ABB機(jī)器人RAPID程序目錄》010203

程序儲(chǔ)存器

程序結(jié)構(gòu)03

程序操作步驟學(xué)習(xí)目標(biāo)

掌握ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)

了解機(jī)器人程序建立的方法1

程序儲(chǔ)存器一、程序儲(chǔ)存器Main主程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序主模塊程序模塊程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序Routine例行程序Routine例行程序DATA數(shù)據(jù)Routine例行程序Routine例行程序系統(tǒng)模塊程序儲(chǔ)存器--內(nèi)存中用來(lái)存放程序的部分系統(tǒng)參數(shù)EIOPROCMMCSIOMOCSYSFlashDisk快速硬盤hd0a:\USB

bd0:\USB

USB:\Routine例行程序Routine例行程序一、程序儲(chǔ)存器主模塊(MainModule)主程序程序數(shù)據(jù)例行程序

程序模塊(ProgramModule)程序數(shù)據(jù)例行程序

所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。1.應(yīng)用程序（

Program

）一、程序儲(chǔ)存器2.系統(tǒng)模塊（SystemModule)系統(tǒng)數(shù)據(jù)例行程序

機(jī)器人程序儲(chǔ)存器是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序。所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享。所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。1

程序結(jié)構(gòu)二、程序結(jié)構(gòu)模塊(Module)按照類型可以分為：

程序模塊(ProgramModule)和系統(tǒng)模塊(SystemModule)程序模塊(ProgramModule)程序數(shù)據(jù)例行程序系統(tǒng)模塊(SystemModule)程序數(shù)據(jù)例行程序二、程序結(jié)構(gòu)ModuleModuleProgramModule程序(Program)模塊(Module)例行程序(Routine)……RoutineRoutineData……DataRoutineRoutineDataData………………二、程序結(jié)構(gòu)機(jī)器人應(yīng)用程序一般有三部分組成：程序數(shù)據(jù)一個(gè)主程序－main 主程序是一個(gè)特別的例行程序，是機(jī)器人程序運(yùn)行的啟始，控制機(jī)器人程序流程。幾個(gè)例行程序二、程序結(jié)構(gòu)程序(Program)主模塊(MainModule)主程序（main）例行程序（Routine）數(shù)據(jù)(Data)程序模塊(ProgramModule)例行程序（Routine）數(shù)據(jù)(Data)系統(tǒng)模塊(SystemModule)例行程序（Routine）數(shù)據(jù)(Data)3

程序操作步驟三、程序操作步驟1.加載程序1.在ABB菜單中，單擊程序編輯器。2.單擊任務(wù)與程序。3.點(diǎn)擊文件。然后點(diǎn)擊加載程序（如圖）。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話框。單擊保存，保存加載程序。單擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。單擊取消使程序保持加載狀態(tài)。三、程序操作步驟1.加載程序4.選擇要加載的程序文件（文件類型為pgf）。然后點(diǎn)擊確定（如圖1）。5.程序?qū)⒓虞d并顯示程序代碼（如圖2）。圖1圖2三、程序操作步驟2.保存程序1.在ABB菜單中，單擊程序編輯器。

2.單擊任務(wù)與程序。

3.點(diǎn)擊文件/程序另存為…（如圖）三、程序操作步驟2.保存程序4.在彈出的警告窗口中單擊確定（如圖1）。

5.在另存為窗口中選擇程序保存的路徑，使用建議的程序名或點(diǎn)擊…打開軟鍵盤，輸入新名稱。然后點(diǎn)擊確定（如圖2）。圖2圖1三、程序操作步驟3.在手動(dòng)模式下運(yùn)行程序1.將控制器上的模式開關(guān)置于手動(dòng)位。2.打開或加載要運(yùn)行的程序。3.通過程序指針，指定程序開始的位置。4.使用使能器給電機(jī)上電。5.按示教器上的“開始”按鈕，將啟動(dòng)程序。6.按示教器上的“停止”按鈕，將停止程序。7.程序停止后，松開使能器使電機(jī)下電。三、程序操作步驟4.在自動(dòng)模式下運(yùn)行程序1.將控制器上的模式開關(guān)置于自動(dòng)位。

