AGV中文操作手冊

-CAL-FENGHAI.NetworkInformationTechnologyCompany.YEAR

AGV操作手冊

SZ/Z5IW新松機器人自動化股份有限公司

??>?SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.

目錄

1.AGV基本介紹錯誤!未定義書簽。

I.1AGV系統(tǒng)構(gòu)成..錯誤!未定義書簽。

1.2AGV人機界面介紹錯誤!未定義書簽。

1.2.1車體主面板......錯誤!未定義書簽。

1.2.2行走手控盒......錯誤!未定義書簽。

1.2.3舉升操作面板..錯誤!未定義書簽。

2.AGV基本操作..........................錯誤!未定義書簽。

2.1AGV車體主面板操作辦法......................................錯誤!未定義書簽。

2.1.1面板顯示......................................................錯誤!未定義書簽。

2.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇.............................................錯誤!未定義書簽。

2.1.3參數(shù)設(shè)立......................................................錯誤!未定義書簽。

2.1.4特殊操作......................................................錯誤!未定義書簽。

2.2AGV行走手控盒操作辦法.....................................錯誤!未定義書簽。

2.2.1行走操作......................................................錯誤!未定義書簽。

2.2.2速度設(shè)立......................................................錯誤!未定義書簽。

2.2.3自動對線.....................................................錯誤!未定義書簽。

2.3AGV舉升面板操作辦法.......................................錯誤!未定義書簽。

3.AGV運行辦法.........................錯誤!未定義書簽。

3.1AGV開機通電操作............................................錯誤!未定義書簽。

3.2AGV關(guān)機斷電操作...........................................錯誤!未定義書簽。

3.3AGV運行方式選擇...........................................錯誤!未定義書簽。

3.3.1在線運行方式.................................................錯誤!未定義書簽。

3.3.2離線運行方式.................................................錯誤!未定義書簽。

3.3.3手動運行方式.................................................錯誤!未定義書簽。

3.4AGV退出系統(tǒng)操作...........................................錯誤!未定義書簽。

341AGV從運行任務(wù)中的退出......................................錯誤!未定義書簽。

3.42AGV安全退出控制臺系統(tǒng).....................................錯誤!未定義書簽。

3.5AGV暫停方式...............................................錯誤!未定義書簽。

35.1AGY安全暫停.................................................錯誤!未定義書簽。

3.5.2AGV碰撞停車.................................................錯誤!未定義書簽。

3.6AGV動態(tài)裝配流程............................................錯誤!未定義書簽。

4系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)立......................錯誤!未定義書簽。

4.1系統(tǒng)工具.....................................................錯誤!未定義書簽。

4.1.11/0調(diào)試.......................................................錯誤!未定義書簽。

1.AGV基本介紹

本章重要介紹AGV的外觀構(gòu)造及系統(tǒng)構(gòu)成、車體主操作面板、

舉升操作面板和手控盒所需的多個開關(guān)和登鍵，同時介紹操作面板

和手控盒液晶顯示屏上的多個顯示功效。

1.1AGV系統(tǒng)構(gòu)成

AGV是由機械部分和電氣部分構(gòu)成。機械部分涉及AGV本

體、舉升機構(gòu)、控制箱、驅(qū)動輪、從動輪、保險杠、電池箱和充電

連接器。電氣部分涉及AGV控制器（涉及主控制器VCU100和運

動控制單元MCU50）,伺服驅(qū)動器，電源和傳感器。

1.1.1機械部分

AGV的機械部分重要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。

車體部分涉及車體框架、行走驅(qū)動輪、行走隨動輪、車體保險

杠、車體操作面板c

舉升部分涉及前后舉升機構(gòu)及舉升操作面板。

1.1.2電氣部分

AGV的電氣構(gòu)成重要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)

