機(jī)器人在線編程設(shè)備技術(shù)說明序號名稱產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)數(shù)量1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在線編程設(shè)備一、整體要求：1、設(shè)備要求以模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)須融入工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械傳動技術(shù)、電子電工技術(shù)、多種作業(yè)技術(shù)、智能傳感技術(shù)、可編程控制技術(shù)、機(jī)器視覺技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、串口通信技術(shù)、以太網(wǎng)通訊技術(shù)等先進(jìn)制造技術(shù)，涵蓋工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣自動化、智能傳感、智能制造等多門學(xué)科的專業(yè)知識。2、要求提供的設(shè)備能夠滿足工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X考核及工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員技能等級考證任務(wù)。二、技術(shù)參數(shù)1、輸入電源：單相AC220V±10%50HZ。2、輸入功率：≤0.8kw。3、工作環(huán)境：溫度：-10℃～+40℃；相對濕度：≤90%（+20℃）；海拔高度：≤4000m；空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃。4、設(shè)備重量：單臺設(shè)備約150kg。5、設(shè)備外形尺寸（長寬高）：≥1300mm×1200mm×1500mm。6、本質(zhì)安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。三、設(shè)備模塊功能要求要求該實(shí)驗(yàn)臺應(yīng)至少由六軸工業(yè)機(jī)器人單元、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺、快換工具模塊、軌跡模塊、繪圖模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、視覺稱重檢測模塊、多工位旋轉(zhuǎn)供料模塊、皮帶運(yùn)輸模塊、裝配模塊、外圍控制器套件、人機(jī)界面、井式供料模塊、倉儲模塊、變位機(jī)模塊、計(jì)算機(jī)桌椅組成。1、六軸工業(yè)機(jī)器人單元由工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人底座、機(jī)器人末端工具、機(jī)器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等組成。機(jī)器人參數(shù)要求如下：（1）負(fù)載能力：≥4kg。（2）工作半徑：≥550mm。（3）重復(fù)定位精度：≥±0.01mm。（4）最大動作范圍：軸1旋轉(zhuǎn)：≥340°。軸2手臂：≥230°。軸3手臂：≥402°。軸4手腕：≥380°。軸5彎曲：≥240°。軸6翻轉(zhuǎn)：≥720°。（5）最大動作速度J1軸臂旋轉(zhuǎn)：≥460°/s。J2軸臂前后：≥460°/s。J3軸臂上下：≥520°/s。J4軸腕旋轉(zhuǎn)：≥560°/s。J5軸腕彎曲：≥560°/s。J6軸腕扭轉(zhuǎn)：≥900°/s。（6）防護(hù)等級：優(yōu)于IP50。（7）機(jī)器人本體重量：≥20kg。（8）額定電源電壓：單相AC220±10%，50Hz。（9）安裝：任意角度。（10）環(huán)境溫度（機(jī)器人本體）：5-45℃。（11）機(jī)器人控制柜。11.1機(jī)器人控制器尺寸（mm）：≥470×322×400mm。11.2控制器重量：≥40kg。11.3允許環(huán)境溫度：運(yùn)轉(zhuǎn)時0~45℃；運(yùn)輸和儲藏時20~+60℃；溫度系數(shù)≤0.3℃/min。11.4防護(hù)等級：≥IP20。（12）示教器12.1尺寸（mm）≥280×200×130。12.2.屏幕尺寸：≥4.3〞。12.3.重量：≥1.0kg。2、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺（1）實(shí)訓(xùn)臺尺寸（mm）：≥1300×1200×880mm。（2）模塊固定板:≥10個。（3）快速電氣接口數(shù)量：≥8組。（4）快速氣路接口數(shù)量：≥3組。（5）主電源：單相AC220V。（6）控制電源：DC24V。（7）氣源輸出壓力：≥0.5Pa。3、機(jī)器人快換工裝夾具應(yīng)主要由快換支架、檢測傳感器等組成。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對象，提供多種不同的快換工具。放置帶有定位和檢測功能工具支架上，可根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)需求增加模塊以及工具的種類和數(shù)量。（1）快換支架1.1單個支架外形尺寸（mm）（±10mm）：≥300×130×320mm。1.2數(shù)量：≥2個快換工具。