交流伺服電機的工作原理第1頁，共66頁。執(zhí)行元件的種類第2頁，共66頁。伺服電動機控制方式的基本形式第3頁，共66頁。

異步電動機、直流電動機等都是作為動力使用的，其主要任務是能量的轉換。各種控制電機有各自的控制任務：如:伺服電動機將電壓信號轉換為轉矩和轉速以驅動控制對象；測速發(fā)電機將轉速轉換為電壓，并傳遞到輸入端作為反饋信號。步進電動機將脈沖信號轉換為角位移或線位移。本章介紹的各種控制電機的主要任務是轉換和傳遞控制信號，能量的轉換是次要的。

控制電機的種類很多，本章只討論常用的幾種:伺服電機、測速電機、步進電機。

對控制電機的主要要求：動作靈敏、準確、重量輕、體積小、耗電少、運行可靠等。第4頁，共66頁。伺服電動機可分為兩類：伺服電動機又稱執(zhí)行電動機。其功能是將輸入的電壓控制信號轉換為軸上輸出的角位移和角速度，驅動控制對象。交流伺服電動機直流伺服電動機9.1

伺服電動機伺服電動機可控性好，反應迅速。是自動控制系統(tǒng)和計算機外圍設備中常用的執(zhí)行元件。第5頁，共66頁。9.1.1交流伺服電動機交流伺服電動機就是一臺兩相交流異步電機。它的定子上裝有空間互差90的兩個繞組：勵磁繞組和控制繞組，其結構如圖所示。勵磁繞組控制繞組杯形轉子內定子交流伺服電動機結構圖第6頁，共66頁。放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組勵磁繞組+++–––1勵磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產生兩相旋轉磁場。適當選擇電容的大小，可使通入兩個繞組的電流相位差接近90

,從而產生所需的旋轉磁場。交流伺服電動機的接線圖和相量圖(a）接線圖

1(b)相量圖第7頁，共66頁?？刂齐妷号c電源電壓頻率相同，相位相同或反相。放大器檢測元件控制信號+–+–控制繞組交流伺服電動機的工作原理與單相異步電動機有相似之處。勵磁繞組固定接在電源上，當控制電壓為零時，電機無起動轉矩，轉子不轉。

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵磁電流和控制繞組電流不同相時，因此便產生兩相旋轉磁場。在旋轉磁場的作用下，轉子便轉動起來。第8頁，共66頁。

交流伺服電動機的特點：不僅要求它在靜止狀態(tài)下，能服從控制信號的命令而轉動，而且要求在電動機運行時如果控制電壓變?yōu)榱?，電動機立即停轉。但如果交流伺服電動機的參數選擇和一般單相異步電動機相似，電動機一經轉動，即使控制等于零，電動機仍繼續(xù)轉動，電動機失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉”。如何克服“自轉”現(xiàn)象呢？第9頁，共66頁。正反向旋轉磁場的合成轉矩特性(正向)(反向)正轉轉反當單相勵磁時，在電動機運行范圍0<S1<1時，轉矩為正值，產生電動轉矩，使轉子繼續(xù)轉動。反轉時也同樣為電動轉矩。第10頁，共66頁?，F(xiàn)增大轉子電阻，使Sm>1當單相勵磁時，在電動機運行范圍0<S1<1時，轉矩為負值，產生制動轉矩，使轉子停轉。反轉時也同樣為制動轉矩。第11頁，共66頁。加在控制繞組上的控制電壓反相時(保持勵磁電壓不變)，由于旋轉磁場的旋轉方向發(fā)生變化，使電動機轉子反轉。

加在控制繞組上的控制電壓大小變化時，其產生的旋轉磁場的橢圓度不同，從而產生的電磁轉矩也不同，從而改變電動機的轉速。不同控制電壓下的機械特性曲線n=f(T),

U1=常數TU20.8U20.6

U20.4U2on交流伺服電動機的機械特性如圖所示。第12頁，共66頁。在勵磁電壓不變的情況下，隨著控制電壓的下降，特性曲線下移。在同一負載轉矩作用時，電動機轉速隨控制電壓的下降而均勻減小。交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中。應用:第13頁，共66頁。9.1.2直流伺服電動機直流伺服電動機的結構與直流電動機基本相同。只是為減小轉動慣量，電機做得細長一些。直流伺服電動機的工作原理也與直流電動機相同。供電方式：他勵供電。勵磁繞組和電樞分別由兩個獨立的電源供電。U1為勵磁電壓，U2為電樞電壓MU1I1I2U2放大器U++––直流伺服電動機的接線圖第14頁，共66頁。由機械特性可知：(1)一定負載轉矩下，當磁通