成,如圖1.1所示。

Controller

圖1.1電氣構(gòu)造圖

控制器涉及主控制器VCU300和運動控制單元MCU50o

VCU300使用PC104工業(yè)計算機作為核心解決器，WinCE操作系

統(tǒng)，配合車體控制軟件控制AGV運行；MCU50可精確控制2路伺

服驅(qū)動軸，同時含有增量式編碼器信號的反饋輸入，完畢位置信號

的閉環(huán)控制，另外，MCU50還含有4路模擬信號輸入、2路模擬信

號輸出、16路數(shù)字信號輸入和8路數(shù)字信號輸出，可滿足多個傳感

器及外設(shè)信號的輸入輸出需要。VCU300和MCU50通過CAN總、線

進行通信傳輸，高效精確的控制AGV正常運行。

電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48V電池組，而控制器等所需電

源為低電壓，故AGV的電源采用DC-DC轉(zhuǎn)換器，把48V電源轉(zhuǎn)換

為5V、12V和24V。

伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動AGV車輪電機及舉升電機等直流電機。

傳感器：傳感器涉及導航傳感器、地標傳感器、PSD傳感器、

靠近傳感器等。

導航傳感器—用于測量AGV運行時沿導航線的誤差；

地標傳感器—用于AGV站點的定位；

PSD傳感器——用十合作目的的位置檢測；

靠近傳感器——用于檢測車輪舵電機的零位，裝配掛鏈檢測。

1.2AGV人機界面介紹

1.2.1車體主面板

車體主面板是AGV車體上重要的人機交互界面。主面板上提供

了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功效按鈕，涉及：鑰匙開

關(guān)、啟動按鈕、停止按鈕、復位按鈕及鍵盤等。面板的布局如圖L2

所示。操作人員能夠通過主面板完畢車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)

立。

AGV-A1000D

回回回

回回回

回叵］叵）

I-1'1卜21'3IIJ團應(yīng)國

（11國直面面用應(yīng)回回

回田（3囪叵應(yīng)回回國

圖1.2操作面板布局

鑰匙開關(guān)：在AGV電量正常的狀況下，顧客能夠通過插入鑰匙

旋至ON或OFF對AGV進行開機操作。

停止按鈕：在AGV正常運行的狀況下，能夠通過停止按鈕暫停

AGV的運行。

啟動按鈕：顧客能夠通過啟動按鈕恢復處在暫停狀態(tài)的AGV進

入運行狀態(tài)。

復位按鈕：當急停按鈕被按下或者保險杠撞到障礙物停車時，

顧客在松開急?；蛞谱哒系K物后，能夠通討復位按鈕來進行復位恢

復對AGV伺服軸的供電。

鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕能夠提供應(yīng)顧客人機交互

時所需的按鍵需求C

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完畢手動操作狀態(tài)下的車體行走功效。手控盒上功

效按鍵的布局設(shè)立如圖L3所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)批示燈

以及其內(nèi)部蜂鳴能夠?qū)崟r顯示手控盒對應(yīng)狀態(tài)。

圖L3手控盒面板布局

方向鍵：

?為前平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向前平移行

走；在速度設(shè)立狀態(tài)時，此鍵可提高速度級別。

?為后平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向后平移行

走；在速度設(shè)立狀態(tài)時，此鍵可減少速度級別。

?為左平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左平移行

Ato

士為右平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右平移行

走。

、為左前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左前斜

移行走。

f為右前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時,此鍵使車體向右前斜

移行走。

K為左后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時,此鍵使車體向左后斜

移行走。

、為右后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時,此鍵使車體向右后斜

移行走。

功效鍵：

空自動對線：當將小車運行到導航線路上之后，按下“上線”鍵

可使小車自動上線運行到前方站點，方便于使小車能夠自動運行。

.速度設(shè)立：速度級別共分為5檔，按下此鍵可進行目前AGV行

走的速度級別設(shè)立，通過前移鍵和后移鍵來提高和減少速度級別。

回車載設(shè)備：根據(jù)AGV功效的不同，配有對應(yīng)的車載設(shè)備，該鍵

含有對應(yīng)功效的定義，諸如移載設(shè)備功效等。（此功效鍵臨時沒有

使用）

?組合功效鍵：當AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時，該鍵與方向鍵結(jié)