（2）快換盤：2.1快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼。2.2承重：≥5kg。2.3允許力矩：≥40Nm。2.4工作壓力：0.3-1Mpa。2.5重量：≥1.0kg。（3）單吸盤工具。3.1吸盤盤徑：≥20mm。3.2吸附力≥10N。3.3配真空發(fā)生器和電磁閥（4）手爪工具：多種類型。（5）無源工具工具類型：繪圖筆。4、軌跡模塊要求由優(yōu)質(zhì)鋁材加工制造，表面陽極氧化處理、通過在平面、曲面上蝕刻至少四種不同圖形規(guī)則的圖案（三角形、圓形、風(fēng)車圖案、凹字形圖案），可通過筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，平面直線、曲線運(yùn)動、曲面直線的軌跡示教。軌跡多樣性，可以使用現(xiàn)有軌跡練習(xí)，也可利用磁性貼紙自行設(shè)計(jì)軌跡圖進(jìn)行練習(xí)。（1）軌跡模塊尺寸（mm）（±10mm）：≥320×300×104mm。（2）示教功能：至少滿足點(diǎn)示教、直線軌跡、圓弧軌跡、曲線軌跡等。5、繪圖模塊主要由繪圖固定底板、繪圖紙、磁鐵、不銹鋼拉手等組成帶有基礎(chǔ)軌跡以及正交坐標(biāo)系，帶自定義圖紙安裝，安裝方式磁性固定，模塊通過支架進(jìn)行多角度的安裝。通過操作機(jī)器人利用繪圖筆工具在繪圖紙上進(jìn)行繪圖作業(yè),可以訓(xùn)練對機(jī)器人基本的點(diǎn)示教、直線、曲線運(yùn)動的掌握。軌跡多樣，可以使用現(xiàn)有軌跡練習(xí)，亦可也可以自行設(shè)計(jì)軌跡圖片進(jìn)行更換。（1）外形尺寸（±10mm）：≥360×280×60mm。（2）底座尺寸：≥360×280×10mm。（3）圖樣張數(shù)：≥4張。6、搬運(yùn)模塊搬運(yùn)模塊主要由固定底板、不銹鋼拉手等組成。電機(jī)套件各零件對應(yīng)放在固定底板定位槽內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人通過選擇對應(yīng)工具，可對機(jī)器人點(diǎn)對點(diǎn)搬運(yùn)進(jìn)行練習(xí)，且搬運(yùn)的物料形狀、角度的不同，更加深化了機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)示教時的角度姿態(tài)等調(diào)整；同時滿足平面，陣列，指定編號位置的搬運(yùn)要求；可對機(jī)器人偏移指令，邏輯判斷指令和計(jì)數(shù)器賦值的學(xué)習(xí)；提高學(xué)習(xí)者的編程能力。（1）外形尺寸：≥350×280×150mm。（2）可容納零件個數(shù)：16個。7、碼垛模塊碼垛模塊至少由碼垛固定底板、碼垛物料、不銹鋼拉手等組成。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛物料進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習(xí)對工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。根據(jù)要求碼垛零件被擺放到底板相應(yīng)倉格內(nèi)，機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)；碼垛零件有長方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀，同時也可進(jìn)行拆垛練習(xí)。（1）外形尺寸（±10mm）：320×240×150mm。（2）底座尺寸（±10mm）：320×240×10mm。（3）碼垛位置：2個。（4）零件容量：矩形工件10個和方形工件10個，可混裝。8、視覺檢測模塊應(yīng)至少由工業(yè)視覺系統(tǒng)、視覺顯示器、視覺光源、稱重模塊、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，檢測零件的形狀、顏色、坐標(biāo)（X/Y/A）等信息，通過以太網(wǎng)通道將檢測結(jié)果發(fā)往機(jī)器人，配合工業(yè)機(jī)器人末端單吸盤工具將樣件分揀定位抓取，使學(xué)生了解機(jī)器視覺在機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。稱重模塊由稱重傳感器、稱重平臺和變送器組成，稱重模塊與PLC模擬量連接，將重量轉(zhuǎn)換為0—10V電壓，在PLC中配置模擬量參數(shù)，編寫程序后，可以直接在PLC或觸摸屏上讀取數(shù)據(jù)。使學(xué)生了解模擬量在工業(yè)上的應(yīng)用。工業(yè)級機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括相機(jī)、鏡頭、處理軟件、光源等組成。視覺系統(tǒng)放置在模塊一側(cè)，對工件進(jìn)行位置、顏色等信息檢測。檢測結(jié)果通過總控通訊，為后續(xù)擺放等作業(yè)做好準(zhǔn)備。具體參數(shù)如下：（1）模塊外形尺寸（±10mm）：340×245×580mm。（2）底板尺寸（±10mm）：340×240×10mm。（3）工業(yè)相機(jī)。3.1類型：彩色相機(jī)。3.2尺寸：≥29mm×29mm×30mm。3.3鏡頭接口：C-Mount。3.4分辨率：≥2592×1944。3.5數(shù)據(jù)接口：USB3.0。