鉆孔放栓機器人研究的國內(nèi)外文獻綜述將來，工廠正在朝著智能化、數(shù)字化的趨向開展。工業(yè)機器人正處于迅猛增長的態(tài)勢。國際工業(yè)機器人累計產(chǎn)量同比增長19.4%，截至2018年1-8月已超越10萬臺(套)，。伴隨著工業(yè)機器人的快速起量，末端執(zhí)行器也獲得了很大的增長空間。而在中國市場內(nèi)，機器人未端執(zhí)行器應(yīng)用還在飛速發(fā)展，例如福州法拉第機器人末端執(zhí)行器受到廣泛歡迎。近年來國內(nèi)外先后研究開發(fā)了多種機器人末端執(zhí)行器。其均為為非剛性材料，其質(zhì)地、形狀和尺寸等差別很大，針對不同的范圍，不同行業(yè)利用的機器人末端執(zhí)行器根本都是公用的，且絕大部分由非專項末端執(zhí)行器演化而來。關(guān)于各種柔、脆、不規(guī)則形態(tài)材質(zhì)的靈便、柔順抓取以及運用末端執(zhí)行器瞄準(zhǔn)工位操作這一理想化的設(shè)計一直是機器人未端執(zhí)行器的設(shè)計難點。

隨著許多行業(yè)產(chǎn)品更新越來越快,定制化生產(chǎn)需求越來越強,這些行業(yè)對自動化產(chǎn)線的多樣性、柔性制造能力，需求力度越來越高。機器人與末端執(zhí)行器的進化甚至能夠一定程度上精簡工藝流程。福州法拉第機器人可以抓取多種物體，具有適應(yīng)柔性生產(chǎn)線需求的優(yōu)勢，可以在柔性生產(chǎn)中發(fā)揮重要作用。隨著中國工業(yè)行業(yè)的迅猛開展，對工業(yè)機器人的需要也日益放大，而工業(yè)機器人運轉(zhuǎn)的方面則過于簡單，所以對有差別的狀況，將不斷開發(fā)適合市場需求的新末端執(zhí)行器來配合本體機器人來處理不同情況下的工況，以此來滿足客戶的各種需求，協(xié)助其提升效率。遴選機器人本體材質(zhì)應(yīng)從機器人的功能要求方面考慮，滿足機器人的設(shè)計和制造要求。一搬對機器人本體材料的選擇需要滿足的本要求有強度高、彈性模量大、質(zhì)量輕（一般選擇高彈性模量、低密度材料）、阻尼大（一般從提高定位精度和傳動平穩(wěn)性的角度考慮）、經(jīng)濟性好。而末端執(zhí)行器就類似于人的手，是裝配本體機器人結(jié)尾處間接抓取工件或執(zhí)行作業(yè)的部分。本體機器人與末端執(zhí)行器之間可裝可拆，手部能夠有一些點、氣、液的接口。能夠根據(jù)說要操作的對象差別，末端執(zhí)行器的構(gòu)結(jié)會有不同，通常一個機器人配有多個安裝工具，因而要求本體機器人接頭處具備通用性和互換性。本體機器人有許多的選擇，ABB的技術(shù)日趨成熟，便可配合末端執(zhí)行器協(xié)同完成作業(yè)。現(xiàn)如今對城鎮(zhèn)的建設(shè)環(huán)境下，關(guān)于定位瞄準(zhǔn)精度的施工主要分為兩大類。無論是在我國鉆井亦或是對隧道的開挖都需要用到定位，做到精準(zhǔn)鉆孔，其中一種便是在地表多名工人相互配合來畫定位線在確定位置，這種方式在目前的小施工把條件下還可以滿足，若要使在鉆井、對隧道施工那么杯水車薪，遠遠不夠，所以一般情況下我們都是采用激光定位裝置機構(gòu)來幫助我們完成定位制導(dǎo)。但是在國內(nèi)外激光定位裝置大多應(yīng)用于大件設(shè)備中，這就使得激光定位得不到普及。但是此裝置的功能異常強大，工人能狗測量井的深度，空氣質(zhì)量，是否深井下的空氣滿足不滿足工人下井的條件等。之后工人便可以對不同的工況基本參數(shù)進行不同的工作方式。這樣不但能夠保證的對工況情況的熟知，亦能以保證工作人員能夠使可接受到來自工作情況的時刻變換參數(shù)內(nèi)政部提供準(zhǔn)確及時的參數(shù)，能夠隨時進行明確誤差的來源并且僅是調(diào)整，來保證精確完美的完成原定路線的正確方向。但是我們想是否能選取一部分的功能來完善小型機器的功能，這樣不就能夠加快工作人員的效率，也能夠加快工作節(jié)奏。