合含有對應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功效。

1.23舉升操作面板

AGV的舉升機構(gòu)配有舉升操作面板。舉升操作面板用來完畢

AGV運行過程中顧客所需的舉升動作的控制操作。面板上功效按鍵

的布局設(shè)立如圖1.4所示，涉及上升、下降、復位和停止等按鈕。

：?STOPUPDOWNRESET￡

圖1.4舉升操作面板布局

上升：上升按鈕，顧客能夠使用此按鈕完畢對應(yīng)舉升的上升操

作。

下降：下降按鈕，顧客能夠使用此按鈕完畢對應(yīng)舉升的下降操

作。

復位：復位按鈕，顧客能夠使用此按鈕與下降按鈕配合完畢對

應(yīng)舉升的復位操作，使舉升下降至初始最低位置。

停止：急停按鈕，顧客能夠使用此按鈕切斷對應(yīng)舉升機構(gòu)的供

電來完畢對應(yīng)舉升的緊急停止操作。

2.AGV基本操作

2.1AGV車體主面板操作辦法

2.1.1面板顯示

車體液晶顯示主界面如圖2.1所示，顯示辨別為三部分：主顯

示區(qū)、狀態(tài)欄和功效鍵。

AutoBatlendGuidedVehicleSIASnH

主顯示區(qū)

狀態(tài)欄

功效鍵

圖2.1軟件主界面對話框

主顯示區(qū):

在該區(qū)域內(nèi)重要顯示AGV的運行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。

通過人機互動界面提示操作者AGV目前運行狀況及如何排出提示的

常見故障。

狀態(tài)欄：

用于提示AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺的通訊狀態(tài)，急停開關(guān)

的狀態(tài)，電量的狀況，碰撞與防碰提示等。通過圖標直觀的提示給

操作者AGV目前的狀況。

功效鍵

與鍵盤上F1到F5按鍵對應(yīng)，按下對應(yīng)按鈕選擇對應(yīng)的功效。

2.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇

該菜單重要用于顯示AGVI/O狀態(tài)，其中涉及開關(guān)、傳感器、

防碰保險杠、伺服驅(qū)動器及電池電量。

操作辦法：首先開機后進入主畫面，通過F3鍵選擇［查看］,進

入查看對話框如圖2.2所示，對話框顯示的各項使用功效鍵選擇。

1.車體的姿態(tài)。

2.電機及伺服軸狀態(tài)。

3.開關(guān)及繼電器狀態(tài)。

4.電池使用狀況。

5.手控盒。

6.保險杠及非接觸防碰。

7.軟件版本

8.事件日志

9.車載設(shè)備。

圖2.2查看窗口

1.車體的姿態(tài)

該界面顯示導航信號、地標信號以及返回的車體坐標偏差，如

圖2.3所示。

圖2.3查看車體姿態(tài)

2.電機及伺服軸狀態(tài)

圖2.4查看電機和伺服軸

圖2.5查看驅(qū)動軸

通過查看電機對話框，能夠理解電機，涉及驅(qū)動軸的狀態(tài)值及

工作狀態(tài)。

［注意］

如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異常。

3.開關(guān)及繼電器

開關(guān)狀態(tài)對話框便于操作者查看AGV慣用開關(guān)量的開關(guān)狀況,

方便調(diào)試及維護。通過該對話框操作者可檢查啟動/停止按鈕，急停

按鈕，伺服/充電繼電器與否工作正常。

查看開關(guān)/緡電iS

0啟動按鈕

1停止按鈕

2Manualswitch

3急停開關(guān)

4伺服繼電器

5充電繼電器

終止

圖2.7查看開關(guān)和繼電器

4.電池使用狀況

在AGV本體有顯示電量狀況的電量表，當電量表顯示值在

99%?98%時，電池狀態(tài)：滿電量；

圖2.8電池電量狀態(tài)——滿

當電量表顯示值在98%?95%時，電池狀態(tài)：電量正常；

度看電池

當前電池狀態(tài):電池電量正常

終止

圖2.9電池電量狀態(tài)——正常

當電量表顯示值在95%?80%時，電池狀態(tài)：電量偏低；當電量

表顯示值低于80%需及時對AGV進行充電。

圖2.1()電池電量狀態(tài)——低

5.手控盒

在查看手控盒對話框中，操作者可查看目前手控速度的級別

(分為5級，1為低速，5為高速)；轉(zhuǎn)彎半徑的大??；手控命令

碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊與否正常。

圖2.11查看手控盒

6.保險杠及非接觸防碰

在此對話框中，可查看防碰安全設(shè)備--保險杠

當某一保險杠發(fā)生碰撞時，在該保險杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。

激光防碰的探測區(qū)域有兩部分構(gòu)成：外層為遠距離探測區(qū)，內(nèi)