3.6數(shù)字I/O：不少于6-pinHirose接頭提供供電和I/O：1路光耦隔離輸入（Line0），1路光耦隔離輸出（Line1），1路雙向可配置非隔離I/O（Line2）。3.7傳感器類型：CMOS，卷簾快門。3.8典型功耗：2.5W@5VDC（USB供電）。3.9工作溫度0~50℃，儲藏溫度-30~70℃。（4）鏡頭：4.1像素：≥500W。4.2焦距：≥12mm。4.3光圈：F2.0。4.4外形尺寸Φ29.5×40.8mm。（5）視覺控制器5.1處理器：不低于4核1.91GH。z5.2圖形處理器：須具備以下功能：集成Gen7GPU、支持3D圖像硬件加速、支持多種格式的視頻解碼硬件加速。5.3串口：至少有1路半雙工RS-485，1路RS-232。5.4網(wǎng)絡(luò)接口：3個標(biāo)準(zhǔn)RJ45Intel1210千兆網(wǎng)口。5.5USB接口：至少包含1個USB3.0接口，3個USB2.0接口，支持?jǐn)U展1個內(nèi)置USB2.0接口。5.6GPIO：至少支持4路光耦隔離輸入，4路光耦隔離輸出。5.7光源接口：≥1路壓控，輸出電壓0-24VDC，最大功率24W。5.8外形尺寸：≥134.8mm*91mm*45mm。5.9重量：約650g。5.10供電：DC24V/2.5A。5.11典型功耗：≤34W。（6）光源：白色漫射LED環(huán)形燈。（7）算法平臺軟件：7.1視覺軟件可實(shí)現(xiàn)采集、定位、幾何形狀查找、測量、識別、顏色處理、缺陷檢測、邏輯處理、深度學(xué)習(xí)等功能。7.2將常用通信協(xié)議進(jìn)行模塊封裝，供算法結(jié)果輸出，目前支持接收數(shù)據(jù)、發(fā)送數(shù)據(jù)、PLC通信、IO通信和ModBus等通信。（8）稱重單元8.1稱重區(qū)域：≤φ100mm。8.2稱重范圍：0-1000g。8.3供電：18-30VDC。8.4精度：0.005%。9、多工位旋轉(zhuǎn)供料模塊應(yīng)至少由旋轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)臺、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過組IO或以太網(wǎng)與PLC進(jìn)行信息交互，PLC最終根據(jù)機(jī)器人的命令將料盤旋轉(zhuǎn)到指定工位。學(xué)生可掌握步進(jìn)控制系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。（1）模塊外形尺寸（±10mm）：≥300×300×256mm。（2）由步進(jìn)旋轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、諧波減速器、原點(diǎn)傳感器、IO端子等組成。10、裝配模塊應(yīng)至少由裝配臺、固定底板、不銹鋼拉手等組成?？捎糜诓糠止δ芴准墓潭ê凸ぷ鲗ο蟮墓潭ǎ膳c變位機(jī)模塊組合使用，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，工業(yè)機(jī)器人通過數(shù)字量對裝配臺進(jìn)行控制和監(jiān)控。工業(yè)機(jī)器人按照實(shí)訓(xùn)要求對不用組件進(jìn)行安裝，訓(xùn)練對工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。（1）模塊外形尺寸（±10mm）：240×180×165mm。（2）底座尺寸（±10mm）：240×180×10mm。（3）雙軸氣缸行程（±10mm）：100mm。（4）V型塊固定夾持范圍（±10mm）：φ75mm～φ95mm。11、皮帶運(yùn)輸模塊應(yīng)至少由皮帶輸送機(jī)、調(diào)速器、固定底板、不銹鋼拉手等組成。皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建而成，結(jié)構(gòu)簡單，美觀大方。驅(qū)動方式采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動。輸送機(jī)上安裝光電傳感器與阻擋裝置，用以檢測與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動皮帶，運(yùn)輸多種不同的零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件和軌跡跟隨套件，工業(yè)機(jī)器人通過數(shù)字量對傳送帶進(jìn)行啟停和調(diào)速控制，配合供料套件完成對樣件的抓取和搬運(yùn)。（1）外形尺寸（±10mm）：≥450×200×187mm。（2）底板尺寸（±10mm）：≥400×200×10mm。（3）輸送機(jī)長度：≥450mm。（4）有效工作寬度：≥60mm。（5）最高速度：≥4m/min。（6）電源電壓：AC220V。（7）調(diào)速器。7.1電壓：單相AC220V。7.2頻率：50/60Hz。7.3工作環(huán)境：溫度：-10c°~+50c°，濕度<90%。12、外圍控制器套件（1）可編程控制器1.1存儲器容量：≥100K/4MB。1.2數(shù)字量通道：≥14DI/10DO。1.3模擬量通道：≥2AI。1.4位存儲器容量：≥8192byte。1.5布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：≥0.08us/指令。1.6移動字執(zhí)行速度：≥1.7us/指令。1.7實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：≥2.3us/指令。