不變時，U2

n

。(2)U2=0時，電機立即停轉。電動機反轉：改變電樞電壓的極性，電動機反轉。直流伺服電機的機械特性與他勵直流電機相同一樣，也可用下式表示機械特性曲線如圖所示。直流伺服電動機的n=f(T)曲線(U1=常數)U20.8U20.6U20.4U2nTO第15頁，共66頁。直流伺服電機的特性較交流伺服電機硬。通常應用于功率稍大的系統(tǒng)中，如隨動系統(tǒng)中的位置控制等。直流伺服電機輸出功率一般為1-600W。應用：第16頁，共66頁。9.2測速發(fā)電機

測速發(fā)電機是一種轉速測量傳感器。在許多自動控制系統(tǒng)中，它被用來測量旋轉裝置的轉速，向控制電路提供與轉速大小成正比的信號電壓。測速發(fā)電機分為交流和直流兩種類型。9.2.1交流測速發(fā)電機交流測速發(fā)電機又分為同步式和異步式兩種，這里只分析異步式交流測速發(fā)電機的工作原理。第17頁，共66頁。????

1轉子定子勵磁繞組輸出繞組異步式交流測速發(fā)電機的結構與杯形轉子交流伺服電機相似，它的定子上有兩個繞組，一個是勵磁繞組，一個是輸出繞組。輸出繞組+–勵磁繞組+–9.2.1交流測速發(fā)電機第18頁，共66頁。工作時，測速發(fā)電機的勵磁繞組接交流電源U1，由U14.44f1N1

1可知：當被測轉動軸帶動發(fā)電機轉子旋轉時，轉子切割

1產生轉子感應電勢Er和轉子電流Ir，它們的大小與

1和轉子轉速n成正比：轉子電流Ir也產生磁通

r，

r在輸出繞組中感應出電壓U2，U2的大小與

r成正比：第19頁，共66頁。綜合上述分析可知：當U1恒定不變時，U2與n成正比，這樣，發(fā)電機就把被測裝置的轉速信號轉變成了電壓信號，輸出給控制系統(tǒng)。由于鐵心線圈電感的非線性影響，交流測速發(fā)電機的輸出電壓U2與n間存在著一定的非線性誤差，使用時要注意加以修正。第20頁，共66頁。9.2.1直流測速發(fā)電機直流測速發(fā)電機分永磁式和他勵式兩種。兩種電機的電樞相同，工作時電樞接負載電阻RL。但永磁式的定子使用永久磁鐵產生磁場，因而沒有勵磁線圈；他勵式的結構與直流伺服電機相同，工作時勵磁繞組加直流電壓U1勵磁。他勵式直流測速發(fā)電機接線圖TGRLI2U2+–Ra+–EI1U1+–第21頁，共66頁。當被測裝置轉動軸帶動發(fā)電機電樞旋轉時，電樞產生電動勢E，其大小為：發(fā)電機的輸出電壓為：上式中代入：于是第22頁，共66頁?？梢姡攧畲烹妷篣1保持恒定時（

亦恒定），若Ra、RL不變，則輸出電壓U2的大小與電樞轉速n成正比。這樣，發(fā)電機就把被測裝置的轉速信號轉變成了電壓信號，輸出給控制系統(tǒng)。0nU2RL2<RL1RL=

RL2RL1第23頁，共66頁。值得注意的是，由于直流電機中存在著電樞反應現(xiàn)象，使得輸出電壓U2與轉速n有一定的線性誤差。RL越小、n越大，誤差越大。因此，在使用中應使RL和n的大小符合直流測速發(fā)電機的技術要求。測速發(fā)電機的作用是將機械速度轉變?yōu)殡妷盒盘?，在自動控制系統(tǒng)和計算裝置中作為檢測元件、校正元件等。如在恒速控制系統(tǒng)中，測速發(fā)電機將速度轉換為電壓信號作為反饋信號，達到調節(jié)速度的作用。第24頁，共66頁。9.3步進電動機特點:

(1)來一個脈沖，轉一個步距角。

(2)控制脈沖頻率，可控制電機轉速。

(3)改變脈沖順序，可改變轉動方向。

步進電機是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號轉換為線位移或角位移的電機。每來一個電脈沖，步進電機轉動一定角度，帶動機械移動一小段距離。由于步進電動機的這一工作職能正好符合數字控制系統(tǒng)要求，因此它在數控機床、鐘表工業(yè)及自動記錄儀等方面都有很廣泛的應用第25頁，共66頁。9.3步進電動機