層為近距離探測區(qū)c根據(jù)運行路線的不同，來定義使用近距離或遠

距離，界面下部會顯示目前所工作的路段區(qū)域為列表中的哪一項。

本項目AGV未配備激光防碰傳感器，此項不可用。

7,軟件版本

此項內(nèi)容顯示的是目前AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，涉及控制臺

軟件、車體MCU50內(nèi)部軟件等。

8.事件日志

事件日志統(tǒng)計了對應(yīng)的重要事件內(nèi)容，方便查詢。

9.車載設(shè)備

在此對話框中能夠查看車載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車載設(shè)備為雙舉

升機構(gòu)和站人平臺，配合同時跟蹤傳感器。顧客可選擇查看傳感器

狀態(tài)和舉升機構(gòu)。

圖2.12查看車載設(shè)備

圖2.13查看舉升機構(gòu)

查看舉升機構(gòu)對話框內(nèi)能夠選擇查看舉升面板、舉升伺服軸及

舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。

2.1.3參數(shù)設(shè)立

上一節(jié)介紹了AGV某些慣用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的辦法，該節(jié)重

要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)立，共有三種參數(shù)供操作人員修

改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對AGV的

某些參數(shù)設(shè)立。

圖2.14設(shè)立顧客參數(shù)

操作辦法：AGV上電后進入開機主畫面，按F4鍵選擇|設(shè)立］,

此時會彈出輸入顧客口令的對話框，對于AGV操作人員輸入口令密

碼后便可進入?yún)?shù)設(shè)立菜單，非AGV操作人員沒有口令不得進入。

1.離線速度級別設(shè)立

設(shè)置用戶多數(shù)

請選擇您要設(shè)置的項目:

.離線運行速度級別

2.揚聲器使用

《更改用戶口令

上一項下一項選中終止

圖2.15離線速度級別

離線運行速度級別對話框顯示了離線近行時AGV采用的運行速

度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運行速度共分1（）級，1級速

度為最低（）.lm/s,1（）級速度為最高lm/s。

注：該速度只在離線運行時起作用。

2.聲音

圖2.16設(shè)立聲音模式

本設(shè)立選項能夠?qū)GV本體上放置的揚聲器進行設(shè)立，操作者

可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。

表2.1聲音報警模式闡明

功效闡明

啟動刖尸曰-提小AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動之前，發(fā)出報警提示聲，

提示在前方的人員注意。

解掛恢復運動前聲音提示控制臺掛起AGV,操作人員解掛，AGV在恢

復自動運行之前發(fā)出提示。

發(fā)現(xiàn)障礙物時聲音警告當激光防碰傳感器探測到障礙物發(fā)出報警聲

音，起到提示的功效

發(fā)生碰撞時用警告聲提示當保險杠發(fā)生碰撞時，發(fā)出報警聲音提示操作

者排除障礙。

自動運行中打開行走提示音本功效是設(shè)定AGV在自動運行時發(fā)出提示音，

提示給周邊的工作人員AGV正在自動運行。

3.更改顧客密碼

該設(shè)立可更改善入設(shè)立菜單的口令。

圖2.17更改顧客密碼

2.1.4特殊操作

該節(jié)重要介紹對AGV的某些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán)

境。

操作辦法：首先進入開機主畫面，按F2鍵［操作］進入手工操作

對話框，然后按F1鍵［特殊操作］可對AGV進行特殊操作。

圖2.21手動操作下的特殊操作

L手動充電

AGV在正常運行過程中，會自動充電確保其正常運轉(zhuǎn)。但在某

些狀況下，當操作者有手動充電的需要時，車體軟件同樣提供了這

樣的操作可供選擇C

操作辦法：首先運行AGV到充電站，然后按照上面所述選擇保

養(yǎng)充電項，此時會彈出對話框確認與否進行保養(yǎng)充電，選擇確認

AGV開始自動充電，顯示以下圖2.22所示。（充電器保養(yǎng)充電操作

辦法見充電器使用闡明）。

圖2.22手動充電模式

當充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按F4鍵［結(jié)束充電］彈出確認結(jié)

