利用數(shù)組實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)碼垛任務(wù)引入任務(wù)操作1/18在本任務(wù)中，碼垛的過(guò)程為依次從物料架上吸取物料塊，搬運(yùn)至碼垛區(qū)相應(yīng)位置,詳見(jiàn)碼垛示意圖。1任務(wù)引入物料架碼垛區(qū)2/18物料塊（尺寸為50mm×25mm×20mm）從物料架到碼垛區(qū)過(guò)程中的對(duì)應(yīng)位置，如下圖所示。1任務(wù)引入3/18在本任務(wù)中利用數(shù)組實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)碼垛,采用4個(gè)示教點(diǎn)和2個(gè)數(shù)組來(lái)實(shí)現(xiàn)碼垛程序的編寫。程序中運(yùn)用“Reltool”指令調(diào)用數(shù)組，在“RelTool”語(yǔ)句中有4個(gè)可選項(xiàng)，第一個(gè)選項(xiàng)定義為參考點(diǎn)（示教點(diǎn)），后面三個(gè)選項(xiàng)為三個(gè)方向的偏移，全部調(diào)用對(duì)應(yīng)數(shù)組的數(shù)值。4個(gè)示教點(diǎn)的位置定義如下：“row_get”是物料架上物料塊1上的吸取示教點(diǎn)，“row_put”是碼垛區(qū)放物料塊1的示教點(diǎn)；“column_get”是物料架上物料塊3上的吸取示教點(diǎn)，“column_put”是碼垛區(qū)放物料塊3的示教點(diǎn)。1任務(wù)引入4/182個(gè)數(shù)組分別為取物料數(shù)組“array_get”和放物料數(shù)組“array_put”，數(shù)組定義為6行3列的二維數(shù)組，每一行中的數(shù)值對(duì)應(yīng)物料塊在示教點(diǎn)位置X、Y、Z方向上的偏移量（第一行對(duì)應(yīng)物料塊1，以此類推）。在取物料時(shí)，用“RelTool”語(yǔ)句調(diào)用“array_get”，放物料時(shí)，用“RelTool”語(yǔ)句調(diào)用“array_put”。以物料塊2的取放為例說(shuō)明，取物料塊2時(shí)，“RelTool”調(diào)用數(shù)組“array_get”的第二行的數(shù)值；放物料塊2時(shí)，“RelTool”調(diào)用“array_put”的第二行的數(shù)值。1任務(wù)引入5/18數(shù)組數(shù)值的定義與物料塊的尺寸相關(guān)。取料、放料時(shí)，物料塊1的吸取位置和放置位置相對(duì)于“row_get”和“row_put”示教點(diǎn)的位置都沒(méi)有任何偏移量，故此時(shí)“array_get”和“array_put”的第一行均為[0,0,0]。再以物料塊2，舉例說(shuō)明。取物料塊時(shí)，物料塊2的吸取位置相對(duì)物料塊1的吸取位置在Y的負(fù)方向偏移25mm（由物料塊的尺寸得知），所以此時(shí)“array_get”第二行為[0,-25,0]；放物料塊時(shí)，物料塊2的放置位置相對(duì)物料塊1的放置位置在Y的負(fù)方向偏移25mm,則“array_put”第二行為[0,-25,0]。物料塊6的吸取和放置位置是以物料塊3的吸取示教點(diǎn)和放置示教點(diǎn)進(jìn)行偏移實(shí)現(xiàn)的。在此每個(gè)物料塊相對(duì)應(yīng)的數(shù)組行的數(shù)值便可類推得知。1任務(wù)引入6/181.按照?qǐng)D示建立取料二維數(shù)組，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”。2任務(wù)操作2.按照?qǐng)D示選擇數(shù)據(jù)類型“num”并單擊右下角“顯示數(shù)據(jù)”。7/183.單擊圖示底欄的“新建…”按鍵。2任務(wù)操作4.按照?qǐng)D示將“名稱”改為“array_get”,“存儲(chǔ)類型”選為“常量”，“維數(shù)”選為“2”，然后單擊右側(cè)“…”按鍵。8/185.按照?qǐng)D示將“第一”改為“6”，將“第二”改為“3”，此數(shù)組為6行3列，單擊“確定”。2任務(wù)操作6.根據(jù)預(yù)先規(guī)劃好的使用需求，對(duì)此數(shù)組中的值進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置，如圖所示。取物料時(shí)的數(shù)組“array_get”定義為：[0,0,0]，[0,-25,0]，[0,0,0]，[-25,0,20]，[-25,-25,20]，[0,-50,20]。9/187.采用相同的方法建立放料數(shù)組，命名為“array_put”，對(duì)數(shù)組中的值進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置，如圖所示。