區(qū)別在于勵磁式步進電機的轉子上有勵磁線圈，依靠電磁轉矩工作。反應式步進電機的轉子上沒有勵磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉矩工作。反應式步進電機的應用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。這里主要討論三相反應式步進電動機的結構和工作原理。種類：勵磁式和反應式兩種。第26頁，共66頁。下面以反應式步進電機為例說明步進電機的結構和工作原理。三相反應式步進電動機的原理結構圖如下：ABCIAIBIC

定子內圓周均勻分布著六個磁極，磁極上有勵磁繞組，每兩個相對的繞組組成一相。采用Y連接，轉子有四個齒。定子轉子第27頁，共66頁。1.工作原理

由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，因此會在磁力線扭曲時產生切向力，而形成磁阻轉矩，使轉子轉動。

現(xiàn)以ABCA的通電順序，使三相繞組

輪流通入直流電流，觀察轉子的運動情況。BCIAIBIC第28頁，共66頁。1.三相單三拍CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產生以A-A為軸線的磁場，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過，故電動機轉子受到一個反應轉矩，在此轉矩的作用下，轉子必然轉到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對齊?！叭唷敝溉嗖竭M電機；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個通電循環(huán)。第29頁，共66頁。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時，轉子會轉過30

角，2、4齒和B、B′

磁極軸線對齊；當C相通電時，轉子再轉過30

角，1、3齒和C′、C磁極軸線對齊。1C'342CA'BB'A第30頁，共66頁。

這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。

按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉子便一步一步轉動起來。每一拍轉過30°(步距角)，每個通電循環(huán)周期(3拍)磁場在空間旋轉了360°而轉子轉過90°(一個齒距角)。2.三相六拍按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。第31頁，共66頁。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉子1、3齒與A、A'對齊。

A、B相同時通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉子轉過15

，到達左圖所示位置。第32頁，共66頁。CA'BB'C'A3412

B相通電，轉子2、4齒與B、B′對齊,又轉過15

。3412CA'BB'C'AB、C相同時通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉子再轉過15

。第33頁，共66頁。三相反應式步進電動機的一個通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個循環(huán)周期分為六拍。每拍轉子轉過15（步距角），一個通電循環(huán)周期(6拍)轉子轉過90

(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅動方式的步進角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。3.三相雙三拍按AB

BC

CA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時通電。第34頁，共66頁。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅動時每個通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉子轉過30(步距角)，一個通電循環(huán)周期(3拍)轉子轉過90

(齒距角)。第35頁，共66頁。

從以上對步進電機三種驅動方式的分析可得步距角計算公式：—步距角Zr

—轉子齒數m—每個通電循環(huán)周期的拍數實用步進電機的步距角多為3

和1.5

。為了獲得小步距角，電機的定子、轉子都做成多齒的，如教材圖10.4.4所示。圖中轉子表面有40個齒，第36頁，共66頁。齒距角是9；定子仍是6個磁極，但每個磁極表面加工有五個和轉子一樣的齒。

步進電動機的應用非常廣泛，如各種數控機床、自動繪圖儀、機器人等。應用：數控裝置步進電動機電位器放大器液壓缸機械手電液伺服閥步進電動機根據數控裝置發(fā)出的指令帶動電位器的動觸電轉動，使其偏離中點產生電位差，經放大后控制伺服閥的開口量，壓力油經閥口進入油缸，使機械手按照存儲在數控裝置中的指令動作。第37頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理主要解決如下幾個問題：(1)用軟件的方法實現(xiàn)脈沖序列；(2)步進電機的方向控制；(3)步進電機控制程序的設計。微機控制技術第38頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理

1．脈沖序列的生成圖脈沖序列微機控制技術P130第39頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理★脈沖幅值由數字元件電平決定。TTL0～5VCMOS0～10V★接通和斷開時間可用延時的辦法控制。要求：確保步進到位。微機控制技術第40頁，共66頁。2．方向控制步進電機旋轉方向與內部繞組的通電順序相關。三相步進電機有三種工作方式：