為了避免此裝置由于在使用工程中的發(fā)生損壞，在可以正常接收信息并且在人為檢測時還無法明確的檢驗出來時，發(fā)生數(shù)據(jù)參數(shù)的巨大偏差，這其中的損失是極其可怕。所以我們給其配備一項同步并進的監(jiān)視器，在保證裝置完好的情況時，在使用激光定位裝置后都需從同步監(jiān)視器獲得其工作情況是否有損壞的可能，亦需要人為來檢測是否有什么地方破損影響其正常使用壽命。我們使用的監(jiān)視器在使用的過程中也在不停歇的發(fā)射激光定位裝置的工作信息來保證能夠與地面上的操作人員進行信息的交換方便且及時改變工作失誤以及環(huán)境的復(fù)雜導(dǎo)致參數(shù)以及信息的誤差，方便及時調(diào)整同步監(jiān)視器放置于平臺旁邊，通過屏幕來進行可視化觀察。1國外發(fā)展現(xiàn)狀因為國內(nèi)的技術(shù)并不是那么成熟可靠，所以大多數(shù)的激光定位鉆頭大都采用國外的定向瞄準(zhǔn)鉆進導(dǎo)向儀，但是其價格很高，而且國外的技術(shù)太過嚴密我們求不來，買不來；為了開展和促成在中國，很多的研究機構(gòu)和學(xué)術(shù)界的代表人物也參與了推動和開發(fā)地下管線開挖新技術(shù)的開發(fā)和研究任務(wù)。他們在1995年，河北省地礦局立項研究GT-1無網(wǎng)導(dǎo)向。該儀器主要由井下儀器、地面探測器和鉆井監(jiān)視器三部分組成。其主要功能是檢測鉆孔深度?？刂沏@頭的傾斜功能，并將測量數(shù)據(jù)發(fā)送至鉆井監(jiān)視器。其工作原理是裝置在孔內(nèi)發(fā)射電磁波，根據(jù)空間色散和電磁場衰減規(guī)律，由低空傳感器進行探測。然而，缺點是底部儀器（也稱為數(shù)據(jù)探針）在沖擊鉆井設(shè)備中不起作用。利用一種特殊的天線代替地面的載波發(fā)射毫秒脈沖，可以很好地接收目標(biāo)的反射波。采用時域處理技術(shù)對微處理機信號進行處理，確定一定角度的目標(biāo)，并顯示目標(biāo)的灰度圖。處理可以用來確定地下目標(biāo)的深度、大小和位置。探地雷達是一種用來定位和繪制地下線路和電纜的探地雷達系統(tǒng)。他能接受光線，使用方便，為不同地點尋找準(zhǔn)確的管道材料，最大深度6米，返回方便，主動校準(zhǔn)利潤作為偵察和處置速度，過濾檢測以9km/h，連續(xù)工作時間不超過12小時。2國內(nèi)外末端機器人鉆孔與放螺栓的研究比較分析從如今的發(fā)展情況來分析，國內(nèi)外關(guān)于末端機器人的研究發(fā)展情況還存在著不小的差距。如今在國內(nèi)對于末端機器人的設(shè)計研究，發(fā)展進步情況在近幾年來可以說是相當(dāng)迅猛，勢不可擋。對于人力物力的投入也日益增加。反觀國外的研究還處于原地踏步階段，只知道對機器人的單一操作，并沒有與末端執(zhí)行器等相互交響合作，取長補短，導(dǎo)致ABB主要內(nèi)容比較單一的問題是并不能夠符合實際工況的專業(yè)要求導(dǎo)致在投入大量的人力物力的基礎(chǔ)置并不能達到預(yù)計目標(biāo)，實現(xiàn)不工程結(jié)構(gòu)設(shè)計的具體工程作業(yè)的實際需要，甚至不能夠在預(yù)計的時間段內(nèi)完不成工作。但是有專業(yè)設(shè)計團隊研究開發(fā)的機器人-Roby850確實是突破了這一技術(shù)封鎖，設(shè)計工作人員共研制的機器人由于在多種，廣角度方面確實是有著眾人拾柴火焰高的趨向，他們通過將本體機器人與其所研究設(shè)計制造的末端執(zhí)行器更好的相互配合共同來完成預(yù)設(shè)的作業(yè)，拜托了國外的一貫作風(fēng)，尋求突破，極大的改進了工程工作進度，安裝在本體機器人的行進工作部件末端執(zhí)行器，在其上放置能夠進退自如的鉆孔放栓機構(gòu)裝置，但在考慮到在工作階段會有較多的塵土小顆粒，處于對環(huán)境的保護要求以及合理設(shè)計，也可搭載一項目除塵機構(gòu)裝置，末端執(zhí)行器的搭載空間可以是確定的，固定不變的。