1.8以太網(wǎng)端口數(shù)：≥1。1.9數(shù)據(jù)傳輸率：≥10/100Mb/s。2）觸摸屏2.1屏幕尺寸：≥7英寸。2.2分辨率≥800×480像素。2.3色彩：≥65535。2.4電壓范圍：19.2—28.8VDC。2.5以太網(wǎng)端口數(shù)：≥2。2.6防護(hù)等級≥IP65。2.7數(shù)據(jù)可儲存：≥10Mbyte。13、通用電氣接口模塊（1）模塊電氣標(biāo)準(zhǔn)接口：24VDC供電端口。（2)數(shù)字量擴(kuò)展模塊：電源電壓：DC24V。（3）數(shù)字量通道：至少包含數(shù)字輸入和數(shù)字輸出。（4）以太網(wǎng)交換機(jī)：電源電壓：DC24V、端口數(shù)量：≥8個。14、井式供料模塊應(yīng)至少由井式供料機(jī)構(gòu)、固定底板、快速電路連接器、不銹鋼拉手等組成。用于儲存多種零件，通過氣動推頭進(jìn)行供料，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監(jiān)控和推頭的控制。掌握簡單的機(jī)器人IO控制相關(guān)技能。（1）井式供料機(jī)構(gòu)尺寸（±10mm）：≥300×160×420mm。（2）有機(jī)玻璃管長：≥152mm。15、倉儲模塊應(yīng)至少由固定底板、立體倉庫、IO信號采集、不銹鋼拉手等組成。立體倉庫庫位都有檢測傳感器，通過傳感器檢測物料，將數(shù)據(jù)傳輸給其它設(shè)備。工業(yè)機(jī)器人通過快換工具和庫位信息，進(jìn)行樣件的出庫入庫。（1）外形尺寸（±10mm）：≥300×220×427mm。（2）底座尺寸（±10mm）：≥300×220×10mm。（3）布置形式：≥2行3列。（4）兼容工件種類：≥2種。16、變位機(jī)模塊應(yīng)至少由變位機(jī)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)、固定底板、不銹鋼拉手等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人通過組IO或以太網(wǎng)與PLC進(jìn)行信息交互，PLC最終根據(jù)機(jī)器人的命令將變位機(jī)運(yùn)行到指定的位置，變位機(jī)旋轉(zhuǎn)臺有通用安裝接口，可與其它功能模塊組合使用。掌握伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。（1）外形尺寸（±10mm）：≥451×260×253mm。（2）翻轉(zhuǎn)架尺寸（±10mm）：≥255×200×12mm。（3）行程：≥±45°。（4）最高速度：10°-30°/s。（5）驅(qū)動方式：交流伺服。（6）伺服驅(qū)動器：（7）使用溫度0℃～40℃（無凍結(jié)）。（8）保存溫度－20℃～60℃。（9）驅(qū)動功率≥200w。（10）供電方式單相交流220v。（11）帶有以太網(wǎng)接口。（12）帶有rs485接口、支持modbus通訊協(xié)議。（13）支持23bit絕對值編碼器。（14）帶有絕對位置控制功能。（15）支持后臺電腦軟件進(jìn)行要求調(diào)試。（16）伺服電機(jī)：16.1功率≥200w。16.2最大轉(zhuǎn)速≥3000rpm。16.3帶有≥23bit絕對值編碼器。17、工控機(jī)（1）CPU：≥10核心16線程；內(nèi)存:DDR5640016G；固態(tài):500G主板:PRIMEB760M-KD5顯卡:≥4G散熱方式:風(fēng)冷電源:≥450W；接口類型VGA/HDMI。18、工控機(jī)臺架（1）桌：≥580×400×780mm。（2）椅子：≥600×400mm，厚度≥15mm。19、機(jī)器人軟件：（1）軟件中的虛擬機(jī)器人、示教器仿真與真實(shí)的一樣，采購人完全可在電腦上熟悉機(jī)器人的各種操作。因此，可極大降低初學(xué)者的學(xué)習(xí)成本。（2）機(jī)器人是一款核心應(yīng)用軟件，常用的仿真模塊有ChamferingPRO、HandlingPRO、WeldPRO、PalletPRO和PaintPRO等。（3）軟件可支持更多的CAD格式，其中包括：STEP、SolidWorks、Catia、Pro/E、3ds.Max等等。配套數(shù)字資源（該部分資源是為教師備課、科研等方面使用，共配一套）工業(yè)三維設(shè)計(jì)軟件：要求是面向工業(yè)和教育的虛實(shí)一體化集成的三維設(shè)計(jì)軟件?；赪indows平臺，既有傳統(tǒng)三維軟件的建模等功能，同時也突出在自動化集成領(lǐng)域三維設(shè)計(jì)功能，軟件具有特征建模和協(xié)同建模兩大建模方式，同時兼容市面上常見的三維軟件格式，支持自頂向下和由底往上的設(shè)計(jì)思想，自由設(shè)計(jì)，兼容全面，軟硬結(jié)合，易學(xué)易用。功能模塊和設(shè)計(jì)需求包含（特征建模、協(xié)同建模、零件設(shè)計(jì)、曲面設(shè)計(jì)、鈑金設(shè)計(jì)、焊接件設(shè)計(jì)、框架設(shè)計(jì)、裝配體爆炸圖、裝配體動畫、有限元分析、工程制圖、運(yùn)動仿真、電氣原理圖、裝配設(shè)計(jì)、機(jī)械原理圖、2D轉(zhuǎn)換器、3D轉(zhuǎn)換器、PMI信息）。（1）特征建模功能要求1.1智能草圖：草圖需要約束，并且通過草圖驅(qū)動三維模型。1.2歷史樹特征：嚴(yán)格基于操作歷史的前后特征過程，特征之間存在父子關(guān)系。