★單三拍，通電順序為A

B

C；★雙三拍，通電順序為AB

BC

CA；★三相六拍，通電順序為

A

AB

B

BC

CCA；步進電機控制系統(tǒng)原理微機控制技術

改變通電順序可以改變步進電機的轉向

第41頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理3.步進電機通電模型的建立：（1）用微型機輸出接口的每一位控制一相繞組，【例如】用8255控制三相步進電機時，可用PC.O、PC.1、PC.2分別接至步進電機的A、B、C三相繞組。（2）根據所選定的步進電機及控制方式，寫出相應控制方式的數學模型。上面講的三種控制方式的數學模型分別為：微機控制技術第42頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理

★三相單三拍步序控制位

工作狀態(tài)控制模型PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相PC.1B相PC.0A相100000001A01H200000010B02H300000100C04H微機控制技術第43頁，共66頁?！锶嚯p三拍用P1口的P1.2、P1.1、P1.0對應C、B、A相進行控制。第44頁，共66頁。步進電機控制系統(tǒng)原理★同理，可以得出雙三拍和三相六拍的控制模型：雙三拍03H，06H，05H★三相六拍01H，03H，02H，06H，04H，05H以上為步進電機正轉時的控制順序及數學模型，如按逆序進行控制，步進電機將向相反方向轉動。微機控制技術第45頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計

4.步進電機與微型機的接口電路（1）由于步進電機的驅動電流較大，所以微型機與步進電機的連接都需要專門的接口及驅動電路。接口電路可以是鎖存器，也可以是可編程接口芯片，如8255、8155等。驅動器可用大功率復合管，也可以是專門的驅動器。光電隔離器，一是抗干擾，二是電隔離，微機控制技術第46頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計步進電機與微型機接口電路之一微機控制技術100100100第47頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計

總之，只要按一定的順序改變P1.0～P1.2三位通電的狀況，即可控制步進電機依選定的方向步進。微機控制技術第48頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計由于步進電機運行時功率較大，可在微型機與驅動器之間增加一級光電隔離器，以防強功率的干擾信號反串進主控系統(tǒng)。如圖4-25微機控制技術第49頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計步進電機與微型機接口電路之二微機控制技術001011100第50頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計2.步進電機程序設計(1)步進電機程序設計的主要任務是：★判斷旋轉方向；★按順序傳送控制脈沖；★判斷所要求的控制步數是否傳送完畢。（2）程序框圖

下面以三相雙三拍為例說明這類程序的設計.微機控制技術第51頁，共66頁。圖4.46三相雙三拍步進電機控制程序流程圖p134微機控制技術第52頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計

ORG 0100H ROUNT1：MOV A，#N ；步進電機步數→A JNB 00H，LOOP2 ；反向，轉LOOP2 LOOP1：MOV P1，#03H ；正向，輸出第一拍 ACALL DELAY ；延時 DEC A ；A＝0，轉DONE JZ DONE MOV P1，06H ；輸出第二拍 ACALL DELAY ；延時 DEC A ；A＝0，轉DONE JZ DONE MOV P1，05H ；輸出第三拍 ACALL DELAY ；延時 DEC A ；A≠0，轉LOOP1 JNZ LOOP1

（3）程序根據圖4-46可寫出如下步進電機控制程序微機控制技術第53頁，共66頁。

步進電機與微型機的接口及程序設計微機控制技術AJMPDONE ；A＝0，轉DONELOOP2：MOV P1，03H ；反向，輸出第一拍

ACALLDELAY；延時DECA；A＝0，轉DONJZ DONE MOVP1，05H ；輸出第二拍 ACALLDELAY ；延時DEC A JZ DONE ； MOV P1，06H ；輸出第三拍 ACALLDELAY ；延時 DEC A ；A≠0，轉LOOP2 JNZ LOOP2DONE：RETDELAY：

第54頁，共66頁。計算例題（直線運動)運動學計算動力學計算選擇同步帶直徑Φ和步進電機細分數m計算電機力矩，選擇電機型號第55頁，共66頁。四、計算例題（直線運動）已知：直線平臺水平往復運動，最大行程L＝400mm，同步帶傳動；往復運動周期為T＝4s；重復定位誤差

0.05mm；平臺運動質量M＝10kg，無外力。求：電機型號、同步帶輪直徑、最大細分數。

平臺結構簡圖運動學計算

平均速度為：設加速時間為0.1S；(步進電機一般取加速時間為：0.1~1秒)(伺服電機一般取加速時間為：0.05~0.5秒)則加減速時間共為0.2S，且加減速過程的平均速度為最大速度的一半。