該數(shù)組定義為：[0,0,0]，[0,-25,0]，[0,0,0],[-25,0,-20]，[-25,-25,-20]，[0,-50,-20]。2任務(wù)操作8.新建例行程序，命名為“maduo”，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)到安全位置下，在示教上添加“MoveAbsJ”指令，修改位置保存當(dāng)前位置信息，將該點(diǎn)定為“home1”點(diǎn)。10/189.完成圖示程序語(yǔ)句的編寫。2任務(wù)操作10.按照?qǐng)D示添加循環(huán)指令“WHILE”，再雙擊循環(huán)條件“EXP”。11/1811.單擊圖示“更改數(shù)據(jù)類型…”。2任務(wù)操作12.按照?qǐng)D示選擇“num”數(shù)據(jù)類型，單擊“確定”。12/1813.將循環(huán)條件設(shè)置為“count<7”，其中的符號(hào)點(diǎn)擊右側(cè)“+”號(hào)可以輸入，然后單擊“確定”，如圖所示。2任務(wù)操作14.通過(guò)手動(dòng)操縱，將機(jī)器人激光頭/吸盤工具運(yùn)動(dòng)至第一塊物料中間的示教點(diǎn)命名為“row_get”，單擊“修改位置”，記錄下此點(diǎn)的位置和姿態(tài)，如圖所示。13/1815.添加“MoveL...”語(yǔ)句，如圖所示。2任務(wù)操作16.按照?qǐng)D示單擊“row_get”，在“功能”模塊中選擇“Reltool”來(lái)調(diào)用數(shù)組，使機(jī)器人可以自動(dòng)尋找到下一塊物料的位置。14/1817.在“RelTool”后面有四個(gè)可選項(xiàng)，第一個(gè)為參考點(diǎn)，選為第一個(gè)物料的位置“row_get”，后面三個(gè)方向的偏移全部調(diào)用數(shù)組“array_get”。2任務(wù)操作18.如圖所示，第一塊物料夾取點(diǎn)為“row_get”。15/1819.在第一塊物料夾取點(diǎn)上方80mm設(shè)置過(guò)渡點(diǎn)，在示教器中，程序如圖所示。重復(fù)此任務(wù)步驟17-19，建立其余3個(gè)示教點(diǎn)，分別為“row_put”、“column_get”、“column_put”。2任務(wù)操作20.“row_put”示教點(diǎn)的位置，如圖所示。16/1821.“column_get”示教點(diǎn)位置，如圖所示。2任務(wù)操作22.“column_put”示教點(diǎn)位置，如圖所示。17/1823.在每一個(gè)物料塊上方設(shè)置過(guò)渡點(diǎn)。復(fù)制上一條語(yǔ)句，將Z方向的偏移設(shè)置為適宜的值，然后記得修改從過(guò)渡點(diǎn)到取料點(diǎn)的速度，程序如圖所示。2任務(wù)操作24.取物料時(shí)，調(diào)用數(shù)組“array_get”，放物料時(shí)，調(diào)用數(shù)組“array_put”。參照碼垛程序?qū)嵗?，完成碼垛程序的編寫。18/18THANKS!華航科技致真唯實(shí)調(diào)用區(qū)間判定函數(shù)任務(wù)引入任務(wù)操作21/7本操作任務(wù)中編寫程序，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到“A10”位置時(shí)，調(diào)用區(qū)間判定函數(shù)“panduan”,對(duì)輸入數(shù)據(jù)“QJ”進(jìn)行區(qū)間判斷后，將其返回值賦值給組信號(hào)go1。1任務(wù)引入22/71.首先，進(jìn)入需要調(diào)用區(qū)間判定函數(shù)的程序中，找到需要調(diào)用函數(shù)的語(yǔ)句位置。2任務(wù)操作2.通過(guò)賦值的方法完成“panduan”函數(shù)的調(diào)用。23/73.添加賦值指令，將“panduan”函數(shù)的返回值，先賦值給與函數(shù)返回值類型相同（num型）的變量“reg1”。2任務(wù)操作4.選中圖示中的“<EXP>”，點(diǎn)擊“編輯”，選擇“ABC…”。24/75.在編輯界面中，將內(nèi)容修改為“panduan(QJ)”,點(diǎn)擊“確定”。2任務(wù)操作6.賦值指令語(yǔ)句如圖所示，到此完成“panduan”函數(shù)的調(diào)用。然后，還需要將reg1的值，賦值給組信號(hào)。25/77.按照?qǐng)D示，點(diǎn)擊“SetGo”，進(jìn)行指令的添加。2任務(wù)操作8.按照?qǐng)D示，完成“SetGOgo1,reg1”的編輯，并點(diǎn)擊“確定”。26/79.最終程序如圖所示。即“panduan”函數(shù)的返回值，將通過(guò)中間量reg1，被賦值給go1。