2.并在示教器屏幕上出現(xiàn)的對(duì)話框中，點(diǎn)擊“確認(rèn)”進(jìn)入自動(dòng)模式（如右圖）。

3.按下控制器上的電機(jī)開啟按鈕，啟動(dòng)機(jī)器人使用使能器給電機(jī)上電。三、程序操作步驟5.新建程序1.在ABB菜單中，單擊程序編輯器。打開程序編輯器窗口。

2.1）如果程序存儲(chǔ)器中不存在程序，將會(huì)彈出的《無(wú)程序》警告對(duì)話框。請(qǐng)執(zhí)行步驟3至步驟4（如圖1）。2）如果程序存儲(chǔ)器已有程序，將會(huì)直接打開已有程序(如圖中《Program1》)，請(qǐng)執(zhí)行步驟5至步驟8（如圖2）。圖1圖2三、程序操作步驟5.新建程序3.如果程序存儲(chǔ)器不存在程序，在彈出的《無(wú)程序》警告對(duì)話框中單擊新建（如圖）。單擊新建，在程序存儲(chǔ)器中新建一個(gè)程序。單擊加載，可加載一個(gè)已存在的程序到程序存儲(chǔ)器中。單擊取消保持程序存儲(chǔ)器中不存在程序的狀態(tài)。三、程序操作步驟5.新建程序4.如有需要，可單擊文件/重命名程序，改變程序存儲(chǔ)器中新建程序的名稱（如圖1）。

5.如果程序存儲(chǔ)器已有程序，在打開已有程序窗口中點(diǎn)擊任務(wù)與程序

標(biāo)簽（如圖2）。圖1圖2圖2三、程序操作步驟5.新建程序6.然后單擊文件/刪除程序，先將原有程序從程序存儲(chǔ)器中刪除（如圖1）。

7.然后單擊文件/新建程序（如圖2）。圖1圖2三、程序操作步驟5.新建程序8.如有需要，可單擊文件/重命名程序，改變程序存儲(chǔ)器中新建程序的名稱（如圖）。三、程序操作步驟6.新建模塊1.在ABB菜單中，單擊程序編輯器。

2.如果程序存儲(chǔ)器已有程序，在打開已有程序窗口中點(diǎn)擊模塊，則可查看當(dāng)前所有模塊信息

（如圖）。三、程序操作步驟6.新建模塊3.單擊文件/新建模塊，并在彈出的對(duì)話框中點(diǎn)擊是繼續(xù)（如圖1）。

4.按照實(shí)際需要改變新模塊的名稱和類型，然后點(diǎn)擊確定完成（如圖2）。

5.重復(fù)上述步驟，完成所有模塊的新建。圖1圖2三、程序操作步驟7.新建例行程序1.在ABB菜單中，單擊程序編輯器。

2.如果程序存儲(chǔ)器已有程序，在打開已有程序窗口中點(diǎn)擊例行程序，則可查看當(dāng)前模塊中的所有例行程序信息（如圖1）。

3.單擊文件/新建例行程序（如圖2）。圖1圖2三、程序操作步驟7.新建例行程序4.按照實(shí)際需要改變新例行程序的名稱等聲明信息，然后點(diǎn)擊確定完成（如圖1）。

5.重復(fù)上述步驟，完成所有例行程序的新建（如圖2）。圖1圖2三、程序操作步驟8.新建程序數(shù)據(jù)1.在ABB菜單中，單擊程序數(shù)據(jù)。打開程序數(shù)據(jù)窗口。2.單擊視圖，可以選擇顯示全部數(shù)據(jù)類型或已用數(shù)據(jù)類型（默認(rèn)打開為已用數(shù)據(jù)類型）圖示三、程序操作步驟8.新建程序數(shù)據(jù)3.選擇需要新建的數(shù)據(jù)類型，點(diǎn)擊顯示數(shù)據(jù)，在打開對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)類型窗口中將顯示該數(shù)據(jù)類型的所有數(shù)據(jù)名稱（如圖1）。