第56頁，共66頁。故有：L＝0.2

Vmax/2＋1.8

Vmax＝0.4m得：Vmax＝0.4/（0.2/2＋1.8）＝0.211m/s所以，加速度為：加速距離：勻速距離：減速距離和加速距離相同，

動力學計算

同步帶上需要拉力：

F＝Ma+f摩擦力：f＝

Mg設導軌摩擦系數

＝0.1

則摩擦力：f＝0.1

10

9.8＝9.8N慣性力:F1＝Ma＝10

2.11＝21.1N故：同步帶上要有拉力F＝F1+f＝21.1＋9.8＝30.9N

第57頁，共66頁。選擇同步帶直徑Φ和步進電機細分數m

設同步帶直徑Φ＝30mm周長為C＝3.14

Φ＝3.14

30＝94.2mm

核算定位精度：脈沖當量δ＝C/(200

m)<0.05；m>C/(200

0.05)=94.2/(200

0.05)=9.42核算最大轉速：nmax＝Vmax/C＝0.211/(94.2/1000)＝2.24r/s第2級主動輪直徑仍?。害?＝30mm；第1級主動輪直徑?。害?＝25mm；減速比?。篿＝1：3；顯然，細分數太大，最大轉速太低。但是，同步帶直徑也不可能小2倍，所以只能增加一級減速第58頁，共66頁。則第1級從動輪直徑為?。害?＝75mm；電機最大轉速為：驅動器細分數：故，取4細分就很合適了。實際脈沖當量：

計算電機力矩，選擇電機型號

第2級主動輪上的力矩：T2＝F

Φ3/2

第1級主動輪上，即電機軸上的力矩：T1＝T2

i＝F

Φ3/2

i=0.155Nm由于沒有考慮同步帶的效率、導軌和滑塊裝配誤差造成的摩擦、同步帶輪的摩擦和轉動慣量等因素，同時，步進電機在高速時扭矩要大幅度下降；所以，取安全系數為3比較保險。故，電機力矩To＝0.155

3＝0.465Nm第59頁，共66頁。步進驅動系統(tǒng)的常見問題

1、什么是步進電機？在何種情況下該使用步進電機？

步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。通俗一點講：當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（及步進角）。

您可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達調速的目的。因此在需要準確定位或調速控制時均可考慮使用步進電機。2、步進電機分哪幾種？有什么區(qū)別？

步進電機分三種：永磁式（ＰＭ），反應式（ＶＲ）和混合式（ＨＢ）

永磁式步進一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度或15度；

反應式步進一般為三相，可實現(xiàn)大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達國家８０年代已被淘汰。

混合式步進是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。它又分為兩相四相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為0.72度。這種步進電機的應用最為廣泛。3、什么是保持轉矩(HOLDINGTORQUE）？

保持轉矩（ＨＯＬＤＩＮＧＴＯＲＱＵＥ)是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機最重要的參數之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。保持轉矩越大則電機帶負載能力越強。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機重要的參數之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2N.m的步進電機。

第60頁，共66頁。4、步進電機的驅動方式有幾種？

一般來說，步進電機有恒壓，恒流驅動兩種，恒壓驅動已近淘汰，目前普遍使用恒流驅動。

5、步進電機精度為多少？是否累積？

一般步進電機的精度為步進角的3-5%。步進電機單步的偏差并不會影響到下一步的精度因此步進電機精度不累積。

6、步進電機的外表溫度允許達到多少？

步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降甚至于丟失。因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來說，磁性材料的退磁點都在攝氏１３０度以上，因此步進電機外表溫度在攝氏８０－９０度完全正常。7、為什么步進電機的力矩會隨轉速升高而下降？

當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。8、為什么步進電機低速時可以正常運轉，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲?

步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。我們建議空載啟動頻率選定為電機運轉一圈所需脈沖數的２倍。第61頁，共66頁。9、如何克服兩相混合式步進電機在低速運轉時的振動和噪聲？

步進電機低速轉動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服：

A、如步進電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比提高步進電機運行速度。

Ｂ、采用帶有細分功能的驅動器，這是最常用的，最簡便的方法。因為細分型驅動器電機的相電流變流較半步型平緩。

Ｃ、換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機，或兩相細分型步進電機。

Ｄ、換成直流或交流伺服電機，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高。

Ｅ、在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產品，但機械結構改變較大。10、細分驅動器的細分數是否能代表精度？

步進電機的細分技術實質上是一種電子阻尼技術（請參考有關文獻），其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉精度只是細分技術的一個附帶功能。比如對于步進角為