前端特征做了修改，后續(xù)特征必須重新計(jì)算、生成。1.3特征關(guān)聯(lián)：以草圖為載體，特征和尺寸，可以做到多重鏈接，以保證設(shè)計(jì)理念的貫徹。1.4基于單個零件的設(shè)計(jì)修改：特征的修改必須基于草圖，因此設(shè)計(jì)修改必須通過激活零件，在零件環(huán)境下完成參數(shù)修改。然后通過隱性的特征鏈接傳遞到相關(guān)零件。從而完成整個裝配。（2）協(xié)同建模功能要求2.1能夠基于無歷史樹的特征，根據(jù)幾何規(guī)則就能編輯修改模型，即使用變量化方式進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)。在進(jìn)行三維建模，拖動幾何體的時候，協(xié)同解算三維驅(qū)動尺寸、三維幾何約束、三維幾何關(guān)系，并賦予參數(shù)特征，實(shí)現(xiàn)直觀式的所見即所得三維設(shè)計(jì)模式。2.2融合了二、三維的操作環(huán)境。無需刻意去創(chuàng)建草圖，系統(tǒng)會自動捕捉草圖平面，實(shí)現(xiàn)從2D到3D的自然過渡。整個操作過程，可以在全三維環(huán)境下完成，也可以切換到二維平面視圖，自然方便。2.3圖形化的操作手柄方向盤，實(shí)時操控整個三維建模過程。它融合拉伸、旋轉(zhuǎn)、平移、對齊等眾多可視化操作過程。換句話說，只要學(xué)會了控制方向盤，就能得心應(yīng)手地用協(xié)同建模創(chuàng)建三維模型。2.4可以編輯修改來自異種CAD的模型數(shù)據(jù)。根據(jù)適用的實(shí)時規(guī)則，自動增加三維可驅(qū)動尺寸，自動識別和維護(hù)設(shè)計(jì)意圖。通過方向盤即可使用對模型的編輯修改，并且可以使用簡單的拷貝、粘貼，來實(shí)現(xiàn)多異種CAD數(shù)據(jù)的重用。實(shí)時剖面則實(shí)現(xiàn)了二維協(xié)同驅(qū)動三維的能力。2.5無需打開零件，即可在裝配環(huán)境下同時協(xié)同編輯修改多個零部件。在編輯多個零件的時候，實(shí)時規(guī)則、三維幾何約束等自動應(yīng)用到所編輯模型上。可以編輯修改主流3D模型數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)重用，提高設(shè)計(jì)質(zhì)量和效率。（3）數(shù)據(jù)處理及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換要求3.1能完整地繼承二維的歷史設(shè)計(jì)圖紙，并能提供再編輯功能。3.2與DWG/DXF實(shí)現(xiàn)雙向數(shù)據(jù)銜接。3.3能充分利用原來的視圖數(shù)據(jù)，以及2D尺寸標(biāo)注，支持從二維設(shè)計(jì)平滑轉(zhuǎn)向三維實(shí)體設(shè)計(jì)，并自動將2D尺寸轉(zhuǎn)變?yōu)?D可驅(qū)動尺寸。3.4含有所有的中間數(shù)據(jù)交換接口，如IGES、STEP、ACIS、Parasolid、STL、3MF、JT等，以及含有對CAXA、Solidworks、Pro/E、NX、Catia等三維軟件的數(shù)據(jù)接口。3.5能夠基于幾何規(guī)則，深層次地編輯修改導(dǎo)入的3D數(shù)據(jù)。（4）變量化設(shè)計(jì)要求4.1變量名能使用中文名稱。4.2能根據(jù)設(shè)計(jì)要求，協(xié)同設(shè)置變量之間的關(guān)系，達(dá)到變量化設(shè)計(jì)的要求。4.3能實(shí)現(xiàn)零件與零件之間的變量關(guān)聯(lián)。4.4能實(shí)現(xiàn)可變零件與可變裝配的設(shè)計(jì)，滿足個性化的設(shè)計(jì)需求。（5）裝配設(shè)計(jì)要求5.1運(yùn)用最簡便的操作，就能完成部件的裝配，能靈活修改、編輯裝配關(guān)系。5.2具有在裝配環(huán)境下的多個零件設(shè)計(jì)和修改的能力，以及關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)能力。5.3支持超過十萬個零部件規(guī)模的大型裝配件設(shè)計(jì)，要有零部件輕量化能力、裝配簡化等的裝配能力。5.4可以實(shí)現(xiàn)裝配件的物理屬性管理，BOM信息，具有干涉檢查能力。5.5支持Top-Down的自頂向下設(shè)計(jì)方式，能有效地利用裝配草圖來控制整個零部件設(shè)計(jì)。5.6具有簡單的運(yùn)動仿真能力，可以實(shí)現(xiàn)動態(tài)的干涉檢查。5.7支持焊接設(shè)計(jì)5.8產(chǎn)生裝配爆炸圖，能制作真實(shí)渲染效果圖，將動畫文件保存為AVI格式，脫離CAD系統(tǒng)后獨(dú)立運(yùn)行。5.9具有在三維裝配模型上協(xié)同增加尺寸標(biāo)注、公差、形位公差、表面粗糙度、注釋等的能力，要符合國際標(biāo)準(zhǔn)，并且能被工程圖協(xié)同利用。（6）工程圖要求6.1提供從三維模型生成符合國家標(biāo)準(zhǔn)的二維工程圖，并且二維圖紙要與三維模型保持關(guān)聯(lián)關(guān)系。6.2能與AutoCAD雙向兼容。可以協(xié)同打開AutoCAD的數(shù)據(jù)，并提供再編輯功能，同時還可以再保存為DWG/DXF格式，用于必要的數(shù)據(jù)交流。