4.點(diǎn)擊新建…

，在打開的新數(shù)據(jù)聲明窗口中完成新數(shù)據(jù)聲明信息，然后單擊確定完成。（如圖2）。

5.重復(fù)上述步驟，完成所有數(shù)據(jù)的新建。圖1圖2thankyou！ABB工業(yè)機(jī)器人常用指令目錄》010203基本指令與功能Offs功能介紹

變參量1

基本指令與功能運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL應(yīng)用：機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)確定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)奇點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。MoveLp1,v100,z10,tPen;L-直線運(yùn)動(dòng)工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:robotarget一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL1.選中要添加指令的位置（如圖1）。2.單擊添加指令選擇

MoveL。3.雙擊目標(biāo)位置*，將彈出的更改選擇窗口

（如圖2）。圖1圖2一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL4.在數(shù)據(jù)列表中選擇已存在的目標(biāo)點(diǎn)（如圖3）。5.如果列表中沒有目標(biāo)點(diǎn)，可以點(diǎn)擊新建來(lái)新建一個(gè)程序數(shù)據(jù)（如圖4）。圖3圖4一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL4.然后點(diǎn)擊確定完成。（如圖5）。5.重復(fù)步驟3-6，可以更改其他參數(shù)。（如圖6）。圖5圖6一、基本指令與功能2、運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveJphome,v100,z10,tPen;J-轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:robotarget一、基本指令與功能2、運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ一、基本指令與功能2、運(yùn)動(dòng)指令－MoveJ應(yīng)用：機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。MoveCp1,p2,v100,z10,tPen;C－圓周運(yùn)動(dòng)工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata中間位置數(shù)據(jù)類型:robotarget目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:robotarget一、基本指令與功能3、運(yùn)動(dòng)指令－MoveAbsJ應(yīng)用：機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，絕對(duì)不存在奇點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的位置。MoveAbsJp1,v100,z10,tPen;轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)工具中心點(diǎn)(TCP)數(shù)據(jù)類型:tooldata轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm數(shù)據(jù)類型:zonedata運(yùn)行速度單位: mm/s數(shù)據(jù)類型:speeddata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型:jointtarget一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL1.選中要添加指令的位置。（如圖1）。2.單擊添加指令選擇

MoveAbsJ。圖13、運(yùn)動(dòng)指令－MoveAbsJ一、基本指令與功能1、運(yùn)動(dòng)指令－MoveL3.選擇目標(biāo)位置*，編輯

/

查看值。（如圖3）。4.將所有6個(gè)軸設(shè)為0（如圖4）。5.然后點(diǎn)擊確定完成。圖33、運(yùn)動(dòng)指令－MoveAbsJ圖44、數(shù)學(xué)運(yùn)算指令－:=一、基本指令與功能Data:=Value;

Data：被賦值的數(shù)據(jù)。 (All) Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。

(SameasData)

賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 舉例： flag1:=FALSE; (bool) reg4:=reg1+reg3; (num) string1:=“WELCOME”; (string) pHome:=p1; (robotarget) p1.trans.x:=p1.trans.x+20; (num)一、基本指令與功能1.打開選擇要調(diào)用例行程序的位置（如圖1）。2.單擊添加指令選擇

ProcCall。3.在彈出的子程序調(diào)用窗口中，選擇要調(diào)用的

例行程序的名稱。（如圖2）。圖1圖25、流程控制指令－ProcCall4.單擊確定完成。6、流程控制指令－IF一、基本指令與功能IF<exp>THEN “Yes-part”

ENDIF TypeA IF<exp>

THEN “Yes-part”

ELSE

“Not-part”

ENDIF

TypeB 6、流程控制指令－IF一、基本指令與功能IF<exp1>THEN “Yes-part1”

ELSEIF<exp2>THEN“Yes-part2”

ELSE “Not-part”

ENDIF

TypeC 符合判斷條件1，執(zhí)行“Yes-part1”符合判斷條件2，執(zhí)行“Yes-part2”不符合任何判斷條件執(zhí)行“Not-part”

