第1章緒論1.1機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展1.2機(jī)器人的定義1.3機(jī)器人的分類(lèi)1.4機(jī)器人技術(shù)的主要內(nèi)容1.1機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展1.1.1機(jī)器人的由來(lái)機(jī)器人三原則：1）機(jī)器人不能傷害人類(lèi)，也不能見(jiàn)人類(lèi)受到傷害而袖手旁觀；2）機(jī)器人應(yīng)服從人類(lèi)的命令，但不能違反第一條原則；3）機(jī)器人應(yīng)保護(hù)自身的安全，但不能違反第一條和第二條原則。1.1.2現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展史

自動(dòng)書(shū)寫(xiě)玩偶1.2機(jī)器人的定義定義的不統(tǒng)一幾種常見(jiàn)定義英國(guó)的、美國(guó)的、日本的、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織的、我國(guó)的各定義的共同點(diǎn)

1、像人或人的上肢，并能模仿人的動(dòng)作。

2、具有智力或感覺(jué)與識(shí)別能力

3、是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置1.3機(jī)器人的分類(lèi)1.3.1按發(fā)展時(shí)期分類(lèi)第一代—示教再現(xiàn)型機(jī)器人第三代—具有智能的機(jī)器人第二代—有感覺(jué)的機(jī)人器1.3.2按幾何結(jié)構(gòu)分類(lèi)直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人

a)鏈?zhǔn)疥P(guān)節(jié)機(jī)器人b)平面關(guān)節(jié)機(jī)器人1、直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人有三個(gè)線(xiàn)性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)可確定末端執(zhí)行器的位置，通常還帶有附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端執(zhí)行器的狀態(tài)2、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定末端執(zhí)行器的位置態(tài)3、球坐標(biāo)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置。4、關(guān)節(jié)型標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人類(lèi)同人的手臂，由幾個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、擺動(dòng)軸和手爪等6—7各自由度組成。1.3.3按機(jī)器人的控制方式分類(lèi)

伺服控制機(jī)器人非伺服控制機(jī)器人1.3.4按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)

電力驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)新型驅(qū)動(dòng)1.3.5按機(jī)器人的用途分類(lèi)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在汽車(chē)制造、機(jī)械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)2.農(nóng)業(yè)機(jī)器人

如圖六足伐木機(jī)器人除了具有傳統(tǒng)伐木機(jī)械的功能之外，它最大的特點(diǎn)就在于其巨型的昆蟲(chóng)造型了，因此它能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜的路況，而不至于像輪胎或履帶驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品那樣行動(dòng)不便。

如圖采摘草莓的機(jī)器人。這款機(jī)器人內(nèi)置有能夠感應(yīng)色彩的攝像頭，可以輕而易舉地分辨出草莓和綠葉，利用事先設(shè)定的色彩值，再配合獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它就可以判斷出草莓的成熟度，并將符合要求的草莓采摘下來(lái)。3.軍事機(jī)器人

軍用機(jī)器人按應(yīng)用的環(huán)境不同有分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人幾類(lèi)1）所謂地面軍用機(jī)器人是指在地面上使用的機(jī)器人系統(tǒng)，它們不僅在和平時(shí)期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務(wù)，在戰(zhàn)時(shí)還可以代替士兵執(zhí)行掃雷、偵察和攻擊等各種任務(wù)2）空中機(jī)器人一般是指無(wú)人駕駛飛機(jī)，是一種以無(wú)線(xiàn)電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛機(jī)，機(jī)上無(wú)駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備，廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等?！皠Α避娪脵C(jī)器全球鷹無(wú)人機(jī)3）無(wú)人遙控潛水器，也稱(chēng)水下機(jī)器人。一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人，能潛入水中代替人完成某些操作,又稱(chēng)潛水器。4）開(kāi)發(fā)和利用太空的前景無(wú)限美好，可是惡劣的空間環(huán)境給人類(lèi)在太空的生存活動(dòng)帶來(lái)了巨大的威脅。要使人類(lèi)在太空停留，需要有龐大而復(fù)雜的環(huán)境控制系統(tǒng)，生命保障系統(tǒng)，物質(zhì)補(bǔ)給系統(tǒng)，救生系統(tǒng)等，這些系統(tǒng)的耗資十分巨大。在未來(lái)的空間活動(dòng)中，將有大量的空間加工，空間生產(chǎn)，空間裝配，空間科學(xué)實(shí)驗(yàn)和空間維修等工作要做，這樣大量的工作是不可能僅僅只靠宇航員去完成，還必須充分利用空間機(jī)器人?！八慢埼r”機(jī)器人美國(guó)的火星探測(cè)器4.服務(wù)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人是一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類(lèi)健康提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類(lèi)機(jī)器人。這里的服務(wù)工作指的不是為工業(yè)生產(chǎn)物品而從事的服務(wù)活動(dòng)，而指的是為人和單位完成的服務(wù)工作。廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、娛樂(lè)、維護(hù)、保養(yǎng)、修理