機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ運(yùn)動(dòng)指令-MoveL運(yùn)動(dòng)指令-MoveC1/16主要內(nèi)容了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的類型。掌握不同指令的特點(diǎn)。掌握不同指令的添加方法。2/16運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）3/16運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ特點(diǎn)①機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。④常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無關(guān)。。4/16①選擇“手動(dòng)操縱”。②確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（注意事項(xiàng)：當(dāng)再添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)）。運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ5/16③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ6/16⑤選擇“MoveAbsJ”指令。運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ7/16【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數(shù)定義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)WobJ1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)；MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械原點(diǎn)的位置。運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ8/16運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ特點(diǎn)①機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。④常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。9/16如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：10/16【MoveJ】指令指令解析如下：

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ參數(shù)含義P10、p20目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)11/16運(yùn)動(dòng)指令-MoveL特點(diǎn)①機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)。④常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。12/16如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：運(yùn)動(dòng)指令-MoveL13/16運(yùn)動(dòng)指令-MoveC特點(diǎn)①機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②當(dāng)前點(diǎn).中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。④常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。⑤限制：不可能通過一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。14/16總結(jié)

通過學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的類型，掌握不同運(yùn)動(dòng)指令的特點(diǎn)和添加方法。15/16THANKS!華航科技致真唯實(shí)機(jī)器人的邏輯判斷指令邏輯判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令WHILE條件判斷指令TEST指令18/11主要內(nèi)容了解幾種常用條件邏輯判斷指令掌握各指令的使用方法19/11條件邏輯判斷指令RAPID

條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。邏輯判斷指令120/11CompactIF緊湊型條件判斷指令如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。121/11IF條件判斷指令如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機(jī)器人走圓形軌跡；當(dāng)數(shù)據(jù)變量D=2時(shí)，機(jī)器人走三角形軌跡。IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。122/11FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。如圖所示，例行程序main，重復(fù)執(zhí)行10次。123/11WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。如圖所示，當(dāng)num1＞num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:＝num1-1的操作。124/11TEST指令TEST：根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。例如：TESTreg1CASE1,2,3:routine1;CASE4:routine2;DEFAULT:TPWrite"Illegalchoice";Stop;ENDTEST125/11TEST指令TEST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令進(jìn)行添加。雙擊“TEST”，可以