一、基本指令與功能1.打開選擇要添加指令的位置。（如圖1）。2.單擊添加指令選擇

IF。3.雙擊IF。并在彈出的更改選擇窗口中，通過添加ELSE

和添加ELSEIF更改IF結(jié)構(gòu)，然后點(diǎn)擊確定完成。（如圖2）。圖1圖26、流程控制指令－IF一、基本指令與功能４.雙擊判斷條件的位置<EXP>。并在彈出的插入表達(dá)式窗口中，點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類型…。（如圖４）。５.選擇作為條件的數(shù)據(jù)類型，并點(diǎn)擊確定。（如圖５）。圖４圖５6、流程控制指令－IF一、基本指令與功能６.選擇作為判斷條件的程序數(shù)據(jù)的名稱。（如圖６）。７.如果是表達(dá)式作為條件，單擊按鍵，并選擇適合的表達(dá)式符號(hào)，并點(diǎn)擊確定完成。（如圖７）。圖６圖７6、流程控制指令－IF一、基本指令與功能８.選擇編輯/僅限選定內(nèi)容，輸入值。然后點(diǎn)擊確定完成。（如圖８）。９.在插入表達(dá)式窗口中，點(diǎn)擊確定完成表達(dá)式。（如圖９）。圖８圖９6、流程控制指令－IF一、基本指令與功能10.雙擊執(zhí)行的位置<SMT>，添加指令完成所需執(zhí)行的內(nèi)容。（如圖10）。11.重復(fù)上述步驟，直到完成整個(gè)指令。圖106、流程控制指令－IF7、流程控制指令－TEST一、基本指令與功能TESTreg1 測(cè)試(數(shù)字

)變量，CASE1:

數(shù)字變量值為1，PATH1; 執(zhí)行CASE1指令。CASE2:

數(shù)字變量值為2，PATH2; 執(zhí)行CASE2指令。

……

DEFAULT:

數(shù)字變量值無(wú)法在Error;

CASE內(nèi)找到相應(yīng)值,ENDTEST

執(zhí)行DEFAULT內(nèi)指令。7、流程控制指令－WHILE一、基本指令與功能reg1:=0;

循環(huán)至不符合判斷條WHILEreg1<5DO 件reg1<5，才執(zhí)行

Square；

ENDWHILE以后的指令。

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE 循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE以后的運(yùn)行指令。當(dāng)循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。8、輸入輸出指令一、基本指令與功能DO－指機(jī)器人輸出信號(hào)。DI－指機(jī)器人輸入信號(hào)。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)。1(High)為接通。0(Low)為斷開。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。9、輸入輸出指令－Set一、基本指令與功能Setdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo) 將數(shù)字輸出信號(hào)置位為“1”。10、輸入輸出指令－Reset一、基本指令與功能Resetdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo) 將數(shù)字輸出信號(hào)復(fù)位為“0”。11、輸入輸出指令－PulseDO一、基本指令與功能PulseDOdo1; do1：輸出信號(hào)名。

(signaldo) 輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s。

[\PLength]－參變量

(num)

脈沖長(zhǎng)度，0.001s-2000s。11、輸入輸出指令－WaitDI一、基本指令與功能WaitDIdi1,1;

di1：輸入信號(hào)名。

(signaldi) 1：狀態(tài)。

(dionum) 等待一個(gè)輸入信號(hào)達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。 參變量：

[\MaxTime] (num)

等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。

[\TimeFlag] (bool)

邏輯量，TRUE或FALSE。11、輸入輸出指令－WaitDI一、基本指令與功能如果只選用參變量[\MaxTime]，機(jī)器人等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人將停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息或進(jìn)入機(jī)器人錯(cuò)誤處理程序(ErrorHandler)。如果同時(shí)選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為TRUE。WaitDIdi1,1

\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1

;12、計(jì)時(shí)指令－ClkReset一、基本指令與功能ClkResetclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。13、計(jì)時(shí)指令－ClkStart一、基本指令與功能ClkStartclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開，開始計(jì)時(shí)。14、計(jì)時(shí)指令－ClkStop一、基本指令與功能ClkStopclock1; clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。