6.3要能生成符合國標(biāo)的各種視圖，如剖視圖、局部剖視圖、方向視圖等，并有對視圖進(jìn)行編輯的能力。6.4要有符合國標(biāo)的各種標(biāo)注工具，公差、形位公差、表面粗糙度、基準(zhǔn)符號、零件序號、注釋等操作都要簡單易行。（7）鈑金設(shè)計(jì)要求7.1提供易用的鈑金設(shè)計(jì)能力，有平板、折彎、卷邊、凹坑、百葉窗、角撐板、壓花等常規(guī)的鈑金設(shè)計(jì)。7.2支持鈑金的加強(qiáng)強(qiáng)度設(shè)計(jì)，包括角撐板、加強(qiáng)筋等。（8）焊接件設(shè)計(jì)要求焊接可以將復(fù)雜的產(chǎn)品工藝簡單化，大大降低生產(chǎn)成品。作為工藝過程，從屬于裝配文件，以裝配特征方式呈現(xiàn)。SolidCenter焊接件設(shè)計(jì)在3D環(huán)境下，先將零部件裝配完成，然后再進(jìn)行焊接操作，如同我們在實(shí)際工作中的設(shè)計(jì)工藝流程一樣。在3D環(huán)境下增加的焊縫等標(biāo)注，會自動帶入到2D工程圖環(huán)境。同時，在3D環(huán)境下增加的焊錫，它的重量也如實(shí)反應(yīng)在裝配里。（9）框架設(shè)計(jì)要求空間定義框架路徑（直線、曲線），多種框架截面類型可供選擇，豐富的框架結(jié)構(gòu)庫，靈活的接口控制方法，可以將實(shí)體邊直接轉(zhuǎn)換為框架。（10）運(yùn)動仿真要求模擬零部件真實(shí)的運(yùn)動狀態(tài)（區(qū)別于動畫），內(nèi)嵌在裝配環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)裝配體中動態(tài)的干涉檢查，輸出運(yùn)動狀態(tài)的動畫。（11）有限元分析效驗(yàn)?zāi)芰σ竽軌蛱峁?shí)體的有限元分析，包括線性靜態(tài)分析。虛擬調(diào)試軟件（1）要求軟件是專門針對硬件設(shè)備機(jī)器人開發(fā)的一個三維仿真軟件。使用該軟件，可在電腦上建立一個與真實(shí)環(huán)境一樣的虛擬仿真環(huán)境。在該虛擬仿真環(huán)境中，可以進(jìn)行與機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的設(shè)計(jì)。（2）在軟件中：可熟悉示教器上按鈕含義；通過虛擬示教器點(diǎn)動機(jī)器人；創(chuàng)建機(jī)器人程序；查看機(jī)器人I/O配置等。（3）軟件需支持離線編程，同時包含各種插件功能，可方便采購人快捷創(chuàng)建并修改機(jī)器人程序。另外，軟件還應(yīng)具有專門的優(yōu)化模塊，可根據(jù)采購人的需求進(jìn)一步優(yōu)化機(jī)器人程序。數(shù)字孿生仿真平臺（1）整體尺寸：長寬高：850×930×1200mmmm（±5%）。（2）輸入電源：單相AC220V±10mm50HZ；整機(jī)功率：500W（±5%）。（3）顯示界面：曲面34寸。（4）接口：DP、HDMI、USB、音頻。（5）支撐支架：支持俯仰、升降、旋轉(zhuǎn)。（6）嵌入式主機(jī)：CPU：≥六核心十二線程；內(nèi)存：16G；硬盤：512G獨(dú)立顯卡RTX1650。（7）內(nèi)置智能制造數(shù)字孿生軟件。7.1虛實(shí)融合：該平臺可通過多品牌虛擬示教器或者選配實(shí)體示教器對仿真環(huán)境中的機(jī)器人進(jìn)行編程控制，進(jìn)行虛實(shí)融合的任務(wù)訓(xùn)練。7.2軟件采用多級菜單設(shè)計(jì)，在主界面可以選擇工業(yè)機(jī)器人、具身智能機(jī)器人、智能制造產(chǎn)線等板塊的內(nèi)容學(xué)習(xí)，在工業(yè)機(jī)器人板塊下可以選擇不低于4款主流工業(yè)機(jī)器人品牌的工業(yè)機(jī)器人虛擬示教編程學(xué)習(xí)，并且在每個機(jī)器人品牌目錄下還設(shè)置有不低于20個獨(dú)立的訓(xùn)練任務(wù)。7.3支持基于單視圖深度估計(jì)算法生成多視角圖像，結(jié)合多模態(tài)融合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)教學(xué)場景的高精度三維高斯重建和實(shí)時渲染，提升工藝仿真的真實(shí)感體驗(yàn)。7.4支持基于模塊化的生產(chǎn)制造工藝單元，根據(jù)設(shè)定的教學(xué)內(nèi)容，利用大語言模型，自主決策重構(gòu)生成實(shí)操對象的模塊化組合參考方案，實(shí)現(xiàn)內(nèi)容靈活的實(shí)操實(shí)訓(xùn)。7.5基于多源傳感器數(shù)據(jù)融合，構(gòu)建教學(xué)場景模型與流程制造單元之間虛實(shí)數(shù)據(jù)的雙向映射與連接，實(shí)現(xiàn)智能裝備生產(chǎn)過程多尺度數(shù)字孿生與可視化交互。7.6支持工業(yè)機(jī)器人仿真：多品牌工業(yè)機(jī)器人的示教編程仿真，包含ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA，提供了大量的工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用案例，由簡到難的工作站內(nèi)容設(shè)計(jì)，有助于學(xué)生上手。