為反映要求保護的示例需要比在每個權(quán)利要求中明確地敘述的更多的特征的意圖。而是，如以下權(quán)利要求所反映的，發(fā)明主題在于少于單個所公開的示例的所有特征。因此，以下權(quán)利要求由此被并入到詳細(xì)描述中，其中每個權(quán)如此類僅被用作標(biāo)簽，并且不旨在將數(shù)字要求施加在其對象上。[0124]雖然已經(jīng)以特定于結(jié)構(gòu)特征和/或方法動作的語言描述了主題，但是將理解，在所附的權(quán)利要求中定義的主題不一定限于以上描述的具體特征或動作。而是，以上描述的具體特征和動作被公開為實現(xiàn)權(quán)利要求的示例形式。[0125]適于存儲和/或執(zhí)行程序代碼的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)將包括通過系統(tǒng)總線直接地或間接地耦合到存儲器元件的至少一個處理器。存儲器元件可以包括在程序代碼的實際執(zhí)行期間采用的本地存儲器、大容量存儲設(shè)備和高速緩存存儲器，所述高速緩存存儲器提供至少一些程序代碼的暫時存儲以減少在執(zhí)行期間必須從大容量存儲設(shè)備取回代碼的次數(shù)。術(shù)語代碼和子程序。因此，術(shù)語“代碼”可以被用于指代指令的任何的集合，所述指令統(tǒng)執(zhí)行時執(zhí)行期望的(一個或多個)操作。[0126]在本文中描述的邏輯電路系統(tǒng)、設(shè)備和接口可以執(zhí)行在硬件中實現(xiàn)以及還有用在一個或多個處理器上執(zhí)行的代碼實現(xiàn)的功能。邏輯電路系統(tǒng)指代實現(xiàn)一個或多個邏輯功能的硬件或者硬件和代碼。電路系統(tǒng)是硬件并且可以指代一個或多個電路。每個電路可以執(zhí)