束對話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電

將持續(xù)下去。

［注意］

1.如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對正，充電器檢測不

到AGV電壓將不能充電。

2.該充電方式也可作為AGV快速充電用。

3.AGV在充電站上只能進行前后運行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)

彎將損壞小車充電連接器嚴重的可使電池短路，切忌。

2.手動測試轉(zhuǎn)向燈

系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈，界面如圖2.26。顧客

能夠選中左燈和右燈來測試輸出與否正常，燈泡與否損壞。

測氏燈光

點亮熄滅轉(zhuǎn)向燈以便核對它們的狀態(tài)C

廠點亮左側(cè)的轉(zhuǎn)向燈

廠點亮右側(cè)的轉(zhuǎn)向燈

I上一項下一項選中終止

圖2.23手動測試轉(zhuǎn)向燈

3.手動測試聲音

系統(tǒng)軟件提供了測試車體多個聲音的功效，界面如圖2.27所

示。顧客能夠選擇靜音、警告音和報警音三種聲音狀態(tài)進行測試。

圖2.24手動測試聲音

4.車載設(shè)備操作

對于本項目AGV,在設(shè)備操作中，能夠設(shè)立AGV舉升自由動

作使能，選擇此操作后，AGV舉升能夠不受限位開關(guān)和信號的控

制，按照操作者的按鈕命令自由上下移動，該操作的作用重要是為

了設(shè)立舉升高度，調(diào)節(jié)舉升機構(gòu)各限位開關(guān)而使用。

圖2.25提高機直接動作使能

操作辦法：進入手動操作界面，選擇“F1”，進入特殊操作界

,,

面，選擇"Equipmentonvehicle1進入該操作，選中“Enablelift

movedirectly51,然后退到手動操作界面,即可自由移動舉升機構(gòu)。

在設(shè)定舉升機構(gòu)初始位置時，使用此噪作，將舉升機構(gòu)下落至

底部，然后，選擇“DynaView”，查看舉升編碼器的讀數(shù)，將讀數(shù)

設(shè)立到系統(tǒng)參數(shù)當中的Equipmentparameter菜單下的Encodervalue

atbottom一項當中，即可完畢該舉升的零，立設(shè)立。

注：由于選中此操作時，舉升機構(gòu)的多個限位信號均失效，因此操

作者應(yīng)當特別注意此操作時不要損壞舉升機構(gòu)的各個部件，特別是

機械部件。

2.2AGV行走手控盒操作辦法

2.2.1行走操作

當AGV進入手動操作時，能夠使用行走手控盒進行AGV的行

走操作，技下手控盒上的方向鍵完畢向?qū)?yīng)方向的行走操作，八個

按鍵分別代表四個方向的平移和四個方向的斜移。具體按鍵與對應(yīng)

功效及液晶顯示如表所示。

表2.2手控盒按鍵功效闡明

按鍵對應(yīng)功效液晶顯示

MOTION〉

前平移

FORWARD

MOTION>

后平移

BACKWARD

MOTION>

左平移

LEFT-WARD

MOTION>

右平移

RIGHT-WARD

MOTION>

左前斜移

LEFT-FORWARD

MOTION〉

右前斜移

RIHGT-FORWARD

MOTION>

左后斜移

LEFT-BACKWARD

MOTION>

右后斜移

RIGHT-BACKWARD

按鍵組合對應(yīng)功效液晶顯示

MOTION>

左前轉(zhuǎn)彎行走

TURNLE-FORWARD

MOTION>

右前轉(zhuǎn)彎行走

TURNRI-FORWARD

MOTION>

逆時針旋轉(zhuǎn)

SPINTURNLEFT

MOTION>

順時針旋轉(zhuǎn)

SPINTURNRIGHT

MOTION>

左后轉(zhuǎn)彎行走

TURNLE-BACKWARD

MOTION>

右后轉(zhuǎn)彎行走

TURNRl-BACKWAR

2.2.2速度設(shè)立

手動操作時，按下速度設(shè)立鍵，即可進入速度設(shè)立狀態(tài)，液晶

顯示目前速度級別，通過前移鍵和后移鍵來提高或減少速度級別,

再次按下速度設(shè)立鍵確認，設(shè)立成功后，會有液晶顯示提示成功。

具體環(huán)節(jié)如圖2.31所示。

Step1:PressSPEEDbutton,Step3:PressBackwardbutton,

currentspeedlevelisdisplayed.currentspeedlevelisdecreased.