7.7智能制造生產(chǎn)線及實(shí)訓(xùn)臺虛擬仿真：集成多款完整的智能制造生產(chǎn)線及實(shí)訓(xùn)臺，涵蓋四軸工業(yè)機(jī)器人、六軸工業(yè)機(jī)器人、三軸鎖螺絲機(jī)器人、立體庫、工業(yè)相機(jī)、雙向伸縮貨叉、激光打標(biāo)、變位機(jī)模塊、沖壓模塊等設(shè)備。7.8支持工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用裝置設(shè)備的仿真訓(xùn)練：包含多品牌工業(yè)機(jī)器人、快換夾具更換、碼垛模塊、裝配模塊、井式供料模塊、通用倉儲模塊、輸送模塊、視覺模塊、打磨模塊、外部軸等模塊。7.9具身智能機(jī)器人虛擬仿真：支持多模態(tài)智能機(jī)器人運(yùn)動控制及應(yīng)用仿真，最少含工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、移動機(jī)器人、輪式單臂人形機(jī)器人、輪式雙臂人形機(jī)器人等，集成了虛擬相機(jī)，并提供二次開發(fā)接口，利用opencv，yolo等框架進(jìn)行人工智能相關(guān)練習(xí)。7.10可編程控制器虛擬仿真：支持多品牌PLC的信號接入，包含西門子、三菱、信捷等?；诂F(xiàn)場總線技術(shù)、實(shí)現(xiàn)虛擬仿真與虛擬/真實(shí)PLC的數(shù)據(jù)傳輸，在虛擬環(huán)境中驅(qū)動孿生體完成任務(wù)作業(yè)，支持針對同一設(shè)備的不少于兩種品牌的PLC程序同步混合仿真，支持虛擬設(shè)備傳感器、運(yùn)行機(jī)構(gòu)與PLC輸入輸出，脈沖，模擬等信號自定義拖動設(shè)置。7.11機(jī)器視覺仿真：融合了多種的視覺算法平臺，可以借助上述算法平臺對虛擬場景中的圖形進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)識別、定位等功能，并將結(jié)果反饋給虛擬環(huán)境完成相應(yīng)任務(wù)執(zhí)行。7.12人工智能仿真：在虛擬仿真環(huán)境中，集成了虛擬相機(jī)，并提供二次開發(fā)接口，利用opencv，yolo等框架進(jìn)行人工智能相關(guān)練習(xí)。7.13要求能夠支持教育部認(rèn)可的大學(xué)生具身智能機(jī)器人賽項(xiàng)的比賽相關(guān)內(nèi)容訓(xùn)練。7.14軟件內(nèi)提供多種智能制造相關(guān)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)相關(guān)建設(shè)內(nèi)容（不低于八種）。7.15工業(yè)機(jī)器人板塊設(shè)置的多品牌獨(dú)立訓(xùn)練任務(wù)ABB、FANUC、KUKA、安川等，分別不低于15個。7.16工業(yè)機(jī)器人板塊內(nèi)容設(shè)置虛包含基本運(yùn)動指令學(xué)習(xí)，過程計(jì)算指令學(xué)習(xí)、工件工具坐標(biāo)系標(biāo)定學(xué)習(xí)，以及典型應(yīng)用任務(wù)學(xué)習(xí)。7.17基本運(yùn)動指令學(xué)習(xí)至少包含，MOVL、MOVJ、MOVC且分別設(shè)置獨(dú)立訓(xùn)練場景。7.18過程指令至少包含循環(huán)指令、計(jì)算指令、延時指令等且分別設(shè)置獨(dú)立訓(xùn)練場景。7.19典型應(yīng)用任務(wù)至少包含搬運(yùn)碼垛、七巧板搬運(yùn)、立體倉儲、視覺分揀、復(fù)雜軌跡等等且分別設(shè)置獨(dú)立訓(xùn)練場景。7.20具身智能虛擬實(shí)踐板塊：具身智能虛擬實(shí)踐板塊主要支持機(jī)器人+人工智能的實(shí)訓(xùn)和科研，覆蓋操作系統(tǒng)、二次開發(fā)、ROS、計(jì)算機(jī)視覺、自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、深度學(xué)習(xí)等內(nèi)容，機(jī)器人本體算法開發(fā)，機(jī)器人+人工智能算法開發(fā)，以及人形機(jī)器人具身智能應(yīng)用驗(yàn)證。7.21智能制造模塊合理化分配將每款智能制造設(shè)備平臺都按照流程拆開分出多個獨(dú)立的訓(xùn)練模塊，便于學(xué)生由零到整，由簡到難的模塊化、合理化產(chǎn)線調(diào)試訓(xùn)練。7.2高性能機(jī)器人虛擬仿真控制器：自主研發(fā)高性能機(jī)器人虛擬仿真控制器，系統(tǒng)包含軌跡插值運(yùn)算，提供開發(fā)套件、運(yùn)動控制函數(shù)庫（包含關(guān)節(jié)、直線、圓弧、B樣條等運(yùn)動指令）等工具，提供案例源碼，可滿足高標(biāo)準(zhǔn)下的教學(xué)、研發(fā)需求。（8）內(nèi)置多品牌工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)軟件機(jī)器人手持示教平板：支持通過安卓平板示教器，針對不同構(gòu)型的機(jī)器人（包含四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人、七軸機(jī)器人、雙臂七軸機(jī)器人、移動機(jī)器人、輪式單臂人形機(jī)器人、輪式雙臂人形機(jī)器人等），完成對虛擬環(huán)境中的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)示教控制、程序編輯、參數(shù)修改（包含基礎(chǔ)參數(shù)、關(guān)節(jié)參數(shù)、運(yùn)動參數(shù)、DH模型參數(shù)、設(shè)備參數(shù)、高級參數(shù)等）、IO控制、機(jī)器人實(shí)時狀態(tài)三維仿真視圖等功能。