2任務(wù)操作27/7THANKS!華航科技致真唯實(shí)工業(yè)機(jī)器人五軸和六軸的微校任務(wù)引入任務(wù)操作30/14轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新，只能對(duì)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸進(jìn)行粗略的校準(zhǔn)。想要對(duì)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸進(jìn)行更為精確的校準(zhǔn)，我們可以通過(guò)微校來(lái)實(shí)現(xiàn)。微校是通過(guò)釋放機(jī)器人電機(jī)抱閘，手動(dòng)將機(jī)器人軸旋轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)位置，重新定義零點(diǎn)位置實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)的方法。微校時(shí)，可以僅對(duì)機(jī)器人的某一軸進(jìn)行校準(zhǔn)。在微校過(guò)程中，還需要用到示教器上的生成機(jī)器人新零位的校準(zhǔn)程序。1任務(wù)引入31/14工業(yè)機(jī)器人的微校方法為：將需要進(jìn)行微校的軸的校準(zhǔn)針腳上的阻尼器卸下來(lái)，然后按住松開(kāi)抱閘按鈕，手動(dòng)將機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)，直至其上的校準(zhǔn)針腳相互接觸（校準(zhǔn)位置對(duì)準(zhǔn)）后，釋放松開(kāi)抱閘按鈕，此時(shí)完成了機(jī)械位置的校正。然后在示教器上選擇微校，進(jìn)行對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)軸的微校操作。一般地，機(jī)器人的五軸和六軸是需要通過(guò)校準(zhǔn)工具，一起進(jìn)行微校的。其他幾個(gè)關(guān)節(jié)軸，無(wú)需使用工具便可以單獨(dú)進(jìn)行軸的微校。1任務(wù)引入32/141.此次五軸和六軸微校所需要用到的工具，如圖所示。2任務(wù)操作2.使用內(nèi)六角扳手，將校準(zhǔn)工具通過(guò)導(dǎo)銷和連接螺釘，安裝到機(jī)器人6軸上，如圖所示。33/143.按照?qǐng)D示方法，一人托住機(jī)器人。2任務(wù)操作4.另一人按住“松開(kāi)抱閘按鈕”。34/145.手動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸5和軸6，直至手腕上的校準(zhǔn)針腳（機(jī)器人個(gè)校準(zhǔn)針腳位置，請(qǐng)查閱機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)）與校準(zhǔn)工具相互接觸，如圖所示。2任務(wù)操作6.機(jī)器人軸5和軸6旋轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)位置后，松開(kāi)“松開(kāi)抱閘按鈕”，點(diǎn)擊圖示中的“校準(zhǔn)”。35/147.在界面中選擇對(duì)應(yīng)的機(jī)械單元（ROB——1），點(diǎn)擊圖示位置，進(jìn)入手動(dòng)方法界面。2任務(wù)操作8.在界面中，選擇校準(zhǔn)參數(shù)，然后點(diǎn)擊“微?！?。36/149.在彈出的圖示界面中，點(diǎn)擊“是”。2任務(wù)操作14.按照?qǐng)D示，勾選上需要進(jìn)行微校的軸5和軸6，并點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”。37/1411.彈出圖示界面，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”。2任務(wù)操作12.點(diǎn)擊圖示界面中的“確定”。38/1413.手動(dòng)模式下運(yùn)行如下程序：MoveAbsJjpos20\NoEOffs,v1400,fine,tool0，軸5和軸6上的同步標(biāo)記現(xiàn)在應(yīng)匹配。2任務(wù)操作14.然后在手動(dòng)方法界面，選擇如圖所示的“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器…”。39/1415.點(diǎn)擊圖示彈出界面中的“是”。2任務(wù)操作16.點(diǎn)擊“確定”，確定機(jī)械單元為ROB——1。40/1417.勾選上剛進(jìn)行了微校的軸5和軸6，并點(diǎn)擊“更新”。2任務(wù)操作18.在彈出的界面中，點(diǎn)擊“更新”。41/1419.點(diǎn)擊“