SPEED>

SPEEDLEVEL4

0EH

Step2:PressForwardbutton,Step4:PressSPEEDbutton

currentspeedlevelispromoted.again,newspeedlevelisset.

圖2.31使用手控盒設(shè)立速度級別環(huán)節(jié)

［注意］

在運行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)立鍵把AGV速度設(shè)為

最低（速度1）;AGV手動控制采用點動。

2.2.3自動對線

手動將AGV運行到導航帶上，按下自動對線鍵，即可使AGV

自動對線，運行到前方站點，準備進入自動運行狀態(tài)。

2.3AGV舉升面板操作辦法

對于每一種舉升機構(gòu)，AGV配有對應(yīng)的舉升操作面板和舉升使

能按鈕，我們能夠使用操作面板上的按鍵對對應(yīng)的舉升進行操作。

顧客應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對舉升進行上升、下降的操作。

在裝配過程中，顧客能夠通過對應(yīng)面板上的對應(yīng)按鈕對的的移動舉

升機構(gòu)完畢對應(yīng)的操作。

前后舉升面板上各有一種停止按鈕，顧客能夠使用該停止按鈕

中斷對應(yīng)舉升的動作。

注：在上線自動運行時，若舉升停止笈鈕按下，可能無法完畢

在啟動前的復位舉升操作，造成無法自動運行。此時需松開停止按

鈕，重新自動運行一次。

3.AGV運行辦法

3.1AGV開機通電操作

AGV的開機通電遵照下列環(huán)節(jié)：

1.打開操作面板上的鑰匙開關(guān)，AGV開始上電初始化。

2.在系統(tǒng)初始化完畢后，會進入啟動代理程序，如圖所示。在倒數(shù)

10秒或顧客選擇“啟動AGV”后，開始進行AGV程序初始

化。

3.在小車程序初始化之后。打開全部急停開關(guān)，按下操作面板上的

復位按鈕，可完畢舉升得自動復位。如需取消，可在復位前按鍵

盤操作，取消校正，直接進入主畫面，狀態(tài)欄顯示目前急停狀

態(tài)。

4.進入主界面畫面后，開機完畢，即可繼續(xù)操作進入自動或手動運

行狀態(tài)。

3.2AGV關(guān)機斷電操作

AGV下電應(yīng)按下列環(huán)節(jié)進行：

1.結(jié)束AGV目前的任務(wù)或手動操作，并返回到主界面。

2.按下急停開關(guān)，切斷電機驅(qū)動系統(tǒng)的供電。

3.關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。（旋轉(zhuǎn)至OFF）,此時小車即關(guān)機

斷電成功。

3.3AGV運行方式選擇

操作人員按照3.1的開機通電操作環(huán)節(jié)將AGV通電成功之后，

進入AGV操作軟件的主界面，此時可選擇自動運行，手動操作，狀

態(tài)察看，設(shè)立等選項。工作人員可使用F1-F4鍵進行選擇。

自動運行：分為在線運行方式與離線運行方式，在線運行時全

部AGV小車由控制臺集中調(diào)度運行，AGV運行任務(wù)由控制臺設(shè)

立，離線運行時由操作人員通過操作面板選擇運行AGV控制器中的

固定任務(wù)。

手動運行：在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV邁

進、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。

3.3.1在線運行方式

在線運行方式是AGV的重要運行方式，當操作人員選擇自動運

行后，AGV進入在線運行方式，并通過無線通訊告知控制臺其所在

站點及車號，接受控制臺的任務(wù)開始運行，實時與控制臺保持通

訊，接受控制臺的調(diào)度。

操作辦法：進入車體軟件主界面后，選擇F1按鍵，出現(xiàn)準備運

行畫面，若目前停車位置不明，則需要輸入啟動初始站點號。再次

按下F1鍵即選擇。nline,AGV進入自動在線運行狀態(tài)。

圖3.1自動運行初始化界面

332離線運行方式

離線運行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運行AGV控制器

預先設(shè)立的固定任務(wù)。在該方式下運行，AGV不與控制臺通訊。

操作辦法：在圖3.1所示的界面中，點擊Offline即可進入任務(wù)