（9）內(nèi)置工業(yè)4.0多構(gòu)型機(jī)器人智能制造產(chǎn)線裝調(diào)維保虛擬VR軟件。9.1支持對廣數(shù)RB03A1六軸工業(yè)機(jī)器人、新時達(dá)AR4215機(jī)器人、埃斯頓Delta機(jī)器人的裝調(diào)維保教學(xué)課程方案（包含各軸電機(jī)、減速器和電纜的拆卸、潤滑油更換、機(jī)器人各軸電機(jī)、減速器和電纜的裝配、連桿、并聯(lián)、串聯(lián)結(jié)構(gòu)拆裝、編碼器電池更換、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定、調(diào)試等），在虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，利用圖文引導(dǎo)信息，協(xié)助采購人按照課程的操作流程完成機(jī)器人零部件的拆裝，培訓(xùn)采購人對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)知。9.2系統(tǒng)包含管理模塊、模型庫、任務(wù)庫，其中后臺數(shù)據(jù)管理模塊負(fù)責(zé)信息和考核結(jié)果記錄。模式管理模塊則根據(jù)采購人選擇的模式，自動從模型庫和任務(wù)庫選擇對應(yīng)的課程模塊生成具體任務(wù)。采購人在執(zhí)行任務(wù)過程中，形成的交互操作數(shù)據(jù)由三維渲染處理模塊進(jìn)行可視化，并通過視頻流展現(xiàn)在虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備中。9.3系統(tǒng)包含多個任務(wù)出發(fā)區(qū)，包括系統(tǒng)知識學(xué)習(xí)區(qū)，六軸機(jī)器人裝調(diào)維保任務(wù)選擇區(qū)，SCARA機(jī)器人裝調(diào)維保區(qū)，DELTA機(jī)器人裝調(diào)維保區(qū)，U盤產(chǎn)線安裝運(yùn)行任務(wù)區(qū)。9.4系統(tǒng)在學(xué)習(xí)模式下，系統(tǒng)會初始化選中模塊的場景，并按照步驟給出操作提示，引導(dǎo)采購人完成當(dāng)前的學(xué)習(xí)模塊。在完成每一步的操作后，系統(tǒng)給出反饋，告訴采購人是否正確完成了當(dāng)前步驟，如果出錯則提示采購人。當(dāng)前模塊中的步驟全部完成后，展示完成情況和完成時間。9.5系統(tǒng)在練習(xí)模式下，系統(tǒng)不再給出步驟提示，由采購人根據(jù)自身知識完成任務(wù)，每一步完成后仍舊給出當(dāng)前步驟的操作結(jié)果，其他與學(xué)習(xí)模式都相同。9.6在考核模式下，系統(tǒng)首先自動生成考核題目，學(xué)生在領(lǐng)到考題之后，前往裝調(diào)維保區(qū)域領(lǐng)取相應(yīng)任務(wù)，考核模式和練習(xí)模式類似，也不給出步驟提示，但給出當(dāng)前步的操作結(jié)果，做錯一步則扣去相應(yīng)的分值，同一步反復(fù)錯誤僅扣一次分。完成當(dāng)前模塊任務(wù)后除上述的結(jié)果外，還給出當(dāng)前模塊的得分。分值與步驟相關(guān)，每一個步驟的分值相同。如果中途退出當(dāng)前任務(wù)，到考試結(jié)束，任務(wù)仍舊沒有完成，則該任務(wù)分?jǐn)?shù)為0?？荚嚱Y(jié)束，則給出總分和總時長。9.7六軸工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維保模塊支持對廣數(shù)RB03A1機(jī)器人的各軸電機(jī)、減速器和電纜的拆卸，機(jī)器人各軸電機(jī)、減速器和電纜的裝配、調(diào)試，機(jī)器人的基座、臺架定位與安裝，機(jī)器人的控制柜安裝與電氣連接、機(jī)器人應(yīng)用單元安裝、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定、機(jī)器人應(yīng)用單元編程與調(diào)試、機(jī)器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試、機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)、機(jī)器人點(diǎn)檢與日常維護(hù)、機(jī)器人各軸減速器潤滑油更換、機(jī)器人編碼器供電電池組更換、機(jī)器人電機(jī)的更換、機(jī)器人減速器的更換。9.8SCARA機(jī)器人裝調(diào)維保模塊支持對機(jī)器人的各軸電機(jī)、減速器和電纜的拆卸，機(jī)器人各軸電機(jī)、減速器和電纜的裝配，機(jī)器人絲杠模組的拆卸、機(jī)器人絲杠模組的裝配、機(jī)器人各軸電機(jī)參數(shù)調(diào)試與位置校準(zhǔn)、機(jī)器人的基座、臺架定位與安裝，機(jī)器人的控制柜安裝與電氣連接、機(jī)器人應(yīng)用單元安裝、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定、機(jī)器人應(yīng)用單元編程與調(diào)試、機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)