(clock) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。15、通信指令－TPErase一、基本指令與功能TPErase;示教器顯示屏清屏指令。16、通信指令－TPWritet一、基本指令與功能TPWritestring; string：顯示屏顯示的字符串。 (string) 在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“xxxxxx”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。17、設(shè)置指令－WaitTime一、基本指令與功能WaitTime5; 5：機(jī)器人等待時(shí)間s。

(num) 等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓相應(yīng)時(shí)間。18、設(shè)置指令－VelSet一、基本指令與功能VelSet100,5000; 100：機(jī)器人運(yùn)行速率%。

(num)

5000：機(jī)器人最大速度mm/s。

(num) 每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度。19、設(shè)置指令－AccSet一、基本指令與功能AccSet100,100; 100：機(jī)器人加速度百分率%。

(num)

100：機(jī)器人加速度坡度%。

(num)20、設(shè)置指令－GripLoad一、基本指令與功能GripLoadload0; load0：機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)。

(num) 設(shè)置機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。2

變參量二、參變量二、參變量1、參變量的使用步驟二、參變量1.選中指令，雙擊進(jìn)入更改選擇窗口。（如圖1）

2.點(diǎn)擊功能鍵可選變量。（如圖2）圖1圖21、參變量的使用步驟二、參變量3.選擇參變量，點(diǎn)擊使用。（如圖3）4.然后點(diǎn)擊關(guān)閉。圖3圖31、參變量的使用步驟二、參變量5.則該參變量出現(xiàn)在指令的參變量列表中。點(diǎn)擊參變量，可以修改其所選參數(shù)。（如圖4）

6.然后點(diǎn)擊關(guān)閉。圖41、參變量的使用步驟二、參變量7.指令中

\后面出現(xiàn)該參變量及其參數(shù)值。3Offs功能介紹1、off()功能指令三、Offs功能介紹MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……Offs(p1,100,50,0)代表一個(gè)距離p1點(diǎn)X軸偏差量為100mm，Y軸偏差量為50mm，Z軸偏差量為0的點(diǎn)。函數(shù)Offs()的座標(biāo)方向與機(jī)器人Wobj座標(biāo)系一致。2、Offs功能的使用步驟1.點(diǎn)擊目標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)入更改選擇窗口。（如圖1）

2.在更改選擇窗口中，單擊功能

標(biāo)簽

。此時(shí)會(huì)自動(dòng)顯示與所選參數(shù)類型相同的全部功能。在列出的函數(shù)中選擇函數(shù)offs()。

（如圖2）圖1圖2三、Offs功能介紹2、Offs功能的使用步驟3.點(diǎn)擊offs()的第一個(gè)參數(shù)部分，選擇參考點(diǎn)。（如圖3）4.點(diǎn)擊offs()的第二個(gè)參數(shù)部分，單擊編輯/

僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點(diǎn)在X方向的偏移。（如圖4）圖3圖4三、Offs功能介紹2、Offs功能的使用步驟圖55.點(diǎn)擊offs()的第三個(gè)參數(shù)部分，單擊編輯/

僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點(diǎn)在Y方向的偏移。

6.點(diǎn)擊offs()的第四個(gè)參數(shù)部分，單擊編輯/

僅限選定內(nèi)容，輸入基于參考點(diǎn)在Z方向的偏移。

7.然后點(diǎn)擊確定完成

功能off()的修改。

（如圖5）圖5三、Offs功能介紹2、Offs功能的使用步驟8.然后點(diǎn)擊確定關(guān)閉更改選擇窗口。三、Offs功能介紹thankyou！RAPID程序指令調(diào)試運(yùn)行目錄》0102

編寫指令

調(diào)試1

編寫指令

步驟動(dòng)作81在ABB菜單中，單擊程序編輯器。2打開需要編輯的例行程序。3選擇需要添加指令的位置（顯示為藍(lán)色），然后點(diǎn)擊添加指令打開指令列表。一、編寫