也可以是靈活不定的情況，其并不是一個機械手只能單獨的執(zhí)行同一簡單的動作，來解決來多名操作工人的乏味生活，是多方面的融合拼湊，發(fā)揮不同工作可靠部件的優(yōu)秀能力，足夠達到要求精度的精確度并且可身處于不同環(huán)境繁雜多樣的條件下執(zhí)行不同要求下的任務(wù)，如果在同一個本體機器人的工程執(zhí)行情況，也可以嘗試讓其配置不同的末端執(zhí)行器來備用，針對不同工況選擇合適的應(yīng)用，逐步完善。參考文獻張飛.基于機器人的壓鑄件飛邊及澆冒口切除系統(tǒng)研究與開發(fā)[D].南京理工大學(xué),2016.雷曉敏.基于CAD/CAM的工業(yè)機器人切削加工離線編程技術(shù)研究.蘭州理工大學(xué)碩士論文，2012.[3]譚劍鋒.工業(yè)機器人在消失模模樣加工中的應(yīng)用研究.華中科技大學(xué)碩士論文，2014.[4]吳濤.工業(yè)機器人切削加工離線編程研究.浙江大學(xué)碩士論文，2008.[5]李月恒，劉全東，孫德輝.基于DeviceNet的機器人與焊機的通訊模塊設(shè)計.制造業(yè)自動化，2012.[6]張波.穿地龍機器人系列化關(guān)鍵技術(shù)研究.哈爾濱工程大學(xué)，2006.[7]陳志強.一種非開挖市政道路施工微型鉆孔機器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究.蘇州大學(xué)碩士論文，2008.[8]張忠林.“穿地龍”機器人轉(zhuǎn)向機構(gòu)與位姿檢測研究.哈爾濱工程大學(xué)，2006.[9]于金平.可控沖擊矛矛頭控向機構(gòu)的改進與優(yōu)化.吉林大學(xué)，2007.[10]Nakamura,E.etal.:Half-CellPotentialMeasurementstoAssessCorrosionRiskofReinforcementSteelsinaPCBridge.In:RILEMSymposiumonOnSiteAssessmentofConcrete,MasonryandTimberStructures-SACoMaTiS2008.ComoLake-Italy,2008.[11]李航，孫厚芳，等.智能控制及其在機器人領(lǐng)域的應(yīng)用.河南科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)2005(26)第1期.[12]王合文.納米時柵傳感結(jié)構(gòu)及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計.重慶理工大學(xué)，2017.[13]洪維.隧道支護鉆孔機器人的研制及其動力學(xué)分析[D].哈爾濱工程學(xué)，2017.[14]尹敬德.應(yīng)用磁保持繼電器實現(xiàn)無功補償電容器電壓零過度投入電流過零切除.中國科技投資，2013.[15]楊麗影.三相磁保持繼電器動態(tài)特性分析及優(yōu)化設(shè)計.河北工業(yè)大學(xué)，2015.[16]Fackler,M.:NineKilledWhenHighwayTunnelCollapsesinJapan.TheNewYorkTimes,2012.[17]Lataste,J.F.etal.:Electricalresistivitymeasurementappliedtocrackingassessmentonreinforcedconcretestructuresincivilengineering.NDT&EInternational,2003.[18]吳振彪.工業(yè)機器人[M].武漢市:華中理工大學(xué)出版社，1997.[19]黃宇中，胡宇方.機器人重復(fù)定位精度優(yōu)化綜合[[J].上海交通大學(xué)學(xué)報，1988.[20]董輝躍，曹國順，曲巍威，等.工業(yè)機器人自動鉆孔及惚窩一體化加工[J].浙江大學(xué)學(xué)報：工學(xué)版