選擇狀態(tài)，如圖3.2所示，此時選定任務(wù)后，即可進入離線自動運

行狀態(tài)。

圖3.2離線運行任務(wù)選擇界面

333手動運行方式

手動運行方式是由操作者通過手控盒控制AGV手動運行。

操作辦法：

在手動方式下，操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運行,

在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察目前的車體姿態(tài)，主顯示區(qū)還可顯示手

控盒實時控制車體運行的方向。

3.4AGV退出系統(tǒng)操作

3.4.1AGV從運行任務(wù)中的退出

1.手動暫停后任務(wù)的退出

按停止按鈕(Run-stop)或F3鍵[Suspend],AGV手動暫停，如

需退出目前運行模式，按F4鍵[Abort],彈出對話框提示立刻結(jié)束或

完畢目前任務(wù)后結(jié)束。

(1)立刻結(jié)束——指AGV在目前位置立刻退出在線或離線運行

任務(wù)。

(2)完畢目前任務(wù)后結(jié)束—指在選擇這一項后，AGV不是立

刻退出在線自動運行模式，而是等完畢目前控制臺發(fā)出的調(diào)度任務(wù)

后再退出目前任務(wù)C

退出后顯示屏將顯示主畫面等待。

注意：

在AGV退出目前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。

2.保險杠防碰后的任務(wù)退出

發(fā)生碰撞后，車體會進入暫停狀態(tài)，笈F4鍵[Abort],彈出對話

框提示立刻結(jié)束或完畢目前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相

似。退出后顯示屏將顯示主畫面等待。

注意：

在AGV退出目前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。

3.急停后任務(wù)的退出

按急停按鈕后，驅(qū)動電機的電源關(guān)閉，車體停止運行。按F4鍵

[Abort],彈出對話框提示立刻結(jié)束或完畢目前任務(wù)后結(jié)束。具體操

作與上節(jié)內(nèi)容相似c退出后顯示屏將顯示主畫面等待，此時狀態(tài)欄

顯示急停按下的圖標，再次運行時需重新松開急停按鈕。

注意：

1.進行其它操作之前先松開急停按鈕。

2.在AGV退出目前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。

3.4.2AGV安全退出控制臺系統(tǒng)

前面介紹了3種運行任務(wù)退出的解決方式，也提到在AGV退出

任務(wù)，停止工作的同時仍然與控制臺保持通訊聯(lián)系，如果此時顧客

想要停用某臺AGV,需要對其進行安全退出控制臺系統(tǒng)的操作，否

則，控制臺仍然認為該AGV在系統(tǒng)調(diào)度之中。

3.5AGV暫停方式

3.5.1AGV安全暫停

如果想在AGV運行期間停車，可選擇下述幾個停車辦法。其

中涉及軟件控制停車和硬件控制停車。

1.軟件停車

當AGV在離線或在線運行時，按下操作面板上的停止鍵，

AGV將停車，停止鍵燈亮。顯示屏顯示停車因素：顧客暫停，狀態(tài)

欄中顯示手動暫停的圖標。

主顯示區(qū)提示停車因素，通過F1?F4功效鍵可選擇下一步的操

作，按F3鍵［Resume］AGV能夠繼續(xù)自動運行，按F4鍵［Abo川將退

出在線運行方式顯示屏提示結(jié)束方式，立刻結(jié)束或完畢目前任務(wù)結(jié)

