[9]。1.2按鍵中斷電路按鍵中斷電路如圖4-2所示。圖4-2按鍵中斷電路示意圖按下按鍵，進入中斷狀態(tài)，調(diào)整PWM占空比來達到調(diào)速效果。使用滴答定時器用來做延時，ADC采集電壓，timer輸出PWM波，GPIO開啟中斷，檢測到按鍵被按下時調(diào)整PWM占空比來達到調(diào)速和調(diào)整舵機方向的目的。1.3聲音報警電路聲音報警電路如圖4-3所示。圖4-3聲音報警電路示意圖采用射極輸出形式晶體管放大電路，將基級電壓信號轉(zhuǎn)換為電流信號，以促進揚聲器發(fā)音。1.4HC-SR04傳感器HC-SR04傳感器電路如圖4-4所示。圖4-4HC-SR04傳感器電路示意圖正常的超聲波程序中會用到定時器計時。在Proteus中用電壓模擬，因此用到ADC采樣，當物體靠近到閾值時電機停轉(zhuǎn)；由于使用12位ADC，因此在參考電壓為1.3V時，x/4096*1.3即為電壓值。2.5LCD液晶顯示電路顯示裝置的電路設計圖可見圖4-5。圖4-5LCD液晶顯示電路示意圖由上圖可以得到，兩個引腳分別接地以及電源的正極，的作用是調(diào)整顯示畫面的對比度，其電壓較大時，顯示畫面的對比度低，接地時，顯示畫面的對比度高。的作用是選擇寄存器以及進行讀寫操作，E端在電壓低時起作用。的作用是雙向輸入/輸出端口。

第2章系統(tǒng)軟件設計本章的主要內(nèi)容是對系統(tǒng)實現(xiàn)軟件的介紹和程序的制作，依據(jù)不同功能的需求先做出實現(xiàn)流程，對與編寫的基于C語言的程序進行了解析。2.1軟件開發(fā)平臺選擇現(xiàn)在對于嵌入式的應用與開發(fā)軟件，業(yè)內(nèi)應用較多且受到廣泛好評的有以下幾種：。其中的使用者是最多的，所以選擇該軟件作為本次功能實現(xiàn)的開發(fā)環(huán)境，其開發(fā)界面可見圖5-1。圖5-1Keil軟件界面圖2.2程序設計對于本文設計的智能車系統(tǒng)，其工作的第一步是初始化，也就是對于整個系統(tǒng)的參數(shù)進行設置，然后再循環(huán)運行主要工作程序。需要循環(huán)運行的程序模塊包括：電機與舵機模塊、基于超聲波的距離測量模塊、顯示屏顯示模塊、預警程序模塊和按鍵調(diào)節(jié)模塊。程序最開始運行時，顯示屏上會顯示出電機初始速度（100）與舵機角度（誤差0.54）。在軟件中仿真具有一定的局限性，因為其對于外界環(huán)境無法做到真正模擬，因此選擇變阻器來實現(xiàn)距離的模擬變化。系統(tǒng)在運行是，使用者可根據(jù)按鍵模塊設置系統(tǒng)的運行時間、距離測量長短以及完界環(huán)境的變化。（1）頭文件調(diào)用：頭文件調(diào)用程序如下所示：其中#include”stm32f10x.h”表示使用的單片機為stm32f103，其余均為子函數(shù)頭文件調(diào)用。（2）宏定義宏定義語句如下所示：此程序中“#define”為C語言中的宏定義命令，可以在編程時較為便利，提高程序運行的效率。（3）參數(shù)定義定義初始參數(shù)語句如下所示：分別定義了全局變量、單精度浮點變量及無符號變量。（4）操作部分TIM3_Configuration（）和TIM2_Configuration（）為定時器配置KEY_Configuration（）為按鍵配置；BUZZER_Configuration（）蜂鳴器配置；AD_Configuration（）ADC初始化。并在LCD屏幕上輸出“STEER：”和“MOTOE：”字樣。（5）報警制動模塊代碼報警制動部分代碼如下所示：當模擬與障礙物的距離小于812個單位時，蜂鳴器響，且自動剎車，即為電機停轉(zhuǎn)。根據(jù)ADC的轉(zhuǎn)換原理參考電壓1.3V，利用公式U=x/4096*1.3計算可得x的值。（6）舵機模塊代碼舵機部分代碼如下圖所示：按鈕每次按下“±1”則舵機變化0.81°。334是中立值，中立值誤差0.54°；中立值和誤差是試出來的，可以在“timer.c”文件中看到具體數(shù)值。將這個值賦給TIM->CCR寄存器，修改此寄存器的值也可以達到修改中立值的效果。*-1意味著電機倒轉(zhuǎn)。（7）其他代碼“timer.c”中定義了舵機的中立值和最大最小值，如下所示：同時，定義了電機轉(zhuǎn)速的初值100：第3章基于STM32F1103的智能車系統(tǒng)仿真測試3.1仿真軟件的選擇Proteus是LabcenterElectronicsCo.Ltd.開發(fā)的EDA軟件工具，它是目前仿真單片機及外圍設備的較好工具。對于8051、HC11、AVR、arm、8086和MSP430等芯片都支持模擬，適用于MCU及外圍設備，arm.8086和msp430210增加了Core和DSP處理器的仿真功能，Proteus維護了Keil，IAR，Matlab。3.2系統(tǒng)電路圖系統(tǒng)電路圖如圖6-1所示。圖6-1完整系統(tǒng)電路圖如圖6-2所示