束。在暫停狀態(tài)下，還能夠按啟動按鈕恢復自動運行。

2.硬件停車

在AGV運行期間，如果發(fā)生緊急狀況操作人員能夠按下AGV

車體上的急停按鈕使AGV停車或壓縮車體的保險杠進行停車。此時

顯示屏顯示停車因素：緊急停車，狀態(tài)欄中提示有急停的圖標，如

果緊急狀況已排除想恢復AGV的止常運行，需先將急停按鈕松開，

然后按F3鍵［恢復運行|或按啟動鍵來恢復AGV的正常運行。

當使用急停按鈕使AGV停車時，AGV兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將閃爍，

同時“停止”開關(guān)燈亮，在這種狀況下，AGV緊急停車急停按鈕按下

AGV的［Resume］F3鍵不生效，只有“急停”按鈕旋開并按下面板復位

按鈕使電機及車輪抱閘電源打開，再按下F3鍵或啟動按鈕AGV可

恢復運行。

［注意］

除非出現(xiàn)緊急狀況，否則不要在AGV運行過程中按下急停開

關(guān)。緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動輪上施加了劇烈的剎車。在這種

狀況下，由于把過大的力施加到AGV車輪上，應(yīng)注意可能會對AGV

車輪產(chǎn)生不良影響。

3.5.2AGV碰撞停車

在AGV車前側(cè)裝有防碰保險杠發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開后

可恢復運行。如碰撞物體不可移動，可將AGV開離事故地點，在安

全路段上重新上線運行。

3.6AGV動態(tài)裝配流程

AGV完整的動態(tài)裝配流程大致分為下列幾個部分：

1.裝載托盤過程；

2,吊裝后橋過程

3.動態(tài)合裝過程；

4,結(jié)束復位過程；

I.裝載過程：當操作者按照前述辦法啟動AGV并將AGV自

動上線運行后來，裝載托盤過程就是整個工作流程的第一種階段，

此階段AGV停靠在裝載點，等待裝載操作的加載完畢，當自動將裝

有發(fā)動機的托盤加載到AGV完畢操作，開始進入下一種階段，準備

A口衣盤

2.吊裝過程：此階段AGV?？吭诘跹b點，等待吊裝操作的加

載完畢，當操作者將后橋加載到AGV操作完畢之后，需要觸發(fā)吊裝

完畢信號，按下后舉升機構(gòu)的下降&復位，觸發(fā)此信號，AGV自動

運行到等待位，開始等待被裝配車體到位，當被裝配車體到位后，

AGV啟動，開始進入下一種階段，準備合裝。

3.動態(tài)合裝過程：AGV加載完畢，啟動進入合裝階段時，開

始等待放置在被裝配車體上的反光板，當AGV找到反光板后，

AGV開始跟蹤被裝配車身以同時的速度緩慢移動。此時操作者可將

對應(yīng)的掛鏈掛好，開始合裝操作。

在合裝開始時，若AGV沒有找到反光板或反光板丟失時，根據(jù)

現(xiàn)場的不同，會有對應(yīng)的保護信號，當控制臺檢測到反光板丟失信

號，會有對應(yīng)的報警信號和聲音，同時將搬運被裝配車身的大鏈停

止。

合裝超時狀況，當AGV將近達到合裝路段結(jié)束點，操作者仍然

沒有完畢裝配工作E寸，AGV會發(fā)出報警提示，同時停止搬運被裝配

車身的大鏈。

4.結(jié)束復位過程：在合裝操作完畢后，，同時按下舉升面板的

下降&復位，或是現(xiàn)場設(shè)立的復位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復位信號，此

時，AGV舉升機構(gòu)將回到初始位置，同時AGV開始停止跟蹤，進

入到下一工作循環(huán)，準備吊裝加載。

4系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)立

本章內(nèi)容僅供技術(shù)人員使用。

4.1系統(tǒng)工具

在啟動代理程序界面，顧客按下“工具”項，則進入系統(tǒng)工具

界面。

Boot?centpr.crg

BootAgentProgram

AGV

CountDown:00

HoldIToolsStartAGVExit

圖4.1啟動代理程序

進入系統(tǒng)工具后，顧客能夠選擇“I/O調(diào)試”、“Ping操作”、

“IP設(shè)立”以及“退出”，如圖4.2所示。

圖4.2CE系統(tǒng)工具界面

4.1.1I/O調(diào)試

在I/O調(diào)試界面，顧客能夠調(diào)試輸入，輸出，模數(shù)轉(zhuǎn)換輸入,

如圖4.3。

I/Odebuc